為研究棉田農(nóng)藥噴灑機(jī)器人導(dǎo)航路徑識別方法, 以
自然環(huán)境下采集的棉田圖像為研究背景, 在L ab 色彩空間
進(jìn)行處理, 把棉株從土壤背景中識別出來。通過最大方差閾
值分割法將圖像轉(zhuǎn)化為二值圖像, 并經(jīng)過中值濾波去除噪
聲。二值圖像垂直方向投影做直方圖, 利用波谷位置確定左
右壟分界線。根據(jù)左右壟棉株位置平均得到導(dǎo)航離散點, 通
過Hough 變換得到導(dǎo)航路徑, 進(jìn)而得到導(dǎo)航控制參數(shù)。利用
坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系將圖像坐標(biāo)系中的導(dǎo)航信息轉(zhuǎn)換到世界坐
標(biāo)系, 從而控制機(jī)器人行走。基于A S2R 機(jī)器人對連續(xù)動態(tài)
圖像進(jìn)行分析, 該方法獲得的導(dǎo)航參數(shù)是完全可行的。
標(biāo)簽：
圖像
背景
ab
農(nóng)藥
上傳時間：
2016-07-18
上傳用戶：sammi
隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展,大型結(jié)構(gòu)件的應(yīng)用越來越多。在這些大型結(jié)構(gòu)件的焊接生產(chǎn)中存在大量的彎曲角焊縫和折線角焊縫,實現(xiàn)這些焊縫的自動化焊接對于提高生產(chǎn)效率和保證產(chǎn)品質(zhì)量具有非常重要的意義。這些工件結(jié)構(gòu)龐大,很多焊接作業(yè)必須在現(xiàn)場進(jìn)行,難以采用手臂式機(jī)器人進(jìn)行自動焊接,也難以采用編程或示教的方式進(jìn)行焊縫跟蹤;另外在對這些焊縫進(jìn)行自動焊接時,不僅要控制焊槍跟蹤焊縫移動,同時還要調(diào)整焊槍的傾角,以保證焊接質(zhì)量。 為此,本文以輪式移動焊接機(jī)器人為平臺,解決大范圍移動焊接問題;同時采用旋轉(zhuǎn)電弧作為傳感器,進(jìn)行焊槍偏差識別與傾角檢測,從而實現(xiàn)大型構(gòu)件角焊縫自動焊接。研究內(nèi)容主要包括:焊接電流信號的濾波處理;焊槍偏差與傾角檢測;水平彎曲角焊縫、具有直角轉(zhuǎn)彎的角焊縫和水平折線角焊縫跟蹤及焊槍傾角調(diào)整控制器的設(shè)計。 針對焊接電流信號易受外界噪聲干擾影響的問題,本文提出以軟閾值小波濾波為核心的組合濾波算法,對旋轉(zhuǎn)電弧傳感器采集到的電流信號進(jìn)行濾波處理,使電流波形得到了明顯地改善,提高了電流信號的信噪比,為焊槍的偏差和傾角檢測奠定了基礎(chǔ)。
標(biāo)簽：
移動機(jī)器人
旋轉(zhuǎn)
傳感
上傳時間：
2013-04-24
上傳用戶：yan2267246
