：以matlab工具箱的形式給出了靜態(tài)及動態(tài)未知環(huán)境下移動機(jī)器人地圖構(gòu)建的仿真研究平 臺。通過分析polaroid6500聲納、電子羅盤、編碼器等傳感器的工作原理建立了參數(shù)可調(diào)的傳感器 模型。這些傳感器為機(jī)器人提供位姿及環(huán)境信息。在分析已有基于hough變換的線段提取算法的基 礎(chǔ)上提出了抑止。雜線段。現(xiàn)象的CIHT[Clus~r Inhibiting Hough Transform]算法．采用cIHT 對聲蚋信息作環(huán)境特征提取，便于開展基于環(huán)境特征的未知環(huán)境地圖構(gòu)建算法方面的研究工作。

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