視覺SLAM十四講一書的草稿版，系統介紹了視覺SLAM（同時定位與地圖構建）所需的基本知識與核心算法，既包括數學理論基礎，如三維空間的剛體運動、非線性優化，又包括計算機視覺的算法實現，例如多視圖幾何、回環檢測等。此外，還提供了大量的實例代碼供讀者學習研究，從而更深入地掌握這些內容。可以作為對SLAM 感興趣的研究人員的入門自學材料，也可以作為SLAM 相關的高校本科生或研究生課程教材使用。 適讀人群 ：本書適合對SLAM感興趣的讀者閱讀，也適合有志于從事計算機視覺、機器人研究等領域的廣大學生閱讀，可作為SLAM技術的入門教材。 SLAM技術是全自動無人駕駛、無人機、機器人等人工智能產品的核心技術之一。 作者是SLAM領域非常杰出的青年專家。 書中不僅有深入淺出的講解，同時注重理論和實踐結合，大大降低了國內學生和相關從業者的進入門檻。 隆重向讀者推薦《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》。一方面本書是業界少有的涵蓋從基礎理論到代碼實例，系統性講解SLAM的書；另一方面，本書的作者和地平線頗有淵源，高翔曾經是我們的算法實習生，顏沁睿是自動駕駛算法工程師，都是在SLAM領域非常杰出的青年專家，走在技術實踐前沿。在移動互聯網大潮之后，自動駕駛、無人機、服務機器人等人工智能硬件會成為下一個產業爆發點，其中關鍵的技術之一就是動態定位和環境建模的SLAM技術。本書是國內非常有價值的有關SLAM技術的書籍，適合有志于從事機器人技術的研究生和工程師，一定會讓讀者很有收獲。 ——地平線機器人創始人，中國人工智能學會副秘書長，余凱 我在新加坡和加拿大給學生講視覺SLAM時常常覺得缺乏一本適合初學者的教材。高翔博士的《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》從基礎的四元數、李代數講起，涵蓋了卡爾曼濾波、Bundle Adjustment、Pose-Graph等高級優化工具。書中更有zui近十多年成功系統的概述，從2003年的MonoSLAM直到2016年的ORB-SLAM。通篇既有清晰的理論敘述，又輔以大量示例程序，是一本非常好的視覺SLAM教材。 ——加拿大西蒙弗雷澤大學終身教授，譚平 視覺SLAM隨著近年增強現實、無人駕駛等應用的興起而重新獲得重大關注。視覺SLAM屬于計算機視覺和機器人研究的交叉領域，因此涉及的基礎知識廣而分散。國內專門的研究機構相對較少，因此學生入門的門檻較高。幸運的是，本書不僅有深入淺出的講解，同時注重理論和實戰的結合，大大降低了國內學生和相關從業者的進入門檻。因此，本書非常值得初學者學習實踐。 ——網易感知與智能中心增強現實算法架構師，劉海偉 作者的這本書既是通俗有趣的高科技演義，又是足以指導研發實踐的翔實教程，對國內SLAM 界而言可謂意義重大。我甚至發現有不少目前圈內的一流人才都是因為看了本書的早期章節才決定進入這個行業并快速成長起來的。 本書里所涵蓋的知識面、技術細節，甚至是某些寶貴的實踐經驗，對國內剛剛起步的虛擬現實和增強現實（VR/AR）、無人機、無人車、機器人等行業而言，都將產生深遠影響！ ——uSens凌感科技聯合創始人/首席運營官，時馳（Chris）博士
上傳時間： 2022-05-23
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功能概述利用I/O端口、TAU、RTC、CSI、LCD等功能模塊，通過測量人體額頭的熱輻射來顯示被測對象的體溫。一鍵測量，操作簡便。對額頭測量，不接觸人體皮膚，避免交叉感染。測量時間小于1秒，測量誤差≤±0.6 ℃ 。LCD顯示溫度數據，內設報警溫度。體溫模式下，溫度大于37℃，蜂鳴器報警。電池供電，通過按鍵切換測量模式和待機模式。在測量模式下，超過30秒不使用，自動進入待機模式。
