直流伺服電機結(jié)構(gòu),原理及特性介紹
直流伺服電機結(jié)構(gòu),原理及特性介紹



直流伺服電機及工作特性
常用的直流電動機有：
永磁式直流電機（有槽、無槽、杯型、印刷繞組）
    勵磁式直流電機
    混合式直流電機
    無刷直流電機
    直流力矩電機
直流進給伺服系統(tǒng)： 永磁式直流電機類型中的有槽電樞永磁直流電機（普通型）；
直流主軸伺服系統(tǒng)： 勵磁式直流電機類型中的他激直流電機。
 
1．直流伺服電機的結(jié)構(gòu)

 
2. 一般直流電機的工作特性
⑴ 靜態(tài)特性
電磁轉(zhuǎn)矩由下式表示:
                              （6.1）         
KT —轉(zhuǎn)矩常數(shù)； Φ—磁場磁通；Ia  —電樞電流；TM —電磁轉(zhuǎn)矩。
電樞回路的電壓平衡方程式為:
                              （6.2）
Ua─ 電樞上的外加電壓；Ra─ 電樞電阻；Ea─ 電樞反電勢。
電樞反電勢與轉(zhuǎn)速之間有以下關(guān)系：
                                  （6.3）
Ke─電勢常數(shù)；ω─電機轉(zhuǎn)速（角速度）。
根據(jù)以上各式可以求得：
                                         
                     （6.4）
當(dāng)負載轉(zhuǎn)矩為零時：
理想空載轉(zhuǎn)速                    （6.5）                                                                   
當(dāng)轉(zhuǎn)速為零時：
啟動轉(zhuǎn)矩                     （6.6）                                                           
當(dāng)電機帶動某一負載TL時
電機轉(zhuǎn)速與理想空載轉(zhuǎn)速的差            （6.7）                              
 

⑵ 動態(tài)特性
直流電機的動態(tài)力矩平衡方程式為
                               （6.8）
  
式中  TM ─電機電磁轉(zhuǎn)矩；
      TL ─ 折算到電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩；
      ω ─ 電機轉(zhuǎn)子角速度；
      J ─ 電機轉(zhuǎn)子上總轉(zhuǎn)動慣量；
      t ─時間自變量。