神經網絡在智能機器人導航系統中的應用研究1神經網絡在環境感知中的應 用 對環境 的感 知 ，環境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內存，并且采用柵 格法進行路徑規劃，其計算量是相當大的。Kohon~n自組織 神經瞬絡為機器人對未知環境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經網絡是一十自組織神經網絡，其學習的結 果能體現出輸入樣本的分布情況，從而對輸入樣本實現數 據壓縮 。基于 網絡 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經元 的 權向量來表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機地選 取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網絡輸入，神經嘲絡通 過對大量的輸八樣本的學習，其神經元就會體現出一定的 分布形 式 學習過程如下：開 始時網絡的權值隨機地賦值 ， 其后接下式進行學 習： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經元 1在t時刻對 應的權值 ；a(∽ 謂整系 數 ； (『l網絡的輸八矢量；Ⅳ()：學習的 I域。每個神經元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經 元權 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網絡學習的鄰域 (，) 可 以動 態地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經 元數量 的選取取 決 于環境 的復雜度 ，如果神 經元 的數量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結果會導致節點穿過障礙物區域 如果節點 妁數量太大 ．節點就會表示更多的區域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節點是對整個 自由空間 的學 習，而不是 學習最 小框架空 間 。節 點的數 量可 以動態 地定義，在每個學習階段的結柬．機器人會檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒有足夠的節點 來 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網絡節點來 重新學 習 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應該采用較少的網絡 節點升 始學習，逐步增加其數量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學習，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問 較大，就需要由二維結構表示 。 采用Kohonen~沖經阿絡表示環境是一個新的方法。由 于網絡的并行結構，可在較短的時間內進行大量的計算。并 且不需要了解障礙物的過細信息．如形狀、位置等 通過 學習可用樹結構表示自由空問的基本框架，起、終點問路 徑 可利用樹的遍 歷技術報容易地被找到 在機器人對環境的感知的過程中，可采用人】：神經嘲 絡技術對 多傳 感器的信息進 行融臺 。由于單個傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機器凡的感知能力。 2 神經 網絡在局部路徑規射中的應 用 局部路徑 規刪足稱動吝避碰 規劃 ，足以全局規荊為指 導 利用在線得到的局部環境信息，在盡可能短的時問內
上傳時間： 2022-02-12
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ALG技術白皮書1 概述 1.1 產生背景 在應用層協議中，有很多協議都包含多通道的信息，比如多媒體協議（H.323、 SIP等）、FTP、SQLNET等。這種多通道的應用需要首先在控制通道中對后續數 據通道的地址和端口進行協商，然后根據協商結果創建多個數據通道連接。在NAT 的實際應用過程中，NAT僅對網絡層報文的報文頭進行IP地址的識別和轉換，對于 應用層協議協商過程中報文載荷攜帶的地址信息則無法進行識別和轉換，因此在有 NAT處理的組網方案中，NAT利用ALG技術可以對多通道協議進行應用層的報文信 息的解析和地址轉換，保證應用層上通信的正確性。 