隨著工業技術的不斷發展,大型結構件的應用越來越多。在這些大型結構件的焊接生產中存在大量的彎曲角焊縫和折線角焊縫,實現這些焊縫的自動化焊接對于提高生產效率和保證產品質量具有非常重要的意義。這些工件結構龐大,很多焊接作業必須在現場進行,難以采用手臂式機器人進行自動焊接,也難以采用編程或示教的方式進行焊縫跟蹤;另外在對這些焊縫進行自動焊接時,不僅要控制焊槍跟蹤焊縫移動,同時還要調整焊槍的傾角,以保證焊接質量。 為此,本文以輪式移動焊接機器人為平臺,解決大范圍移動焊接問題;同時采用旋轉電弧作為傳感器,進行焊槍偏差識別與傾角檢測,從而實現大型構件角焊縫自動焊接。研究內容主要包括:焊接電流信號的濾波處理;焊槍偏差與傾角檢測;水平彎曲角焊縫、具有直角轉彎的角焊縫和水平折線角焊縫跟蹤及焊槍傾角調整控制器的設計。 針對焊接電流信號易受外界噪聲干擾影響的問題,本文提出以軟閾值小波濾波為核心的組合濾波算法,對旋轉電弧傳感器采集到的電流信號進行濾波處理,使電流波形得到了明顯地改善,提高了電流信號的信噪比,為焊槍的偏差和傾角檢測奠定了基礎。
標簽：
移動機器人
旋轉
傳感
上傳時間：
2013-04-24
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基于∑-△噪聲整形技術和過采樣技術的數模轉換器(DAC)可以可靠地把數字信號轉換成為高精度的模擬信號。采用這一結構進行數模轉換具有諸多優點,例如極低的失配噪聲和高的可靠性,便于作為IP模塊嵌入到其他芯片系統中等,更重要的是可以得到其他DAC結構所無法達到的精度和動態范圍。在高精度測量、音頻轉換、汽車電子等領域有著廣泛的應用價值。 由于非線性和不穩定性的存在,高階∑-△調制器的設計與實現存在較大的難度。本設計綜合大量文獻中的經驗原則和方法,首先闡述了∑-△調制器的一般原理,并討論了一般結構調制器的設計過程,然后描述了穩定的高階高精度調制器的設計流程。根據市場需求,設定了整個設計方案的性能指標,并據此設計了達到16bit精度和滿量程輸入范圍的三階128倍過采樣調制器。 本設計采用∑-△結構,根據系統要求設計了量化器位數、調制器過采樣比和階數。在分析高階單環路調制器穩定性的基礎上,成功設計了六位量化三階單環路調制器結構。在16比特的輸入信號下,達到了90dB左右的信噪比。該設計已經在Cyclone系列FPGA器件下得到硬件實現和驗證,并實現了實時音頻驗證。測試表明,該DAC模塊輸出信號的信噪比能滿足16比特數據轉換應用的分辨率要求,并具備良好的兼容性和通用性。 本設計可作為IP核廣泛地在其他系統中進行復用,具有很強的應用性和一定的創新性。
標簽：
FPGA
bit
DAC
上傳時間：
2013-07-10
上傳用戶：chuandalong