上傳時間： 2022-05-25
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采用瑞薩16-bit MCU R7F0C002（48引腳， 24MHz主頻）， 利用I/O端口、 TAU、 RTC、 CSI、 LCD等功能模塊，通過測量人體額頭的熱輻射來顯示被測對象的體溫。一鍵測量，操作簡便。對額頭測量，不接觸人體皮膚，避免交叉感染。測量時間小于1秒，測量誤差≤±0.6 ℃ 。LCD顯示溫度數據，內設報警溫度。體溫模式下，溫度大于37℃， 蜂鳴器報警。電池供電，通過按鍵切換測量模式和待機模式。在測量模式下，超過30秒不使用，自動進入待機模式。
上傳時間： 2022-05-31
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隨著科學水平的提高，生物、化學以及醫療相關器械領域對精度要求也在不斷地提升.生物制劑提取、注射，化學藥品傳輸供給以及藥物治療等MEMS的研究不單單是對精密儀器的攻堅克難，更是交叉學科賦予高精密儀器研究發展的難題。技術革新便要理論創新，才能突破現有技術發展的瓶頸。現有的壓電超聲波霧化器理論發展已頗具成熟，產業化發展也甚是豐富，可是由于產品的不斷創新換代，同時也導致理論創新的不同步，致使許多創新產品缺少對應的系統理論支持。本文立足微泵型壓電超聲波霧化器的研究，提出了系統的霧化理論、結構仿真和霧化效果實驗研究。本文主要的研究內容和成果如下：在霧化理論分析方面，通過對霧化片金屬基片和錐孔的變形公式推導分析，建立了微泵型壓電超聲波霧化器霧化理論數學模型，并結合變形分析對其霧化機理進行了完整的闡述在有限元仿真分析計算方面，通過對霧化片簡化建模，進行了霧化片的諾響應計算分析，得出霧化片諾響應工作模態及其相應振型。并結合霧化理論分析了各模態相應霧化效果，提出霧化效果改進意見。在霧化效果實驗方面，進行多普莉激光測振實驗，與諾響應仿真計算相互論證，提高其可行性，并通過霧化效果實驗來驗證霧化效果理論分析結果，最后結合仿真計算和多普勒激光測振結果綜合分析、總結出霧化效果的影響因素。關鍵詞：MEMS，壓電泵，超聲波，霧化器，壓電陶瓷，振型。本文工作在機械結構力學及控制國家重點實驗室完成。
標簽： 超聲波霧化器
上傳時間： 2022-06-18
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自從超聲科技問世以來，其發展日新月異，應用日益廣泛，已經取得了良好的社會效益和經濟效益。但是作為一門綜合性極強的交叉學科，超聲學研究與應用均起步較晚，技術狀況已遠遠不能滿足我國經濟事業多領域的需求，廣闊的市場前景促使我們加大研究力度。本文首先介紹了功率超聲波技術的原理和發展趨勢，然后詳細分析了超聲波設備的組成、關鍵技術以及設計難點，并采用三種不同的控制方案設計、制作了超聲波發生器，分別應用在超聲波清洗機和焊接機中。主電路使用集MOSFET和GTR的優點于一身的IGBT作為開關管，構成半橋逆變電路。通過分析超聲波換能器的阻抗特性，比較換能器工作在串聯諧振頻率和并聯諧振頻率的優劣，介紹了幾種匹配方式的特點，設計了匹配電路。控制電路中分別采用了鎖相方式、掃頻控制方式以及模糊自適應控制方式實現了對超聲負載的自動頻率跟蹤，并且功能完善，配備了軟啟動、死區調節、限流、過流、驅動自保護和過熱保護，有力的保障了系統長時間工作的穩定性和可靠性。最后通過實驗，證明了設計的方案可靠，適應性強，樣機不僅具有頻率自適應功能，而且能夠功率自適應，具有良好的推廣應用意義。關鍵詞：超聲波發生器、阻抗特性、匹配電路、鎖相環、掃頻控制、模糊自適應
標簽： 超聲波發生器