在傳統的包過濾防火墻中，也會遇到類似問題。由于包過濾防火墻是基于IP包中的 源地址、目的地址、源端口和目的端口來判斷是否允許包通過，這種基于靜態IP包 頭的匹配雖然可以允許或者拒絕特定的應用層服務，但無法理解服務的上下文會 話，而且對于多通道的應用層協議，其數據通道是動態協商的，無法預先知道數據 通道的地址和端口，無法制定完善的安全策略。ASPF利用ALG技術便可以解決包 過濾防火墻遇到的問題，實現對多通道應用協議的動態檢測。 綜上所述，ALG和NAT、ASPF特性的配合使用，可以解決這些特性遇到的應用層 協議的多通道問題，進而可以協助網絡設備實現整體的網絡安全解決方案。 1.2 技術優點 ALG和NAT、ASPF等特性配合使用，為內部網絡和外部網絡之間的通信提供基于 應用的訪問控制，具有以下優點： z ALG 統一對各應用層協議報文進行解析處理，避免了 NAT、ASPF 特性對同 一類報文應用層協議的重復解析，可以有效提高報文轉發效率。 z ALG 的狀態檢測是基于應用層協議的，能夠監聽每一個應用的每
標簽： alg
上傳時間： 2022-02-28
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華為網絡安全白皮書2013-cn網絡安全一直是我們的客戶非常關注的一件事情，也是政府和供應商非常關注的事情。這也是華為關注 的一個焦點，保障網絡安全是我們公司的核心戰略之一。 我們認為，只有通過供應商、客戶和政策與法律制定者之間的全球合作，我們才能在應對全球網絡安全 挑戰方面取得顯著成績。我們還認為，我們必須共享知識和理解，知道什么行得通、什么行不通，從而 減少人們將技術用于從未預料之處的風險。 如果真存在一個針對網絡安全挑戰的簡單答案或者解決方案，那它應該早已經被發現并且采用了。然 而，全球持續地就標準、法律、法規和規范進行爭論的事實，恰恰說明我們還處于早期，我們必須共享 有效的方法，讓他人可以適用并改進。 本白皮書為我們行業的整體知識盡一份微薄之力，幫助人們理解像華為這樣的供應商正在考慮的與網絡 安全相關的一些政策、流程和變革，希望對你們有用。我們歡迎大家反饋意見，并希望大家能夠提出建 設性意見：你們認為我們以及整個行業需要做什么其 他事情，以改進我們設計、構建和部署更加安全的 技術的方法。 特別地，我想以華為董事會副主席以及全球網絡安全委員會主席的身份澄清一下我們公司的立場。 我們可以確定：除了提高我們端到端網絡安全能力的建議之外，我們從來沒有收到來自任何政府及 其機構的指示或要求，去改變我們在這個問題上的立場、政策、流程、硬件、軟件或雇傭實踐或其 他任何事情；我們從來沒有被要求向任何政府及其機構提供我們技術的訪問權限或任何公民或組織 的任何數據或信息。 我們確定，我們公司將會堅定不移地堅持我們的承諾，繼續與所有利益相關方合作，提高我們在設 計、開發和部署安全的技術方面的能力和效果。 我們堅信，如果技術的使用所帶來的創新得以最大化，可以改善人們的生活，提高經濟水平，世界將會 更加美好。華為將會繼續在運營中和我們做的所有事情上堅持開放透明的方針和負責任的立場。
上傳時間： 2022-02-28
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基于DSP28335的永磁同步電機調速系統設計摘要（中英文） 本控制系統的設計是為了實現基于TMS320F28335的永磁同步電動機的調速系統，并把它引用到全電動注塑機當中。本系統使用SVPWM的控制方法，通過采樣電機電流和旋轉變壓器的位置信息，實現速度、電流雙閉環控制。通過TMS320F28335的硬件浮點處理核心，實現應用于永磁同步電機的浮點算法，去取代過去的定點算法，提高代碼效率。 Abstract: The control system is designed to realize TMS320F28335 based on the permanent magnet synchronous motor speed control system, and put it to quoting all electric of injection molding machine. The ystem of the control method used SVPWM, through the sampling motor current and rotating transformer 1. 引言1.1 設計背景及目的 本永磁同步電機調速系統是全電動注塑機的其中一個應用部分。全電動注塑機憑借著其節約能源、清潔、噪聲少、速度控制效果好、精度高、可重復性高、成本低等眾多優點，成為了當下高端注塑機發展的一個方向。 全電動注塑機的所有運動機構都采用交流伺服電動機驅動，一個穩定高效的永磁同步電動機驅動方案成為了全電動注塑機性能的一個總要部分。本次設計以適用于全電動注塑機的永磁同步電動機控制系統為目標進行設計，采用TI公司的TMS320F28335作為控制核心。憑借TMS320F28335高速的運算能力，適用于電動機控制的各種外設，以及TMS320F283XX特有的硬件浮點運算能力，進行永磁同步電動機的調速控制系統的設計。
