摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無(wú)法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動(dòng)機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型， 然后設(shè)計(jì)與機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機(jī)器人智能自動(dòng)控制和人工控制等模塊，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的真 實(shí)場(chǎng)景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計(jì)控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計(jì)算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的平 臺(tái)更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究，并可為實(shí)際的物理過(guò)程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號(hào): TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: B1 引言 隨著測(cè)控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動(dòng)化測(cè)試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機(jī)器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來(lái)越廣泛，幾乎滲透到各個(gè)領(lǐng) 域，是一項(xiàng)多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機(jī)電一體化技術(shù)。目前 機(jī)器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真，無(wú)法實(shí)現(xiàn)分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特 性，更加無(wú)法實(shí)現(xiàn)控制的真實(shí)場(chǎng)景［2］。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開(kāi)發(fā)周期較長(zhǎng)的缺點(diǎn)，本文擬建立一個(gè)基于通用軟 件的實(shí)時(shí)仿真和控制平臺(tái)，以更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實(shí)時(shí)仿真與控 制平臺(tái)，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺(tái) 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計(jì)算，使其完成機(jī)器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測(cè)、智能控制和人工控制模塊。其中主要對(duì)人工控制和 智能控制進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。仿真運(yùn)行時(shí)，障礙檢測(cè)一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測(cè)依然存在，只不過(guò)對(duì)機(jī)器人行 動(dòng)不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
標(biāo)簽： 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-03-11
