用三點法實現(xiàn)機(jī)器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機(jī) 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現(xiàn) 對 機(jī) 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機(jī) 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機(jī) 標(biāo) 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻(xiàn) 標(biāo) 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術(shù)是智 能機(jī) 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機(jī)器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國內(nèi)外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統(tǒng) 與被 測機(jī) 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統(tǒng) 由于在測 量過程 中或多或少地 對機(jī)器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測 量 。而動 態(tài) 位 置測量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學(xué)校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學(xué)碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機(jī) 器人 測 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統(tǒng) 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機(jī)器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應(yīng)快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現(xiàn)對機(jī)器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時間： 2022-02-12
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本文針對6KV中壓電網(wǎng)三相平衡負(fù)載的無功功率補償，結(jié)合二極管箝位多電平逆變器和H橋級聯(lián)多電平逆變器的特點，提出了一種能夠直接并入電網(wǎng)的新型主從式的逆變器結(jié)構(gòu)：主逆變器采用二極管箝位三電平逆變器，從逆變器采用三個H橋(即全橋)逆變器。主逆變器和H橋逆變器采用級聯(lián)的形式連接，最后構(gòu)成一個五電平的混聯(lián)逆變器。從逆變器負(fù)責(zé)產(chǎn)生一個方波電壓，構(gòu)成輸?shù)A正弦電壓的基本成分：主逆變器產(chǎn)生輸出電壓的補償部分以及負(fù)責(zé)消除低次諧波。對于主逆變器直流側(cè)電容電壓的平衡問題，本文提出了一種采用硬件電路平衡的方法，從而降低了PWM調(diào)制時控制方法的復(fù)雜性。因為集成門極換相晶閘管(IGCT)這種新型電力電子器件具有開關(guān)頻率高、無緩沖電路、耐壓高等優(yōu)點，主電路選用IGCT作為開關(guān)器件。本文詳細(xì)分析了用于STATCOM的主從型逆變器電路結(jié)構(gòu)，同時給出了電路參數(shù)的確定方法，并對STATCOM逆變器輸出電壓的諧波進(jìn)行了理論分析。根據(jù)本文提出的主從型逆交器結(jié)構(gòu)特點，建立了基于瞬時無功理論的STATCOM系統(tǒng)動態(tài)控制模型，并給出了一種解藕反饋控制方法。最后通過仿真結(jié)果證明了所提出的這種主從型逆變器STA’rC0^I結(jié)構(gòu)在消除諧波方面的優(yōu)越性。
標(biāo)簽： STATCOM IGCT 逆變器 中的應(yīng)用
上傳時間： 2013-10-31
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高速電機(jī)一般應(yīng)用于數(shù)控雕刻機(jī)、精密磨床及高速離心設(shè)備等設(shè)備，本方案以數(shù)控雕刻機(jī)為例來闡述S350變頻器在高速電機(jī)上的應(yīng)用。
上傳時間： 2013-10-09
上傳用戶：xiaowei314
中斷和定時器的應(yīng)用
上傳時間： 2013-10-11
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本文檔介紹如何使用PIC單片機(jī)編程器開發(fā)工具在目標(biāo)電路板上仿真和調(diào)試固件。本手冊的內(nèi)容編排如下 第一章 PIC單片機(jī)編程器概述 第二章 入門 第三章 PIC編程器和ICSP 第四章 PICKIT DEBUG EXPRESS 第五章 疑難解答 ......................
標(biāo)簽： PICkit 單片機(jī)編程器 用戶
上傳時間： 2013-10-19
