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  • 此程序?yàn)槿h(huán)伺服系統(tǒng)的PID控制算法仿真

    此程序?yàn)槿h(huán)伺服系統(tǒng)的PID控制算法仿真,其中三環(huán)為位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)。

    標(biāo)簽: PID 程序 伺服系統(tǒng) 仿真

    上傳時間: 2014-06-26

    上傳用戶:小碼農(nóng)lz

  • 基于DSP的永磁交流伺服控制系統(tǒng)開發(fā) 本論文在分析了PMSM的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動原理及數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上

    基于DSP的永磁交流伺服控制系統(tǒng)開發(fā) 本論文在分析了PMSM的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動原理及數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,系統(tǒng)地闡述了PMSM交流伺服系統(tǒng)矢量控 制的基本原理、坐標(biāo)變換方法及空間矢量脈沖寬度調(diào)制(PWM)波的生成算法,論述了PI控制算法和 速度位置計(jì)算方法。在MATLAB仿真軟件環(huán)境下建立了交流伺服系統(tǒng)的仿真模型,并對模型進(jìn)行了仿真

    標(biāo)簽: PMSM DSP 交流伺服控制 系統(tǒng)開發(fā)

    上傳時間: 2013-12-23

    上傳用戶:xiaoxiang

  • PHP+mysql在線客服系統(tǒng)

    PHP+mysql在線客服系統(tǒng),功能簡介: 主動邀請 當(dāng)顧客訪問網(wǎng)站時,通過彈出邀請窗口主動邀請?jiān)L客洽談。 在線洽談 在瀏覽器的窗口就可以進(jìn)行實(shí)時交談,無需安裝軟件或添加好友。 來源查看 查看網(wǎng)站當(dāng)前訪客的IP、地理位置、關(guān)鍵字、當(dāng)前頁面等信息。 流量統(tǒng)計(jì) 對網(wǎng)站流量、搜索引擎、關(guān)鍵字、訪問來源等進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析。 內(nèi)部辦公 提供客服對話功能,滿足公司內(nèi)部不同客服間的對話需要。 離線留言 不在線時記錄用戶留言,不錯過每一個客戶,并記錄留言客戶來源信息 客服轉(zhuǎn)接 當(dāng)繁忙或者需要其他客服解決指定問題的時候,可以轉(zhuǎn)接到其他客服進(jìn)行處理。

    標(biāo)簽: mysql PHP

    上傳時間: 2014-01-17

    上傳用戶:yuchunhai1990

  • 直流伺服驅(qū)動器

    直流伺服驅(qū)動器憑借其優(yōu)異的驅(qū)動性能,在工業(yè)、醫(yī)療、國防等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用。直流伺服驅(qū)動器整個系統(tǒng)是由電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)構(gòu)成的多環(huán)控制系統(tǒng)。傳統(tǒng)的伺服驅(qū)動器使用運(yùn)放為核心的模擬電路構(gòu)成,器有結(jié)果復(fù)雜、參數(shù)調(diào)整不易和系統(tǒng)性能易受環(huán)境影響等缺點(diǎn)。