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光耦傳感器元件Altium Designer AD原理圖庫(kù)元件庫(kù)文件CSV text has been written to file : 11.1 - 傳感元件.csvLibrary Component Count : 34Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------6N137 10M高速集成光耦817 線性光耦A(yù)H3144 單極霍爾開(kāi)關(guān)EL357N 線性光耦GP1A5xHR 槽間光電開(kāi)關(guān)I-LED 紅外二極管IDR 光敏電阻MIC1 電容麥克風(fēng)MIC2 電容麥克風(fēng)MPU6050 數(shù)字運(yùn)動(dòng)傳感器MS5611 氣壓傳感器OPT 紅外接收管RG5528 光敏電阻RH6030 單通道電容式觸摸ICROC16A 搖桿電位器ROC16B 搖桿電位器Reed Switch 常開(kāi)型干簧管S58 槽間光耦ST188 反射型光耦SW-58010PL 震動(dòng)傳感器TCRT5000 反射型光耦TLP181 光耦TLP181_1 光耦TLP280-4 4組光耦TLP521-1 1路開(kāi)關(guān)光耦TLP521-2 2路開(kāi)關(guān)光耦TLP521-2A 2路開(kāi)關(guān)光耦TLP521-4 4路開(kāi)關(guān)光耦TLP521-4A 4路開(kāi)關(guān)光耦TMR1302S 全極霍爾開(kāi)關(guān)TMR1302T 全極霍爾開(kāi)關(guān)UGN3503 線性霍爾傳感器VS1838B 紅外接收頭ZME1930006 干式電流互感器
標(biāo)簽： 傳感器 altium designer
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保險(xiǎn)絲-晶振-光耦A(yù)ltium Designer AD原理圖庫(kù)元件庫(kù)CSV text has been written to file : 2.0 - 保險(xiǎn)絲-晶振-光耦.csvLibrary Component Count : 17Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------4N256N137 Opto IsolatorFU 貼片保險(xiǎn)絲FU 5x20 5*20保險(xiǎn)絲FU DIP 直插保險(xiǎn)絲PPTC PPTC自恢復(fù)保險(xiǎn)絲Q817 ST188 反射式光電傳感器TLP281 光耦TLP521-1TLP521-2 XATLS 貼片有源晶振XTAL-2P 2腳無(wú)源腳晶振XTAL-4P 4腳無(wú)源晶振XTAL-ACT-4P 4腳有源晶振XTAL-MC-4P MC系列4腳晶振光電傳感器
標(biāo)簽： 保險(xiǎn)絲 altium designer
上傳時(shí)間： 2022-03-13
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費(fèi)恩曼（R．P．Feynman）1918年生于布魯克林區(qū)，1942年在普林斯頓獲得博士學(xué)位。第二次世界大戰(zhàn)期間在洛斯阿拉莫斯，盡管當(dāng)時(shí)他還很年輕，但已在曼哈頓計(jì)劃中發(fā)揮了重要作用。以后，他在康奈爾大學(xué)和加利福尼亞理工學(xué)院任教。1965年，因他在量子電動(dòng)力學(xué)方面的工作和朝永振一郎及施溫格（J．Schwinger）同獲諾貝爾物理學(xué)獎(jiǎng)。費(fèi)因曼博士獲得諾貝爾獎(jiǎng)是由于成功地解決了量子電動(dòng)力學(xué)理論問(wèn)題，他也創(chuàng)立了說(shuō)是液氦中起流動(dòng)性現(xiàn)象的數(shù)學(xué)理論。此后，他和蓋爾曼（M.Gell-Mann）在B衰變等弱相互作用領(lǐng)域內(nèi)做出了奠基性的工作。在以后的幾年里，他在夸克理論的發(fā)展中起了關(guān)鍵性的作用，提出了他的高能質(zhì)子碰撞過(guò)程的部分子模型。除了這些成就之外，費(fèi)恩曼博士將新的基本計(jì)算技術(shù)及記號(hào)法引時(shí)物理學(xué)，首先是無(wú)處不在的費(fèi)恩曼圖，在近代科學(xué)歷史中，它比任何其他數(shù)學(xué)形式描述都更大地改變了對(duì)基本物理過(guò)程形成概念及進(jìn)行計(jì)算的方法。費(fèi)恩曼是一位卓越的教育家。在他區(qū)得的許多獎(jiǎng)項(xiàng)中，他對(duì)1972年獲得的奧斯特教學(xué)獎(jiǎng)?wù)绿貏e感到自豪。在1963年第一次出版的《費(fèi)恩曼物理學(xué)講義》被《科學(xué)叛國(guó)人》雜志的一位評(píng)論員描寫(xiě)為“咬不動(dòng)但富于營(yíng)養(yǎng)并且津津有味。25年后它仍是教師和最好的初學(xué)學(xué)生的指導(dǎo)書(shū)”。