g a w k或GNU awk是由Alfred V. A h o，Peter J.We i n b e rg e r和Brian W. K e r n i g h a n于1 9 7 7年為U N I X創(chuàng)建的a w k編程語言的較新版本之一。a w k出自創(chuàng)建者姓的首字母。a w k語言（在其所有的版本中）是一種具有很強能力的模式匹配和過程語言。a w k獲取一個文件（或多個文件）來查找匹配特定模式的記錄。當(dāng)查到匹配后，即執(zhí)行所指定的動作。作為一個程序員，你不必操心通過文件打開、循環(huán)讀每個記錄，控制文件的結(jié)束，或執(zhí)行完后關(guān)閉文件。
上傳時間： 2014-01-02
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舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器。它接收一定的控制信號，輸出一定的角度，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在微機電系統(tǒng)和航模中，它是一個基本的輸出執(zhí)行機構(gòu)。 這個程序可以一次同時控制8路舵機
上傳時間： 2013-12-21
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本書是Brian W. Kernighan和Rob Pike合著的最新力作。本書從排錯、測試、性能、可移植性、設(shè)計、界面、風(fēng)格和記法等方面，討論了程序設(shè)計中實際的、又是非常深刻和具有廣泛意義的思想、技術(shù)和方法，它的翻譯出版將填補國內(nèi)目前這方面書籍的空白。本書值得每個夢想并努力使自己成為優(yōu)秀程序員的人參考，值得每個計算機專業(yè)的學(xué)生和計算機工作者閱讀，也可作為程序設(shè)計高級課程的教材或參考書。
標(biāo)簽： W. Kernighan Brian Pike
上傳時間： 2013-12-21
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基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立 在非線性機器人動力學(xué)之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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一臺數(shù)控機床的先進(jìn)程度衡量著一個國家制造業(yè)的先進(jìn)水平，而數(shù)控機床最核心的部分就是數(shù)控機床控制系統(tǒng)。近年出現(xiàn)的ARM數(shù)入式系統(tǒng)具有硬件資源豐富、性能好、成本低和功耗低等優(yōu)點，F(xiàn)PGA技術(shù)具有可重復(fù)編程、在線升級、實時性好、可靠性高等優(yōu)點。為了克服傳統(tǒng)的數(shù)控機床成本高、控制精度低、實時性差，可靠性低等缺點，研究基于ARM+FPGA架構(gòu)的新型數(shù)控機床系統(tǒng)，具有重要的社會經(jīng)濟(jì)意義和重大的經(jīng)濟(jì)價值本文以數(shù)控機床為工程背景，以何服電機PMSM為具體對象以ARM+FPGA作為數(shù)控系統(tǒng)的實現(xiàn)平臺，從提高何服系統(tǒng)位置環(huán)控制的自適應(yīng)能力，提高位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)等復(fù)雜運算的處理速度，提高系統(tǒng)管理與控制程序開發(fā)的簡單性、界面的美觀性等方面開展了深入的研究。其主要研究工作和結(jié)論如下：（1）在對比分析了幾種控制系統(tǒng)架構(gòu)基礎(chǔ)上，提出了一種基于ARM+FPGA的數(shù)控機床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計方案。該系統(tǒng)采用以ARM作為系統(tǒng)主控與運動軌跡計算芯片，F(xiàn)PGA作為何服系統(tǒng)運動控制芯片，而其中的FPGA運動控制系統(tǒng)包括自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊三大部分（2）針對提出的 ARM+FPGA的數(shù)控機床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計方案，進(jìn)行了有關(guān)數(shù)學(xué)模型的建立占推導(dǎo)，并借助MATLAB工具建立系統(tǒng)仿真模型進(jìn)行仿真。系統(tǒng)仿真結(jié)果表明，該系統(tǒng)位置響應(yīng)超調(diào)量小，響應(yīng)時間短，系統(tǒng)性能優(yōu)越（3）為了提高運動控制的實時性、可靠性、靈活度，根據(jù)運動控制系統(tǒng)的模型，提出了一種FPGA實現(xiàn)的運行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，井詳細(xì)進(jìn)行了自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊等內(nèi)部各模塊的設(shè)計，之后利用HDL進(jìn)行了有關(guān)模塊的程序設(shè)計和PGA實現(xiàn)仿真（4）針對基于ARM微處理器的主挖與運動軌跡計算系統(tǒng)，進(jìn)行了系統(tǒng)控制界面的設(shè)計，F(xiàn)PGA與ARM芯片、FPGA與上位機等通信程序設(shè)計，進(jìn)行了運動控制中加減速、插補方法的分析與設(shè)計關(guān)鍵字：數(shù)控機床：水磁同步電機：自適應(yīng)模糊控制：ARM:FPGA
