大林PID控制算法原理

早在1968年，美國IBM公司的大林就提出了一種不同于常規PID控制規律的新型算法，即大林算法。該算法的最大特點是將期望的閉環響應設計成一階慣性加純延遲，然后反過來得到能滿足這種閉環響應的控制器。

對于如下圖所示的單回路控制系統，Gc(z)為數字控制器，Gp(z)為被控對象，則閉環系統傳遞函數為