為了使外行的公眾增加對(duì)物理學(xué)的了解，費(fèi)恩曼博士寫(xiě)了《物理定律和量子電動(dòng)力學(xué)的性質(zhì)：光和物質(zhì)的奇特理論》。他還是許多高級(jí)出版物的作者，這些都成為研究人員和學(xué)生的經(jīng)典參考書(shū)和教科書(shū)。費(fèi)恩曼是一個(gè)活躍的公眾人物。他在挑戰(zhàn)者號(hào)調(diào)查委員會(huì)里的工作是從所周知的，特別是他的著名的O型環(huán)對(duì)寒冷的敏感性的演示，這是一個(gè)優(yōu)美的實(shí)驗(yàn)，除了一杯冰水以外其他什么也不需要。費(fèi)恩曼博士1960年在加利福尼亞州課程促進(jìn)會(huì)中的工作卻很少人知道，他在會(huì)上抨擊了教材的平庸。僅僅羅列費(fèi)恩曼的科學(xué)和教育成就并沒(méi)有恰當(dāng)抓信這個(gè)人的本質(zhì)。即使是他 最最技術(shù)性的出版物的讀者都知識(shí)道，費(fèi)恩曼活躍的多面的人格在他所有的工作中都閃閃發(fā)光。除了作為物理學(xué)家，在各種不同的場(chǎng)合下他變成不同的人物：有進(jìn)是無(wú)線電修理工，有時(shí)是鎖具收藏家，藝術(shù)家、舞蹈家、邦戈（bongo）鼓手，甚至瑪雅象形文字的解釋者。對(duì)他的世界人們永遠(yuǎn)好奇，他是一個(gè)典型的經(jīng)驗(yàn)主義者。費(fèi)恩曼于1998年2月15日在洛杉磯逝世。
標(biāo)簽： 物理學(xué)
上傳時(shí)間： 2022-04-24
上傳用戶：得之我幸78
本書(shū)是自適應(yīng)信號(hào)處理領(lǐng)域的一本經(jīng)典教材。全書(shū)共17章，內(nèi)容包括：自適應(yīng)LMS橫向?yàn)V波器、自適應(yīng)格型濾波器、自適應(yīng)遞歸濾波器、頻域和子帶自適應(yīng)濾波器、盲自適應(yīng)濾波器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、非線性自適應(yīng)濾波器等及其在通信與信息系統(tǒng)中的應(yīng)用。目錄背景與預(yù)覽第1章 隨機(jī)過(guò)程與模型第2章 維納濾波器第3章 線性預(yù)測(cè)第4章 最速下降算法第5章 最小均方自適應(yīng)濾波器第6章 歸一化最小均方自適應(yīng)濾波器第7章 頻域和子帶自適應(yīng)濾波器第8章 最小二乘法第9章 遞歸最小二乘自適應(yīng)濾波器第10章 卡爾曼濾波器第11章 平方根自適應(yīng)濾波器第12章 階遞歸自適應(yīng)濾波器第13章 有限精度效應(yīng)第14章 時(shí)變系統(tǒng)的跟蹤第15章 無(wú)限脈沖響應(yīng)自適應(yīng)濾波器第16章 盲反卷積第17章 反向傳播學(xué)習(xí)后記附錄A 復(fù)變量附錄B 對(duì)向量微分附錄C 拉格朗日乘子法附錄D 估計(jì)理論附錄E 特征分析附錄F 旋轉(zhuǎn)和映射附錄G 復(fù)數(shù)Wishart分布術(shù)語(yǔ)參考文獻(xiàn) 現(xiàn)在網(wǎng)上流傳的技術(shù)類書(shū)籍好多都是預(yù)覽版本，此書(shū)為全本，非常難得，現(xiàn)在分享給大家，希望對(duì)大家有所幫助。
標(biāo)簽： 自適應(yīng)濾波器
上傳時(shí)間： 2022-05-14
上傳用戶：默默
1-1前言一般人所能夠感受到聲音的頻率約介於5H2-20KHz，超音波（Ultrasonic wave）即爲(wèi)頻率超過(guò)20KHz以上的音波或機(jī)械振動(dòng)，因此超音波馬達(dá)就是利用超音波的彈性振動(dòng)頻率所構(gòu)成的制動(dòng)力。超音波馬達(dá)的內(nèi)部主要是以壓電陶瓷材料作爲(wèi)激發(fā)源，其成份是由鉛（Pb）、結(jié)（Zr）及鈦（Ti）的氧化物皓鈦酸鉛（Lead zirconate titanate，PZT）製成的。將歷電材料上下方各黏接彈性體，如銅或不銹鋼，並施以交流電壓於壓電陶瓷材料作爲(wèi)驅(qū)動(dòng)源，以激振彈性體，稱此結(jié)構(gòu)爲(wèi)定子（Stator），將其用彈簧與轉(zhuǎn)子Rotor）接觸，將所産生摩擦力來(lái)驅(qū)使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，由於壓電材料的驅(qū)動(dòng)能量很大，並足以抗衡轉(zhuǎn)子與定子間的正向力，雖然伸縮振幅大小僅有數(shù)徵米（um）的程度，但因每秒之伸縮達(dá)數(shù)十萬(wàn)次，所以相較於同型的電磁式馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)能量要大的許多。