上傳時間： 2022-05-08
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21世紀是信息快速發展的時代，隨著計算機網絡的應用越來越廣泛，網絡安全也逐漸成為人們普遍關注的課題。可以預言，今后的社會將進入全面的網絡時代和信息共享時代，因此，網絡安全極其重要，只有安全的網絡才能保證網絡生活能夠有序進行、網絡系統不遭破壞、信息不被竊取、網絡服務不被非法中斷等。為了保證計算機網絡的可靠性、可用性、完整性、保密性和真實性等安全性，不僅要保證計算機網絡設備安全和計算機網絡系統安全，還要保護數據的安全。對數據實施安全的加密算法是保護數據安全的有效手段。AES（advanced encryption standard）是美國國家標準和技術研究所宣布采用的高級加密標準，可以預測，AES在今后很長的一段時間內將會在信息安全中扮演重要的角色，因此對AES算法實現的研究成為國內外的熱點，它將會在信息安全領域得到廣泛的應用。AES在實現方面具有速度快、可并行處理、對處理器的結構無特殊要求，算法設計相對簡單，分組長度可以改變，而且具有很好的可擴充性。AES算法的這些特點使得選用FPGA來實現AES算法具有很好的優越性，本文就是針對AES算法的FPGA實現進行研究。本文介紹了用FPGA實現AES算法所用的開發工具、開發語言和所選用的芯片，還具體介紹了AES算法的硬件實現方式，在此基礎上，著重闡述了AES算法FPGA實現的總體設計框圖，并對各個部分的設計分別給與介紹，給出了實現加密解密的時序仿真和設計結果。
上傳時間： 2022-06-18
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在現代信息戰中，隨著電子對抗技術和裝備的不斷發展，戰場的電磁環境更加惡劣，通信的電子戰日益激烈。這就限制了無線電通信在某些特殊的戰術背景下的應用。為了保證通信鏈路的安全順暢，研究各種適用于軍事通信的抗干擾、抗偵收、抗測向技術和尋求適應于這些特定的環境下新的通信方式就顯得十分必要。超聲波語音通信就是在這樣的背景下提出來的。本文首先概略的介紹了AM調制、采樣定理、直接數字頻率合成等相關的基礎理論；接著結合課題的具體要求，提出了基于DDS的基本原理，依托FPGA與單片機相結合的硬件平臺來實現AM數字調幅的方案。設計中將軟件無線電的思想滲透其中，將原來運用模擬器件構建的電路都通過軟件編程的方法來實現，增加了系統的靈活性。其次，對整個系統的硬、軟件設計進行了詳細的敘述；系統的硬件電路由AM調制電路和功放電路組成，其中，M調制電路包括模擬部分、數字部分、電源部分，它主要完成語音信號與載波信號的數字調幅功能；功放電路是單獨的一塊電路板，它主要對調幅信號進行功率放大以驅動換能器，從而以超聲波的形式將信息發出。而且，還詳細分析了各部分硬件電路的設計和工作過程，并給出了相應的電路圖。系統的軟件設計包括有兩個方面內容，一方面是單片機的軟件設計，它主要利用IAR Embeded Workbench開發環境，完成系統的界面顯示及各種調幅參數的設置；另一方面是FPGA軟件的設計，它主要利用Quartusll開發軟件，采用VHDL和QuartusII內嵌的圖表編輯器的原理圖式圖形輸入法混合編程的方式，編寫了各模塊單元，在FPGA內部實現了調幅功能。最后，對調制系統進行測試，測試結果表明系統工作性能穩定，基本上達到了預期的設計要求。
上傳時間： 2022-06-18
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1.1課程設計的目的開發一個專用于實現兩臺計算機之間即時通訊的軟件，以方便兩臺或兩臺以上的計算機之間信息的交流。，在連接并通信時，尤其是近程的即時通訊，徹底的脫離了遠程的服務器，避免了和遠程服務器連接時過多的浪費網絡資源。并且避免了服務器忙或與服務器無法連接時，浪費過多時間用于和服務器建立連接！因此，這個軟件是極具適應性和實用性的即時通訊軟件！本次課程設計的目的是學習基于UDP協議實現網絡聊天程序，已達到學會面向無連接方式的程序設計方法，并理解網絡編程中面向無連接的概念。1.2課程設計內容1，實現一個基于UDP協議的簡單的聊天程序，包括服務器和客戶端。2.支持多人聊天。3，客戶端具有圖形化用戶界面。