    標(biāo)簽: 直流伺服驅(qū)動器

    上傳時間: 2019-04-26

    上傳用戶:taobaolin

  • 數(shù)控機(jī)床自適應(yīng)模糊控制伺服系統(tǒng)研究

    一臺數(shù)控機(jī)床的先進(jìn)程度衡量著一個國家制造業(yè)的先進(jìn)水平,而數(shù)控機(jī)床最核心的部分就是數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)。近年出現(xiàn)的ARM數(shù)入式系統(tǒng)具有硬件資源豐富、性能好、成本低和功耗低等優(yōu)點(diǎn),F(xiàn)PGA技術(shù)具有可重復(fù)編程、在線升級、實(shí)時性好、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。為了克服傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床成本高、控制精度低、實(shí)時性差,可靠性低等缺點(diǎn),研究基于ARM+FPGA架構(gòu)的新型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng),具有重要的社會經(jīng)濟(jì)意義和重大的經(jīng)濟(jì)價(jià)值本文以數(shù)控機(jī)床為工程背景,以何服電機(jī)PMSM為具體對象以ARM+FPGA作為數(shù)控系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)平臺,從提高何服系統(tǒng)位置環(huán)控制的自適應(yīng)能力,提高位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)等復(fù)雜運(yùn)算的處理速度,提高系統(tǒng)管理與控制程序開發(fā)的簡單性、界面的美觀性等方面開展了深入的研究。其主要研究工作和結(jié)論如下:(1)在對比分析了幾種控制系統(tǒng)架構(gòu)基礎(chǔ)上,提出了一種基于ARM+FPGA的數(shù)控機(jī)床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。該系統(tǒng)采用以ARM作為系統(tǒng)主控與運(yùn)動軌跡計(jì)算芯片,F(xiàn)PGA作為何服系統(tǒng)運(yùn)動控制芯片,而其中的FPGA運(yùn)動控制系統(tǒng)包括自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊三大部分(2)針對提出的 ARM+FPGA的數(shù)控機(jī)床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案,進(jìn)行了有關(guān)數(shù)學(xué)模型的建立占推導(dǎo),并借助MATLAB工具建立系統(tǒng)仿真模型進(jìn)行仿真。系統(tǒng)仿真結(jié)果表明,該系統(tǒng)位置響應(yīng)超調(diào)量小,響應(yīng)時間短,系統(tǒng)性能優(yōu)越(3)為了提高運(yùn)動控制的實(shí)時性、可靠性、靈活度,根據(jù)運(yùn)動控制系統(tǒng)的模型,提出了一種FPGA實(shí)現(xiàn)的運(yùn)行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu),井詳細(xì)進(jìn)行了自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊等內(nèi)部各模塊的設(shè)計(jì),之后利用HDL進(jìn)行了有關(guān)模塊的程序設(shè)計(jì)和PGA實(shí)現(xiàn)仿真(4)針對基于ARM微處理器的主挖與運(yùn)動軌跡計(jì)算系統(tǒng),進(jìn)行了系統(tǒng)控制界面的設(shè)計(jì),F(xiàn)PGA與ARM芯片、FPGA與上位機(jī)等通信程序設(shè)計(jì),進(jìn)行了運(yùn)動控制中加減速、插補(bǔ)方法的分析與設(shè)計(jì)關(guān)鍵字:數(shù)控機(jī)床:水磁同步電機(jī):自適應(yīng)模糊控制:ARM:FPGA