超音波馬達(dá)的優(yōu)點(diǎn)爲(wèi)：1，轉(zhuǎn)子慣性小、響應(yīng)時(shí)間短、速度範(fàn)圍大。2，低轉(zhuǎn)速可產(chǎn)生高轉(zhuǎn)矩及高轉(zhuǎn)換效率。3，不受磁場(chǎng)作用的影響。4，構(gòu)造簡(jiǎn)單，體積大小可控制。5，不須經(jīng)過(guò)齒輸作減速機(jī)構(gòu)，故較爲(wèi)安靜。實(shí)際應(yīng)用上，超音波馬達(dá)具有不同於傳統(tǒng)電磁式馬達(dá)的特性，因此在不適合應(yīng)用傳統(tǒng)馬達(dá)的場(chǎng)合，例如：間歇性運(yùn)動(dòng)的裝置、空間或形狀受到限制的場(chǎng)所；另外包括一些高磁場(chǎng)的場(chǎng)合，如核磁共振裝置、斷層掃描儀器等。所以未來(lái)在自動(dòng)化設(shè)備、視聽(tīng)音響、照相機(jī)及光學(xué)儀器等皆可應(yīng)用超音波馬達(dá)來(lái)取代。
標(biāo)簽： 超聲波電機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-17
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本設(shè)計(jì)采用EM78P156E單片機(jī)作為暖風(fēng)機(jī)整機(jī)工作的控制核心，采用sC6121實(shí)現(xiàn)紅外遙控編碼規(guī)則實(shí)現(xiàn)紅外解碼，紅外信號(hào)的接收采用了具有感光原理的紅外一體化的紅外接收頭。本設(shè)計(jì)用IT1621芯片取代了直接利用單片機(jī)1/0口驅(qū)動(dòng)LCD顯示，使LCD的驅(qū)動(dòng)更加方便靈活，接線更為簡(jiǎn)單，達(dá)到實(shí)時(shí)顯示溫度的目的。本設(shè)計(jì)采用RC充放電原理實(shí)現(xiàn)對(duì)加熱溫度的測(cè)量，比起用熱敏電阻成本要低得多。六路按鍵選擇實(shí)現(xiàn)了暖風(fēng)機(jī)的實(shí)時(shí)顯示時(shí)間，電阻絲加熱，高溫，低溫，風(fēng)速的大小的選擇。暖風(fēng)機(jī)的搖頭和吹風(fēng)部分由單片機(jī)控制繼電器來(lái)控制。用遙控控制的暖風(fēng)機(jī)的實(shí)用性，靈活性都更強(qiáng)。由于暖風(fēng)機(jī)具有體積小，散熱快的優(yōu)點(diǎn)，是近些年才流行起來(lái)的。為大多數(shù)家庭認(rèn)識(shí)和接受。帶液晶顯示屏的可遙控暖風(fēng)機(jī)，越來(lái)越受到用戶的歡迎，由于它采用紅外遙控設(shè)備，并配合液晶屏顯示，大大方便了產(chǎn)品的使用。關(guān)鍵字：紅外編碼；紅外解碼；EM78P156單片機(jī)：LCD顯示；驅(qū)動(dòng)暖風(fēng)機(jī)分為工業(yè)用，家用兩大類。隨著社會(huì)的發(fā)展暖風(fēng)機(jī)在汽車上的應(yīng)用也日益廣泛。工業(yè)用暖風(fēng)機(jī)主要用來(lái)給元器件加熱，加熱塑料使其軟化（例如電熱槍）和在工廠里取暖等。家用暖風(fēng)機(jī)采用直熱式取暖，廣為家庭使用俗稱“小太陽(yáng)”。家用暖風(fēng)機(jī)可直接感受熱源且熱輻射能力強(qiáng)，也可用在室外做小面積的取暖，彌補(bǔ)了空調(diào)必須在封閉環(huán)境下使用的缺點(diǎn)。汽車用暖風(fēng)機(jī)也主要用在取暖方面。1.1 暖風(fēng)機(jī)的概述暖風(fēng)機(jī)以空氣對(duì)流式加熱和電熱元件加熱兩種加熱方式為主，采用風(fēng)機(jī)強(qiáng)空氣對(duì)流加熱的液晶遙控暖風(fēng)機(jī)，是近些年才流行起來(lái)的。為大多數(shù)家庭認(rèn)識(shí)和接受。暖風(fēng)機(jī)特點(diǎn)：1、體積小，熱功效高，節(jié)能，安全性能高。2、高抗振性好，堅(jiān)固耐用，無(wú)光、無(wú)明火、不易燃。3、防水，防病濺暖風(fēng)機(jī)的功率，款式及功能：功e，暖風(fēng)機(jī)功率大致在800-2000w之向使用面積也比較大。暖風(fēng)機(jī)升溫比較快。B.款式：有臺(tái)式、落地式、壁掛式和臺(tái)掛兩用式四種。暖風(fēng)機(jī)的款式以臺(tái)式，壁掛式和臺(tái)掛式為主。C.功能：有手動(dòng)旋鈕、接鈕型、程控型、遙控型和語(yǔ)音提示型。在保護(hù)功能方面：有防跌倒斷電、防過(guò)電流、過(guò)熱保護(hù)、防水、防滴濺保護(hù)。