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特點 精確度0.1%滿刻度 可輸入交直流電流/交直流電壓/電位計/傳送器...等信號 16 BIT類比輸出功能 輸入與輸出絕緣耐壓2仟伏特/1分鐘 寬范圍交直流兩用電源設(shè)計 尺寸小,穩(wěn)定性高 2主要規(guī)格 精確度: 0.1% F.S. (23 ±5℃) 顯示值范圍: 0-±19999 digit adjustable 類比輸出解析度: 16 bit DAC 輸出反應(yīng)速度: < 250 ms (0-90%)(>10Hz) 輸出負(fù)載能力: < 10mA for voltage mode < 10V for current mode 輸出之漣波: < 0.1% F.S. 歸零調(diào)整范圍: 0- ±9999 Digit adjustable 最大值調(diào)整范圍: 0- ±9999 Digit adjustable 溫度系數(shù): 50ppm/℃ (0-50℃) 顯示幕: Red high efficiency LEDs high 10.16mm (0.4") 隔離特性: Input/Output/Power/Case 參數(shù)設(shè)定方式: Touch switches 記憶方式: Non-volatile E2PROM memory 絕緣抗阻: >100Mohm with 500V DC 絕緣耐壓能力: 2KVac/1 min. (input/output/power) 1600Vdc (input/output) 使用環(huán)境條件: 0-60℃(20 to 90% RH non-condensed) 存放環(huán)境條件: 0-70℃(20 to 90% RH non-condensed) 安裝方式: Socket/plugin type with barrier terminals CE認(rèn)證: EN 55022:1998/A1:2000 Class A EN 61000-3-2:2000 EN 61000-3-3:1995/A1:2001 EN 55024:1998/A1:2001
上傳時間： 2014-01-05
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檢測技術(shù)及儀表的地位與作用1.1. 1檢測儀表的地位與作用一、 檢測儀表 檢測――對研究對象進(jìn)行測量和試驗，取得定量信息和定性信息的過程。檢測儀表――專門用于“測試”或“檢測”的儀表。二、 地位與作用：１、 科學(xué)研究的手段 諾貝爾物理和化學(xué)獎中有1/4是屬于測試方法和儀器創(chuàng)新。２、 促進(jìn)生產(chǎn)的主流環(huán)節(jié)３、 國民經(jīng)濟(jì)的“倍增器”４、 軍事上的戰(zhàn)斗力５、 現(xiàn)代生活的好幫手６、 信息產(chǎn)業(yè)的源頭1.1.2 檢測技術(shù)是儀器儀表的技術(shù)基礎(chǔ)一、非電量的電測法――把非電量轉(zhuǎn)換為電量來測量 優(yōu)越性：１）便于擴(kuò)展測量的幅值范圍(量程) ２）便于擴(kuò)寬的測量的頻率范圍(頻帶) ３）便于實現(xiàn)遠(yuǎn)距離的自動測量 4) 便于與計算機(jī)技術(shù)相結(jié)合, 實現(xiàn)測量的智能化和網(wǎng)絡(luò)化二、現(xiàn)代檢測技術(shù)的組成： 電量測量技術(shù)、傳感器技術(shù)非電量電測技術(shù)。三、儀器儀表的理論基礎(chǔ)和技術(shù)基礎(chǔ)――實質(zhì)就是“檢測技術(shù)”。 “檢測技術(shù)”＋ “應(yīng)用要求”＝儀器儀表 1.2 傳感器概述1.2. 1傳感器的基本概念一、 傳感器的定義國家標(biāo)準(zhǔn)定義――“能感受（或響應(yīng)）規(guī)定的被測量并按照一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用信號輸出的器件或裝置。”（當(dāng)今電信號最易于處理和便于傳輸） 通常定義――“能把外界非電信息轉(zhuǎn)換成電信號輸出的器件或裝置”或“能把非電量轉(zhuǎn)換成電量的器件或裝置”。二、 敏感器的定義――把被測非電量轉(zhuǎn)換為可用非電量的器件或裝置１、當(dāng) 即被測非電量X正是傳感器所能接受和轉(zhuǎn)換的非電量(即可用非電量)Z時，可直接用傳感器將被測非電量X轉(zhuǎn)換成電量Y。 ２、當(dāng) 即被測非電量X不是傳感器所能接受和轉(zhuǎn)換的非電量(即可用非電量)Z時，就需要在傳感器前面增加一個敏感器，把被測非電量X轉(zhuǎn)換為該傳感器能夠接受和轉(zhuǎn)換的非電量(即可用非電量)Z。
上傳時間： 2013-10-08
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ollydbg完全教程。OllyDbg 是一種具有可視化界面的 32 位匯編-分析調(diào)試器。它的特別之處在于可以在沒有源代碼時解決問題，并且可以處理其它編譯器無法解決的難題。 一，什么是 OllyDbg？ 二，一般原理［General principles］ 三，反匯編器［Disassembler］ 四，分析器［Analysis］ 五，Object掃描器［Object scanner］ 六，Implib掃描器 ［Implib scanner］ 七，如何開始調(diào)試［How to start debugging session］ 八，CPU 窗口［CPU window］ 九，斷點［Breakpoints］ 十，內(nèi)存映射窗口［Memory map window］ 十一、十二，監(jiān)視與監(jiān)察器［Watches and inspectors］ 十三，線程［Threads］ 十四，復(fù)制到剪切板［Copy to clipboard］ 十五，調(diào)用棧［Call stack］ 十六，調(diào)用樹［Call tree］ 十七，選項［Options］ 十八，搜索［Search］ 十九，自解壓文件［Self-extracting (SFX) files］ 二十，單步執(zhí)行與自動執(zhí)行［Step-by-step execution and animation］ 二一，Hit跟蹤［Hit trace］
標(biāo)簽： ollydbg OllyDbg 32 教程
上傳時間： 2016-01-02
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總共有三章，第一章講述MIPS32體系結(jié)構(gòu)，第二章講解MIPS32指令集，第三章是寄存器說明。
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上傳時間： 2017-06-27
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本文首先介紹了變頻技術(shù)，以及交-交變頻技術(shù)的國內(nèi)外發(fā)展概況、發(fā)展趨勢，接著介紹了變頻系統(tǒng)中諧波基本理論；較為詳細(xì)地分析了由三脈波變頻器發(fā)展為六脈波交-交變頻器的優(yōu)勢，尤其是在諧波方面的突出優(yōu)點。然后將所做的大量結(jié)果進(jìn)行對比總結(jié)，論證了從變頻器本身出發(fā)抑制諧波的可行性。
上傳時間： 2019-10-20
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