UDP協議的全稱是用戶數據報協議，在網絡中它與TCP協議一樣用于處理數據包，是一種無連接的協議。在OS1模型中，在第四層-傳輸層，處于IP協議的上一層。UDP有不提供數據包分組、組裝和不能對數據包進行排序的缺點，也就是說，當報文發送之后，是無法得知其是否安全完整到達的。UDP用來支持那些需要在計算機之間傳輸數據的網絡應用。包括網絡視頻會議系統在內的眾多的客戶/服務器模式的網絡應用都需要使用UDP協議。UDP協議從問世至今已經被使用了很多年，雖然其最初的光彩已經被一些類似協議所掩蓋，但是即使是在今天UDP仍然不失為一項非常實用和可行的網絡傳輸層協議。UDP是OS1參考模型中一種無連接的傳輸層協議，它主要用于不要求分組順序到達的傳輸中，分組傳輸順序的檢查與排序由應用層完成，提供面向事務的簡單不可靠信息傳送服務。UDP協議基本上是IP協議與上層協議的接口。UDP協議適用端口分別運行在同一臺設備上的多個應用程序。與所熟知的TCP（傳輸控制協議）協議一樣，UDP協議直接位于IP（網際協議）協議的頂層。根據OSI（開放系統互連）參考模型，UDP和TCP都屬于傳輸層協議。
上傳時間： 2022-06-19
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能夠支持運動目標檢測和跟蹤的圖像處理系統目前非常少見。這種系統一方面需要能夠靈活轉動的攝像器件，另一方面需要高速度的圖像實時處理。此外，運動目標檢測和跟蹤算法一般都非常復雜，需要連續幾幀甚至十幾幀的圖像，而且多為彩色的高分辯率圖像。這就更需要圖像處理系統功能強大，具有實時采集與處理能力。本文采用CCD攝像頭采集圖像數據，利用ADV7181B對圖像數據解碼處理，FPGA對采集來的數據信息進行預處理，儲存和傳輸數據時采用雙RAM的乒乓機構，實現數據的實時高速傳輸，在DSP中對數據進行最終處理，處理的結果上傳到ARM中，ARM把運動規劃等程序下載到第二塊FPGA中來實現電機的精確控制。系統中著重介紹了圖像處理要用到的各個功能模塊和各模塊間的連接接口，由于嵌入式系統必然涉及到高速電路板的設計，加之圖像采集過程對信號的高要求，所以采用Cadence這款在高速電路板設計仿真中的獨特優勢的設計軟件，來完成PCB板的設計，搭建好硬件平臺，為以后的運動圖像分析算法驗證，芯片架構設計打好基礎。在設計高速電路板的過程中涉及到了很多信號完整性和電源完整性的問題。最終積累了一定的嵌入式系統硬件設計的經驗。
上傳時間： 2022-06-22
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智能車輛，是一個集環境感知、規劃決策、自動駕駛等功能于一體的綜合系統，它集中地運用了計算機、現代傳感、信息融合、通訊、電子、人工智能及自動控制等技術，是典型的高新技術綜合體。本系統以Freescalel6位單片機MC9S12DG128作為系統控制處理器，基于CCD傳感器采集視頻圖像，通過對獲得的圖像進行處理分析，獲得道路信息提取賽道黑線，并結合測速反饋實現對小車的閉環反饋控制，后輪驅動電機控制模換采用了模薪PID控制算法，充分的利用了內部提供的模糊推理機，文中介紹了賽車的硬件設計和軟件設計，小車圖像采集模塊、轉向模塊和驅動模塊的設計，以及攝像頭工作機制和速度反饋的設計。通過對智能模型車系統設計、開發及研究，取得了一定的成果，但仍有不完善的地方，有待進一步深入研究。關鍵詞：模糊PIDCCD圖像采集測速反饋
上傳時間： 2022-06-23
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神經網絡神經網絡是指用大量的簡單計算單元構成的非線性系統，它在一定程度上模仿了人腦神經系統的信息處理、存儲和檢索功能，是對人腦神經網絡的某種簡化、抽象和模擬。1943年心理學家McCulloch和數學家Pitts合作提出了神經元的數學模型M-P神經元模型，證明了單個神經元能執行邏輯功能，從此開創了神經科學理論研究的時代。M-P模型，是按照生物神經元的結構和工作原理構造出來的一個抽象和簡化了的神經元模型。權重當輸入進入神經元時，它會乘以一個權重。例如，如果一個神經元有兩個輸入，則每個輸入都將具有分配給它的一個關聯權重。隨機初始化權重，并在模型訓練過程中更新這些權重。偏置除了權重之外，另一個被應用于輸入的線性分量被稱為偏置。它被加到權重與輸入相乘的結果中。添加偏置的目的是改變權重與輸入相乘所得結果的范圍。激活函數激活函數的主要作用是加入非線性因素，以解決線性模型表達能力不足的缺陷，在整個神經網絡中至關重要。常用的激活函數有Sigmoid、Tanh、ReLU。
上傳時間： 2022-06-24
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