標(biāo)簽： 液晶遙控 暖風(fēng)機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-18
上傳用戶：xsr1983
1.2 源代碼表示不考慮主題，列舉 15 000行源代碼本身就是一件難事。下面是所有源代碼都使用的文本格式：1.2.1 將擁塞窗口設(shè)置為13 8 7 - 3 8 8 這是文件t c p _ s u b r . c中的函數(shù)t c p _ q u e n c h。這些源文件名引用4 . 4 B S D - L i t e發(fā)布的文件。4 . 4 B S D在1 . 1 3節(jié)中討論。每個(gè)非空白行都有編號(hào)。正文所描述的代碼的起始和結(jié)束位置的行號(hào)記于行開(kāi)始處，如本段所示。有時(shí)在段前有一個(gè)簡(jiǎn)短的描述性題頭，對(duì)所描述的代碼提供一個(gè)概述。這些源代碼同4 . 4 B S D - L i t e發(fā)行版一樣，偶爾也包含一些錯(cuò)誤，在遇到時(shí)我們會(huì)提出來(lái)并加以討論，偶爾還包括一些原作者的編者評(píng)論。這些代碼已通過(guò)了 G N U縮進(jìn)程序的運(yùn)行，使它們從版面上看起來(lái)具有一致性。制表符的位置被設(shè)置成 4個(gè)欄的界線使得這些行在一個(gè)頁(yè)面中顯示得很合適。在定義常量時(shí)，有些 # i f d e f語(yǔ)句和它們的對(duì)應(yīng)語(yǔ)句 # e n d i f被刪去(如：G A T E W A Y和M R O U T I N G，因?yàn)槲覀兗僭O(shè)系統(tǒng)被作為一個(gè)路由器或多播路由器 )。所有r e g i s t e r說(shuō)明符被刪去。有些地方加了一些注釋，并且一些注釋中的印刷錯(cuò)誤被修改了，但代碼的其他部分被保留下來(lái)。這些函數(shù)大小不一，從幾行 (如前面的t c p _ q u e n c h)到最大11 0 0行(t c p _ i n p u t)。超過(guò)大約4 0行的函數(shù)一般被分成段，一段一段地顯示。雖然盡量使代碼和相應(yīng)的描述文字放在同一頁(yè)或?qū)﹂_(kāi)的兩頁(yè)上，但為了節(jié)約版面，不可能完全做到。本書(shū)中有很多對(duì)其他函數(shù)的交叉引用。為了避免給每個(gè)引用都添加一個(gè)圖號(hào)和頁(yè)碼，書(shū)封底內(nèi)頁(yè)中有一個(gè)本書(shū)中描述的所有函數(shù)和宏的字母交叉引用表和描述的起始頁(yè)碼。因?yàn)楸緯?shū)的源代碼來(lái)自公開(kāi)的 4 . 4 B S D _ L i t e版，因此很容易獲得它的一個(gè)拷貝：附錄 B詳細(xì)說(shuō)明了各種方法。當(dāng)你閱讀文章時(shí)，有時(shí)它會(huì)幫助你搜索一個(gè)在線拷貝 [例如U n i x程序grep ( 1 )]。描述一個(gè)源代碼模塊的各章通常以所討論的源文件的列表開(kāi)始，接著是全局變量、代碼維護(hù)的相關(guān)統(tǒng)計(jì)以及一個(gè)實(shí)際系統(tǒng)的一些例子統(tǒng)計(jì)，最后是與所描述協(xié)議相關(guān)的 S N M P變量。全局變量的定義通常跨越各種源文件和頭文件，因此我們將它們集中到的一個(gè)表中以便于參考。這樣顯示所有的統(tǒng)計(jì)，簡(jiǎn)化了后面當(dāng)統(tǒng)計(jì)更新時(shí)對(duì)代碼的討論。卷 1的第2 5章提供了S N M P的所有細(xì)節(jié)。我們?cè)诒疚闹嘘P(guān)心的是由內(nèi)核中的 T C P / I P例程維護(hù)的、支持在系統(tǒng)上運(yùn)行的S N M P代理的信息。TCP IP詳解 卷1協(xié)議 ：http://dl.21ic.com/download/tcpip-288223.html TCP IP詳解 卷2實(shí)現(xiàn) ：http://dl.21ic.com/download/tcpip-288224.html TCPIP詳解卷三：TCP事務(wù)協(xié)議,HTTP,NNTP和UNIX域協(xié)議 ：http://dl.21ic.com/download/tcpip-288225.html
標(biāo)簽： tcp-ip 實(shí)現(xiàn)
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