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光束

  • 《機(jī)器人學(xué)中的狀態(tài)估計》中文草稿版

    如何估計機(jī)器人在空間中移動時的狀態(tài)(如位置、方向)是機(jī)器人研究中一個重要的問題。大多數(shù)機(jī)器人、自動駕駛汽車都需要導(dǎo)航信息。導(dǎo)航的數(shù)據(jù)來自于相機(jī)、激光測距儀等各種傳感器,而它們往往受噪聲影響,這給狀態(tài)估計帶來了挑戰(zhàn)。本書將介紹常用的傳感器模型,以及如何在現(xiàn)實(shí)世界中利用傳感器數(shù)據(jù)對旋轉(zhuǎn)或其他狀態(tài)變量進(jìn)行估計。本書涵蓋了經(jīng)典的狀態(tài)估計方法(如卡爾曼濾波)以及更為現(xiàn)代的方法(如批量估計、貝葉斯濾波、sigmapoint 濾波和粒子濾波、剔除外點(diǎn)的魯棒估計、連續(xù)時間的軌跡估計和高斯過程回歸)。這些方法在諸如點(diǎn)云對齊、位姿圖松弛、光束平差法以及同時定位與地圖構(gòu)建等重要應(yīng)用中得以驗(yàn)證。對機(jī)器人領(lǐng)域的學(xué)生和相關(guān)從業(yè)者來說,本書將是一份寶貴的資料。

    標(biāo)簽: 機(jī)器人

    上傳時間: 2022-05-23

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    標(biāo)簽: 電子 表面 電感

    上傳時間: 2013-07-09

    上傳用戶:eeworm

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