標(biāo)簽： 數(shù)控機床 自適應(yīng)模糊控制
上傳時間： 2022-03-11
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1運行sigmawin+1.1選擇伺服驅(qū)動器sigmawin+軟件開始運行時，會看到選擇連接的對話框，根據(jù)實際使用的通信端口來選擇伺服驅(qū)動器和PC的連接。選擇連接伺服驅(qū)動器的方式：在線或離線狀態(tài)，在線狀態(tài)是默認(rèn)設(shè)置在線方式：當(dāng)要對伺服驅(qū)動器進(jìn)行調(diào)諧和設(shè)置時需要使用在線方式離線方式：當(dāng)要對參數(shù)進(jìn)行調(diào)整以及檢查屏幕顯示和機械分析時使用離線方式當(dāng)采用離線方式時選擇相應(yīng)系列的伺服，之后會出現(xiàn)sigmawin+軟件的主窗口當(dāng)選擇在現(xiàn)方式時之后進(jìn)行必要的通信端口的選擇點擊search按鈕，搜索當(dāng)先連接的端口，注：2-V為USB端口點擊search按鈕，當(dāng)驅(qū)動器和PC成功連接后會出現(xiàn)如下對話框點擊出現(xiàn)的相應(yīng)型號的伺服驅(qū)動器然后按connect按鈕或者直接雙擊伺服驅(qū)動器來進(jìn)行連接，sigmawin+軟件的主窗口就會出現(xiàn)，點擊cancel關(guān)閉當(dāng)前對話框。Sigmawin+連接2-V后出現(xiàn)主窗口所有的應(yīng)用功能都可以通過菜單欄或工具欄上面使用1.2工具欄直接點擊工具欄上的圖標(biāo)就可以使用相應(yīng)的功能1.3參數(shù)設(shè)定伺服驅(qū)動器的參數(shù)可以在離線模式和在線模式下進(jìn)行設(shè)置，但是這兩種狀態(tài)下的參數(shù)設(shè)置畫面是不同的。1.4參數(shù)的轉(zhuǎn)換在sigmawin+軟件主窗口中，點擊parameters然后點擊parameter converter選擇需要轉(zhuǎn)換的參數(shù)文件，即其他系列的伺服驅(qū)動器，點擊open選中的文件將被導(dǎo)入，源文件對應(yīng)的驅(qū)動器的型號會顯示在conversion source中。轉(zhuǎn)換后對應(yīng)的驅(qū)動器型號也會在conversion destination中自動設(shè)置。注：如果選擇了不能轉(zhuǎn)換的文件，會出現(xiàn)以下對話框提示你選擇了不能轉(zhuǎn)換的文件。點擊convert已選擇的之前系列的驅(qū)動器參數(shù)文件將被轉(zhuǎn)換成和2-V系列驅(qū)動器相一致的參數(shù)數(shù)據(jù)，而且會保存在新建的參數(shù)文件中。轉(zhuǎn)換完成后，轉(zhuǎn)換結(jié)果會顯示在參數(shù)轉(zhuǎn)換窗口中。如下：
標(biāo)簽： sigmawin
上傳時間： 2022-05-31
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一、產(chǎn)品特性介紹二、接線三、操作器說明四、客戶參數(shù)五、監(jiān)控軟件六、故障排除七、容量計算壹、產(chǎn)品特性介紹211代表了伺服馬達(dá)和驅(qū)動器技術(shù)的尖端高功能，高質(zhì)量，小體積是211成功之關(guān)鍵在211產(chǎn)品中，有四種馬達(dá)和一種驅(qū)動器。其規(guī)格從30w到7.5kw馬達(dá)簡介1）SGMAH伺服馬達(dá)利于高加速度的高轉(zhuǎn)矩-慣性比用于輕工業(yè)（1P55）額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：電子裝配，高速定寸裁切，成型機，PCB鉆孔2）SGMPH伺服馬達(dá)適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）長度最短的211同服馬達(dá)額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：半導(dǎo)體應(yīng)用，食品包裝，機器人3）SGMGH伺服馬達(dá)一般用途的伺服馬達(dá)大容量（0.5KW到7.5KW）適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）主要用途：CNC工作母機，半導(dǎo)體應(yīng)用，傳送線，包裝，轉(zhuǎn)換機額定速度1500rpm，最高速度3000rpm4）SGMSH伺服馬達(dá)利于高加速度的高轉(zhuǎn)矩-慣性比適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：制袋機，成型機，PCB鉆孔，高速工作母機SGDM驅(qū)動器400W或低于400W的100V或200V單相型800W和1500W的驅(qū)動器經(jīng)改裝后可使用單相200V電源。