上傳時間： 2022-06-18
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1）針對loT組尋呼的連接場景，在下一代移動通信網絡中應用NB-IOT技術的基礎之上，將網絡優化的重點放到盡可能地保證1oT設備的隨機接入性能上。為此，本文提出一種基于時隙散射的1oT組尋呼隨機接入優化策略。首先為1oT組尋呼的連接場景建立基于排隊論的數學模型：接著通過數學公式推導山初始狀態時散射到各個時隙的1oT設備數，從而得出具體的時隙散射算法。系統仿真結果表明，本文提出的方案在1oT設備數增加時，依然能夠有效地保證1oT設備的隨機接入性能。2）針對具有特定功能的10T混合連接場景，將網絡優化的重點放到保證時延敏感度高的業務的隨機接入性能上。為此，本文提出一種基于前導碼組合的隨機接入優化方案。主要的思想是用不同的前導碼組合來表征不同業務的優先級，從而避免了靜態或半靜態前導碼分配方案的缺點。本文給出了組合兩個前導碼的具體方案并推導出相應的不同優先級業務的接入性能公式，通過系統仿真可以得到，本文提出的方案在保證低優先級業務吞吐量的同時能夠有效地保證了高優先級業務的時延需求。與此同時，本文提出的方案適用于具有不同時延敏感度的H2H與loT混合連接場景3）針對海量連接的1oT業務連接場景，在未來5G移動通信系統的服務定制化平臺下，將網絡優化的重點放到提高系統資源利用率上。本文根據1oT包小而多的特點，提出聚合策略，并給出具體的包聚合邏輯。針對多小站交叉覆蓋的區域，提出基于1oT流量聚合的資源分配機制。實驗仿真表明，針對1oT小包的聚合模塊能夠有效地節省系統資源，提高系統的資源利用率。
上傳時間： 2022-06-19
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論文的主要工作和研究成果可以概括為以下幾個方面：1，分析了微波射頻濾波器的基本原理，頻率變換規則。闡述了微波濾波器的新技術及其應用.2，研究分析了螺旋濾波器的基本理論，設計了一種工作在VHF/UHF波段的螺旋腔體帶阻濾波器。論文以傳統的帶狀線帶阻濾波器作為著手點，采用電容耦合短截線諧振結構，將同軸線諧振器變換成螺旋線結構，有效地縮小了濾波器的體積。3，提出了一種結構新額的微帶平面結構濾波器，采用雙模諧振器結構形式。V/在輻射貼片上開十字交叉槽線來降低諧振頻率。濾波器的輸入輸出請振臂使用L形開路結構，帶外抑制非常好，高達-33dB，二次諧波被推移到基波的3倍頻以外。論文采用理論分析與計算機輔助設計相結合的設計理念。對螺旋腔體帶阻濾波器和雙模微帶帶通濾波器進行了實物加工，實測結果與仿真結果相吻合.關鍵詞：射頻；濾波器；螺旋諧振器：雙模諧振器
標簽： 射頻濾波器
上傳時間： 2022-06-20
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隨著半導體技術的發展，模數轉換器（Analog to Digital Converter，ADC）作為模擬與數字接口電路的關鍵模塊，對性能的要求越來越高。為了滿足這些要求，模數轉換器正朝著低功耗、高分辨率和高速度方向快速發展。在磁盤驅動器讀取通道、測試設備、纖維光接收器前端和日期通信鏈路等高性能系統中，高速模數轉換器是最重要的結構單元。因此，對模數轉換器的性能，尤其是速度的要求與日俱增，甚至是決定系統性能的關鍵因素。在分析各種結構的高速模數轉換器的基礎上，本文設計了一個分辨率為6位，采樣時鐘為1GS/s的超高速模數轉換器。本設計采用的是最適合應用于超高速A/D轉換器的全并行結構，整個結構是由分壓電阻階梯，電壓比較器，數字編碼電路三部分組成。在電路設計過程中，主要從以下幾個方面進行分析和改進：采用了無采樣/保持電路的全并行結構；在預放大電路中，使用交叉耦合對晶體管作為負載來降低輸入電容和增加放大電路的帶寬，從而提高比較器的比較速度和信噪比；在比較器的輸出端采用時鐘控制的自偏置差分放大器作為輸出緩沖級，使得比較輸出結果能快速轉換為數字電平，以此來提高ADC的轉換速度；在編碼電路上，先將比較器輸出的溫度計碼轉換成格雷碼，再把格雷碼轉換成二進制碼，這樣進一步提高ADC的轉換速度和減少誤碼率。