    標(biāo)簽: 數(shù)控機(jī)床 自適應(yīng)模糊控制

    上傳時間: 2022-03-11

    上傳用戶:20125101110

  • 安川伺服中文應(yīng)用手冊

    一、產(chǎn)品特性介紹二、接線三、操作器說明四、客戶參數(shù)五、監(jiān)控軟件六、故障排除七、容量計(jì)算壹、產(chǎn)品特性介紹211代表了伺服馬達(dá)和驅(qū)動器技術(shù)的尖端高功能,高質(zhì)量,小體積是211成功之關(guān)鍵在211產(chǎn)品中,有四種馬達(dá)和一種驅(qū)動器。其規(guī)格從30w到7.5kw馬達(dá)簡介1)SGMAH伺服馬達(dá)利于高加速度的高轉(zhuǎn)矩-慣性比用于輕工業(yè)(1P55)額定速度3000rpm,最高速度5000rpm主要用途:電子裝配,高速定寸裁切,成型機(jī),PCB鉆孔2)SGMPH伺服馬達(dá)適用于惡劣的工作環(huán)境(IP67)長度最短的211同服馬達(dá)額定速度3000rpm,最高速度5000rpm主要用途:半導(dǎo)體應(yīng)用,食品包裝,機(jī)器人3)SGMGH伺服馬達(dá)一般用途的伺服馬達(dá)大容量(0.5KW到7.5KW)適用于惡劣的工作環(huán)境(IP67)主要用途:CNC工作母機(jī),半導(dǎo)體應(yīng)用,傳送線,包裝,轉(zhuǎn)換機(jī)額定速度1500rpm,最高速度3000rpm4)SGMSH伺服馬達(dá)利于高加速度的高轉(zhuǎn)矩-慣性比適用于惡劣的工作環(huán)境(IP67)額定速度3000rpm,最高速度5000rpm主要用途:制袋機(jī),成型機(jī),PCB鉆孔,高速工作母機(jī)SGDM驅(qū)動器400W或低于400W的100V或200V單相型800W和1500W的驅(qū)動器經(jīng)改裝后可使用單相200V電源。500W或高于500W的200V 3相驅(qū)動器型號說明按MODE/SET鍵可選擇狀況顯示、輔助功能、參數(shù)設(shè)定、監(jiān)視模式等四種模式狀況顯示是通電后的系統(tǒng)設(shè)立顯示。狀況顯示表示了驅(qū)動器的狀況(停止,運(yùn)行和超行)。Fn000警報(bào)追蹤顯示顯示驅(qū)動器內(nèi)最后的10個警報(bào)的狀況。Fn001自動調(diào)諧的剛性設(shè)立決定自動調(diào)諧的機(jī)器的剛性。Fn002寸動方式操作在沒有外部指令的情況下操作伺服馬達(dá)。Fn003尋找原點(diǎn)方式尋找編碼器原始脈沖脈位置。用于校正馬達(dá)與機(jī)器

    標(biāo)簽: 伺服

    上傳時間: 2022-05-31

    上傳用戶:canderile

  • EtherCAT網(wǎng)絡(luò)及其伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)研究

    隨著微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)的發(fā)展,伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)已經(jīng)從模擬控制發(fā)展到全數(shù)字控制,其性能不斷提高,在工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等設(shè)備中獲得了廣泛應(yīng)用.基于現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)以其高可靠性、快速性和穩(wěn)定性成為伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。德國倍福公司提出的EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)在數(shù)據(jù)鏈路層采用了實(shí)時調(diào)度的軟件核,并提供了過程數(shù)據(jù)傳輸?shù)莫?dú)立通道,提高了系統(tǒng)的實(shí)時性:該網(wǎng)絡(luò)還具有靈活的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),簡單的系統(tǒng)配置,較低的構(gòu)建成本等特點(diǎn),適合應(yīng)用于運(yùn)動控制領(lǐng)域。目前,該網(wǎng)絡(luò)受到了運(yùn)動控制開發(fā)商的廣泛關(guān)注。本文以海洋研究領(lǐng)域的造波機(jī)系統(tǒng)開發(fā)為背景,利用EtherCAT從站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335開發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備,構(gòu)建了一主一從的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)精確的位置控制。論文首先對伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)的概念、特點(diǎn)進(jìn)行了介紹,對其各個組成部分進(jìn)行了詳細(xì)分析,并結(jié)合實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)給出了自己的觀點(diǎn),就目前廣泛應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動控制中的兩種總線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了介紹。其次,詳細(xì)分析了EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的原理、技術(shù)特點(diǎn)及主從站關(guān)鍵技術(shù)。結(jié)合本文的系統(tǒng)設(shè)計(jì),介紹了1公司最新推出的用于1業(yè)控制的DSP片-TMS320F28335,分析了系統(tǒng)設(shè)計(jì)中用到的幾個運(yùn)動控制模塊與通訊模塊,并給出了相應(yīng)寄存器配置。最后在對EtherCAT網(wǎng)絡(luò)和DSP芯片TMS320F28335研究基礎(chǔ)上,開發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備,避免了造波機(jī)系統(tǒng)中脈沖+方向位置控制方式長線傳輸?shù)娜秉c(diǎn),給出了開發(fā)系統(tǒng)的總體框架及主從站實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵細(xì)節(jié),并給出了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)論。本設(shè)計(jì)充分發(fā)揮了EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ芎蚑MS320F28335 DSP芯片運(yùn)動控制功能,實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動系統(tǒng)高精度的位置控制。

    標(biāo)簽: ethercat 伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)

    上傳時間: 2022-06-01

    上傳用戶:aben

  • 伺服電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)及其工作原理.

