隨著永磁磁性材料、半導體功率器件和控制理論的發展，永磁同步電動機(pmsm)在當前的中、小功率運動控制中起著越來越重要的作用。它具有如下的優點:結構緊湊、高功率密度、高氣隙磁通和高轉矩慣性比等。因此，在伺服系統中越來越被廣泛應用。另外，永磁同步電動機是一個非線性系統，它含有角速度ω與電流id或iq的乘積項，因此要得到精確控制性能必須對角速度和電流進行解耦。對于高精度速度跟蹤控制問題，負載擾動會對速度波動產生影響。因此，需要對負載擾動進行估計，來減小它的影響。 因此一般的線性控制方法效果不夠理想。為了解決其控制問題，當前采用的非線性控制方法主要有變結構控制、反饋線性化和無源控制等，但這些非線性控制的設計方法比較復雜，不易理解。本文結合矢量控制的坐標變換方法，提出了backstepping控制策略，它不但能夠實現永磁同步電動機系統的完全解耦，設計方法比較簡單，而且控制效果比傳統的pid控制更具有明顯的優越性。另外，通過設計負載轉矩擾動觀測器[6]來降低負載擾動對速度波動的影響。

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