上傳時間： 2022-06-22
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本文依托煤礦安全生產實際情況，以井下人員定位系統的需求為背景，結合嵌入式和RFID技術進行井下人員定位系統的開發。根據系統實際需求，使用三星公司的S3C2440系列的ARM處理器構建的平臺，以Linux為操作系統，以CAN總線技術為傳輸方案進行井下人員定位系統的硬件設計、軟件平臺搭建及軟件系統的開發。本文首先分析了井下人員定位系統的實際需求，設計了系統的總體網絡架構，在分析系統工作原理的基礎上，對RFID和CAN總線技術做了詳細的研究。在給出系統總體方案后，設計了井下人員定位系統硬件電路，包括射頻讀卡器、射頻卡以及CAN總線傳輸模塊等電路設計。在軟件設計和開發上，詳細描述了嵌入式Linux系統軟件平臺的搭建，包括交叉編譯環境的建立、引導程序BootLoader的加載、內核及驅動的移植以及根文件系統的制作；研究了RFID射頻讀卡程序的設計和嵌入式數據庫SQLite的開發，采用nRF2401芯片實現了讀卡器對射頻卡上人員信息的接收及實時更新，并對RFID系統防沖突問題進行了分析與研究，給出了解決方案：最后開發設計CAN總線傳輸網絡，采用MCP2515芯片實現了ARM9平臺的CAN總線接口擴展，并為CAN總線控制器編寫和移植了驅動程序，實現井下人員信息向地面監測計算機的傳輸。至此完成了井下人員定位系統的搭建。本文最后對全文的研究成果和存在的不足進行了系統的總結和分析，并對進一步的研究提出展望。
上傳時間： 2022-06-25
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從典型的表面貼裝工廠的實踐來看，半導體失效原因主要分為與材料有關的失效、與工藝有關的失效，以及電學失效。通常與材料和工藝有關的失效發生的較為頻繁，而且失效率很高，但是占有90%以上的失效并不是真正的失效，有經驗的工藝工程師和失效分析工程師可以通過 射線焊點檢測儀、掃描電子顯微鏡、能量分散譜、于同批產品交叉試驗就可以確定失效與否，從而找到真正的原因。本文基于摩托羅拉汽車電子廠的實踐簡要介紹前兩種失效形式，著重研究電學失效的特點和形式，前兩種失效形式往往需要靠經驗來判斷，而電學失效更需要一定的理論知識給與指導分析。電學失效中，首先介紹芯片失效分析手段、分析程序，以及國內外失效分析實驗室設備情況，在電學失效分析中所面臨的最大挑戰是失效點的定位和物理分析，在摩托羅拉汽車電子廠實踐中發現，對產品質量影響最主要的是接孔（Via）失效，它是汽車整車裝配廠客戶的主要抱怨以及影響產品可靠性導致整車召回的主要原因之一。本文基于接孔失效實際案例中的統計數據，討論了接孔失效的失效分布狀態函數，回歸了威布爾曲線，計算出分布參數m和c：在阿列里烏斯（Arhenius）失效模型的基礎上建立了接孔失效模型，并計算模型參數溫度壽命加速因子，從而估算出受器件影響的產品的壽命。本文目的旨在基于表面貼裝工廠的具體芯片失效統計數據，進行實際工程的失效分析，探索企業建立失效分析以控制產品質量、提高產品可靠性的機制
標簽： 半導體芯片
上傳時間： 2022-06-26
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