    一、交流伺服電動機(jī)交流伺服電動機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機(jī)相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組,一個是勵磁繞組Rf ,它始終接在交流電壓Uf 上;另一個是控制繞組L,聯(lián)接控制信號電壓Uc 。所以交流伺服電動機(jī)又稱兩個伺服電動機(jī)。交流伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式, 但為了使伺服電動機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性, 無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能, 它與普通電動機(jī)相比,應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式:一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子,為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量,轉(zhuǎn)子做得細(xì)長;另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子,杯壁很薄,僅0.2-0.3mm ,為了減小磁路的磁阻,要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小,反應(yīng)迅速,而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn),因此被廣泛采用。交流伺服電動機(jī)在沒有控制電壓時, 定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場,轉(zhuǎn)子靜止不動。當(dāng)有控制電壓時,定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場,轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn),在負(fù)載恒定的情況下,電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化, 當(dāng)控制電壓的相位相反時, 伺服電動機(jī)將反轉(zhuǎn)。交流伺服電動機(jī)的工作原理與分相式單相異步電動機(jī)雖然相似, 但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多,所以伺服電動機(jī)與單機(jī)異步電動機(jī)相比,有三個顯著特點(diǎn):1、起動轉(zhuǎn)矩大由于轉(zhuǎn)子電阻大,其轉(zhuǎn)矩特性曲線如圖3 中曲線1 所示,與普通異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線2 相比,有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0> 1,這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性(機(jī)械特性)更接近于線性,而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩。因此,當(dāng)定子一有控制電壓,轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動,即具有起動快、靈敏度高的特點(diǎn)。2、運(yùn)行范圍較廣3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動機(jī),只要失去控制電壓,電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動機(jī)失去控制電壓后,它處于單相運(yùn)行狀態(tài),由于轉(zhuǎn)子電阻大,定子中兩個相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個轉(zhuǎn)矩特性( T1 - S1 、T2 - S2 曲線) 以及合成轉(zhuǎn)矩特性( T- S 曲線)交流伺服電動機(jī)的輸出功率一般是0.1-100W 。當(dāng)電源頻率為50Hz ,電壓有36V 、110V 、220 、380V ;當(dāng)電源頻率為400Hz ,電壓有20V 、26V 、36V 、115V 等多種。

    標(biāo)簽: 伺服電機(jī)

    上傳時間: 2022-06-01

    上傳用戶:zhaiyawei

  • 交流伺服電機(jī)的單片機(jī)控制及其應(yīng)用.

    引言伺服電機(jī)屬于一類控制電機(jī),分為直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)兩種。由于交流伺服電機(jī)具有體積小、重量輕、大轉(zhuǎn)矩輸出、低慣量和良好的控制性能等優(yōu)點(diǎn),故被廣泛地應(yīng)用于自動控制系統(tǒng)和自動檢測系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件,將控制電信號轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)軸的機(jī)械轉(zhuǎn)動,由于伺服電機(jī)定位精度相當(dāng)高,現(xiàn)代位置控制系統(tǒng)已越來越多地采用以交流伺服電機(jī)為主要部件的位置控制系統(tǒng),本文的設(shè)計(jì)也正是用于噴印機(jī)的位置控制系統(tǒng)之中。1總體設(shè)計(jì)方案本控制系統(tǒng)選用松下MSMA082AIC型交流伺服電機(jī),通過以單片機(jī)控制器實(shí)現(xiàn)對伺服電機(jī)的控制。同服電機(jī)的控制方式主要有位置控制、速度控制兩種,為了提高其帶動噴頭運(yùn)行的平穩(wěn)性,選用了速度控制方式實(shí)現(xiàn)對伺服電機(jī)的控制,以利用伺服電機(jī)系統(tǒng)自帶的s型曲線控制模型,達(dá)到理想的控制效果。系統(tǒng)組成框圖如圖1所示,其中單片機(jī)控制器向伺服驅(qū)動器輸出控制信號,再通過伺服驅(qū)動器驅(qū)動伺服電機(jī)按要求動作,同時,控制器接收固定在祠服電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的光電編碼盤隨著電機(jī)轉(zhuǎn)動而產(chǎn)生的反饋脈沖信號,以實(shí)現(xiàn)對伺服電機(jī)帶動的噴頭運(yùn)行位置的檢測控制,形成團(tuán)環(huán)控制系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)對噴印位置的精確控制,所以選用了分辨率為2000p/r的光電編碼盤作位置傳感單元,將伺服電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角位置變換成電脈沖信號,以供單片機(jī)控制器對噴印位置進(jìn)行跟蹤控制。