500W或高于500W的200V 3相驅(qū)動器型號說明按MODE/SET鍵可選擇狀況顯示、輔助功能、參數(shù)設(shè)定、監(jiān)視模式等四種模式狀況顯示是通電后的系統(tǒng)設(shè)立顯示。狀況顯示表示了驅(qū)動器的狀況（停止，運行和超行）。Fn000警報追蹤顯示顯示驅(qū)動器內(nèi)最后的10個警報的狀況。Fn001自動調(diào)諧的剛性設(shè)立決定自動調(diào)諧的機器的剛性。Fn002寸動方式操作在沒有外部指令的情況下操作伺服馬達(dá)。Fn003尋找原點方式尋找編碼器原始脈沖脈位置。用于校正馬達(dá)與機器
標(biāo)簽： 伺服
上傳時間： 2022-05-31
上傳用戶：canderile
隨著微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)的發(fā)展，伺服運動控制系統(tǒng)已經(jīng)從模擬控制發(fā)展到全數(shù)字控制，其性能不斷提高，在工業(yè)機器人、數(shù)控機床等設(shè)備中獲得了廣泛應(yīng)用.基于現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)的伺服運動控制系統(tǒng)以其高可靠性、快速性和穩(wěn)定性成為伺服運動控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。德國倍福公司提出的EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)在數(shù)據(jù)鏈路層采用了實時調(diào)度的軟件核，并提供了過程數(shù)據(jù)傳輸?shù)莫毩⑼ǖ溃岣吡讼到y(tǒng)的實時性：該網(wǎng)絡(luò)還具有靈活的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，簡單的系統(tǒng)配置，較低的構(gòu)建成本等特點，適合應(yīng)用于運動控制領(lǐng)域。目前，該網(wǎng)絡(luò)受到了運動控制開發(fā)商的廣泛關(guān)注。本文以海洋研究領(lǐng)域的造波機系統(tǒng)開發(fā)為背景，利用EtherCAT從站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335開發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，構(gòu)建了一主一從的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了伺服系統(tǒng)精確的位置控制。論文首先對伺服運動控制系統(tǒng)的概念、特點進(jìn)行了介紹，對其各個組成部分進(jìn)行了詳細(xì)分析，并結(jié)合實踐經(jīng)驗給出了自己的觀點，就目前廣泛應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)運動控制中的兩種總線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了介紹。其次，詳細(xì)分析了EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的原理、技術(shù)特點及主從站關(guān)鍵技術(shù)。結(jié)合本文的系統(tǒng)設(shè)計，介紹了1公司最新推出的用于1業(yè)控制的DSP片-TMS320F28335，分析了系統(tǒng)設(shè)計中用到的幾個運動控制模塊與通訊模塊，并給出了相應(yīng)寄存器配置。最后在對EtherCAT網(wǎng)絡(luò)和DSP芯片TMS320F28335研究基礎(chǔ)上，開發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，避免了造波機系統(tǒng)中脈沖+方向位置控制方式長線傳輸?shù)娜秉c，給出了開發(fā)系統(tǒng)的總體框架及主從站實現(xiàn)的關(guān)鍵細(xì)節(jié)，并給出了相應(yīng)的實驗結(jié)論。本設(shè)計充分發(fā)揮了EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)實時數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ芎蚑MS320F28335 DSP芯片運動控制功能，實現(xiàn)了運動系統(tǒng)高精度的位置控制。
標(biāo)簽： ethercat 伺服運動控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-01