    標(biāo)簽: 交流伺服電機(jī) 單片機(jī)

    上傳時間: 2022-06-01

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  • 伺服系統(tǒng)調(diào)試心得體

    (一)電機(jī)問題(1) 電動機(jī)竄動:在進(jìn)給時出現(xiàn)竄動現(xiàn)象,測速信號不穩(wěn)定,如編碼器有裂紋;接線端子接觸不良,如螺釘松動等;當(dāng)竄動發(fā)生在由正方向運(yùn)動與反方向運(yùn)動的換向瞬間時,一般是由于進(jìn)給傳動鏈的反向問隙或伺服驅(qū)動增益過大所致;(2) 電動機(jī)爬行: 大多發(fā)生在起動加速段或低速進(jìn)給時, 一般是由于進(jìn)給傳動鏈的潤滑狀態(tài)不良,伺服系統(tǒng)增益低及外加負(fù)載過大等因素所致。尤其要注意的是,伺服電動機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器,由于連接松動或聯(lián)軸器本身的缺陷,如裂紋等,造成滾珠絲杠與伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)動不同步,從而使進(jìn)給運(yùn)動忽快忽慢;(3) 電動機(jī)振動:機(jī)床高速運(yùn)行時,可能產(chǎn)生振動,這時就會產(chǎn)生過流報(bào)警。機(jī)床振動問題一般屬于速度問題,所以應(yīng)尋找速度環(huán)問題;(4) 電動機(jī)轉(zhuǎn)矩降低: 伺服電動機(jī)從額定堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩到高速運(yùn)轉(zhuǎn)時, 發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩會突然降低,這時因?yàn)殡妱訖C(jī)繞組的散熱損壞和機(jī)械部分發(fā)熱引起的。高速時,電動機(jī)溫升變大,因此,正確使用伺服電動機(jī)前一定要對電動機(jī)的負(fù)載進(jìn)行驗(yàn)算;(5) 電動機(jī)位置誤差:當(dāng)伺服軸運(yùn)動超過位置允差范圍時(KNDSD100 出廠標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置PA17 :400 ,位置超差檢測范圍),伺服驅(qū)動器就會出現(xiàn)“ 4”號位置超差報(bào)警。主要原因有:系統(tǒng)設(shè)定的允差范圍小;伺服系統(tǒng)增益設(shè)置不當(dāng);位置檢測裝置有污染;進(jìn)給傳動鏈累計(jì)誤差過大等;(6) 電動機(jī)不轉(zhuǎn):數(shù)控系統(tǒng)到伺服驅(qū)動器除了聯(lián)結(jié)脈沖+ 方向信號外,還有使能控制信號,一般為DC+24 V 繼電器線圈電壓。伺服電動機(jī)不轉(zhuǎn),常用診斷方法有:檢查數(shù)控系統(tǒng)是否有脈沖信號輸出;檢查使能信號是否接通;通過液晶屏觀測系統(tǒng)輸入/ 出狀態(tài)是否滿足進(jìn)給軸的起動條件;對帶電磁制動器的伺服電動機(jī)確認(rèn)制動已經(jīng)打開;驅(qū)動器有故障;伺服電動機(jī)有故障;伺服電動機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)結(jié)聯(lián)軸節(jié)失效或鍵脫開等。

    標(biāo)簽: 伺服系統(tǒng)

    上傳時間: 2022-06-01

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