上傳用戶：aben
一、交流伺服電動機交流伺服電動機定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf ，它始終接在交流電壓Uf 上；另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc 。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式， 但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性， 無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能， 它與普通電動機相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm ，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。交流伺服電動機在沒有控制電壓時， 定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場，轉(zhuǎn)子靜止不動。當(dāng)有控制電壓時，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動機的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化， 當(dāng)控制電壓的相位相反時， 伺服電動機將反轉(zhuǎn)。交流伺服電動機的工作原理與分相式單相異步電動機雖然相似， 但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動機與單機異步電動機相比，有三個顯著特點：1、起動轉(zhuǎn)矩大由于轉(zhuǎn)子電阻大，其轉(zhuǎn)矩特性曲線如圖3 中曲線1 所示，與普通異步電動機的轉(zhuǎn)矩特性曲線2 相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0＞ 1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動，即具有起動快、靈敏度高的特點。2、運行范圍較廣3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象正常運轉(zhuǎn)的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個轉(zhuǎn)矩特性（ T1 － S1 、T2 － S2 曲線） 以及合成轉(zhuǎn)矩特性（ T－ S 曲線）交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W 。當(dāng)電源頻率為50Hz ，電壓有36V 、110V 、220 、380V ；當(dāng)電源頻率為400Hz ，電壓有20V 、26V 、36V 、115V 等多種。
標(biāo)簽： 伺服電機
上傳時間： 2022-06-01
上傳用戶：zhaiyawei
引言伺服電機屬于一類控制電機，分為直流伺服電機和交流伺服電機兩種。由于交流伺服電機具有體積小、重量輕、大轉(zhuǎn)矩輸出、低慣量和良好的控制性能等優(yōu)點，故被廣泛地應(yīng)用于自動控制系統(tǒng)和自動檢測系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件，將控制電信號轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)軸的機械轉(zhuǎn)動，由于伺服電機定位精度相當(dāng)高，現(xiàn)代位置控制系統(tǒng)已越來越多地采用以交流伺服電機為主要部件的位置控制系統(tǒng)，本文的設(shè)計也正是用于噴印機的位置控制系統(tǒng)之中。1總體設(shè)計方案本控制系統(tǒng)選用松下MSMA082AIC型交流伺服電機，通過以單片機控制器實現(xiàn)對伺服電機的控制。同服電機的控制方式主要有位置控制、速度控制兩種，為了提高其帶動噴頭運行的平穩(wěn)性，選用了速度控制方式實現(xiàn)對伺服電機的控制，以利用伺服電機系統(tǒng)自帶的s型曲線控制模型，達(dá)到理想的控制效果。系統(tǒng)組成框圖如圖1所示，其中單片機控制器向伺服驅(qū)動器輸出控制信號，再通過伺服驅(qū)動器驅(qū)動伺服電機按要求動作，同時，控制器接收固定在祠服電機轉(zhuǎn)軸上的光電編碼盤隨著電機轉(zhuǎn)動而產(chǎn)生的反饋脈沖信號，以實現(xiàn)對伺服電機帶動的噴頭運行位置的檢測控制，形成團(tuán)環(huán)控制系統(tǒng)。為了實現(xiàn)對噴印位置的精確控制，所以選用了分辨率為2000p/r的光電編碼盤作位置傳感單元，將伺服電機轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角位置變換成電脈沖信號，以供單片機控制器對噴印位置進(jìn)行跟蹤控制。
上傳時間： 2022-06-01
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