關(guān)鍵詞TKStudio，HexEditor，十六進(jìn)制，編輯器摘 要十六進(jìn)制編輯器HexEditor是TKStudio附帶的輔助工具，用來(lái)顯示或編輯十六進(jìn)制文件。
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設(shè)計(jì)一個(gè)可編程間隔定時(shí)器，完成8253的功能，實(shí)現(xiàn)以下幾點(diǎn)要求： 1、 含有3個(gè)獨(dú)立的16位計(jì)數(shù)器，能夠進(jìn)行3個(gè)16位的獨(dú)立計(jì)數(shù)。 2、 每一種計(jì)數(shù)器具有六種工作模式。 3、 能進(jìn)行二進(jìn)制/十進(jìn)制減法計(jì)數(shù)。 4、 可作定時(shí)器或計(jì)數(shù)器。
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《Java手機(jī)程式設(shè)計(jì)入門(mén)》／王森 書(shū)號(hào)：29014 頁(yè)數(shù)：約 492 頁(yè) ISBN：957-200-527-8 出版日期：2001年08月25日 出版廠(chǎng)商：知城數(shù)位科技股份有限公司 訂價(jià)：380 第一章 Java 2 Micro Edition概論陣 第二章 Java程式設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介陣 第三章 撰寫(xiě)您的第一個(gè)手機(jī)程式陣 第四章 在實(shí)體機(jī)器上執(zhí)行MIDlet陣 第五章 J2ME Wireless Toolkit陣 第六章 Motorola A6288手機(jī)程式開(kāi)發(fā)陣 第七章 JBuilder MobileSet陣 第八章 MIDP for Palm 第九章 MIDlet的事件處理陣 第十章 MIDP圖形使用者介面程式設(shè)計(jì)陣 第十一章 MIDP圖形處理陣 第十二章 MIDP資料庫(kù)程式設(shè)計(jì)陣 第十三章 MIDP網(wǎng)路程式設(shè)計(jì)陣 附錄A MID其他參考資源總整理陣 附錄B Motorola J2ME SDK
標(biāo)簽： 29014 Java 2001 ISBN
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單片機(jī)指令系統(tǒng)原理 51單片機(jī)的尋址方式 學(xué)習(xí)匯編程序設(shè)計(jì)，要先了解CPU的各種尋址法，才能有效的掌握各個(gè)命令的用途，尋址法是命令運(yùn)算碼找操作數(shù)的方法。在我們學(xué)習(xí)的8051單片機(jī)中，有6種尋址方法，下面我們將逐一進(jìn)行分析。 立即尋址 在這種尋址方式中，指令多是雙字節(jié)的，一般第一個(gè)字節(jié)是操作碼，第二個(gè)字節(jié)是操作數(shù)。該操作數(shù)直接參與操作，所以又稱(chēng)立即數(shù)，有“#”號(hào)表示。立即數(shù)就是存放在程序存儲(chǔ)器中的常數(shù)，換句話(huà)說(shuō)就是操作數(shù)（立即數(shù)）是包含在指令字節(jié)中的。 例如：MOV A，#3AH這條指令的指令代碼為74H、3AH，是雙字節(jié)指令，這條指令的功能是把立即數(shù)3AH送入累加器A中。MOV DPTR，#8200H在前面學(xué)單片機(jī)的專(zhuān)用寄存器時(shí)，我們已學(xué)過(guò)，DPTR是一個(gè)16位的寄存器，它由DPH及DPL兩個(gè)8位的寄存器組成。這條指令的意思就是把立即數(shù)的高8位（即82H）送入DPH寄存器，把立即數(shù)的低8位（即00H）送入DPL寄存器。這里也特別說(shuō)明一下：在80C51單片機(jī)的指令系統(tǒng)中，僅有一條指令的操作數(shù)是16位的立即數(shù)，其功能是向地址指針DPTR傳送16位的地址，即把立即數(shù)的高8位送入DPH，低8位送入DPL。 直接尋址 直接尋址方式是指在指令中操作數(shù)直接以單元地址的形式給出，也就是在這種尋址方式中，操作數(shù)項(xiàng)給出的是參加運(yùn)算的操作數(shù)的地址，而不是操作數(shù)。例如：MOV A，30H 這條指令中操作數(shù)就在30H單元中，也就是30H是操作數(shù)的地址，并非操作數(shù)。 在80C51單片機(jī)中，直接地址只能用來(lái)表示特殊功能寄存器、內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器以及位地址空間，具體的說(shuō)就是：1、內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM低128單元。在指令中是以直接單元地址形式給出。我們知道低128單元的地址是00H-7FH。在指令中直接以單元地址形式給出這句話(huà)的意思就是這0-127共128位的任何一位，例如0位是以00H這個(gè)單元地址形式給出、1位就是以01H單元地址給出、127位就是以7FH形式給出。2、位尋址區(qū)。20H-2FH地址單元。3、特殊功能寄存器。專(zhuān)用寄存器除以單元地址形式給出外，還可以以寄存器符號(hào)形式給出。例如下面我們分析的一條指令 MOV IE，#85H 前面的學(xué)習(xí)我們已知道，中斷允許寄存器IE的地址是80H，那么也就是這條指令可以以MOV IE，#85H 的形式表述，也可以MOV 80H，#85H的形式表述。 關(guān)于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的內(nèi)部情況，請(qǐng)查看我們課程的第十二課。 直接尋址是唯一能訪(fǎng)問(wèn)特殊功能寄存器的尋址方式！ 大家來(lái)分析下面幾條指令：MOV 65H，A ；將A的內(nèi)容送入內(nèi)部RAM的65H單元地址中MOV A，direct ；將直接地址單元的內(nèi)容送入A中MOV direct,direct；將直接地址單元的內(nèi)容送直接地址單元MOV IE,#85H ；將立即數(shù)85H送入中斷允許寄存器IE 前面我們已學(xué)過(guò)，數(shù)據(jù)前面加了“#”的，表示后面的數(shù)是立即數(shù)（如#85H，就表示85H就是一個(gè)立即數(shù)），數(shù)據(jù)前面沒(méi)有加“#”號(hào)的，就表示后面的是一個(gè)地址地址（如，MOV 65H，A這條指令的65H就是一個(gè)單元地址）。 寄存器尋址 寄存器尋址的尋址范圍是：1、4個(gè)工作寄存器組共有32個(gè)通用寄存器，但在指令中只能使用當(dāng)前寄存器組（工作寄存器組的選擇在前面專(zhuān)用寄存器的學(xué)習(xí)中，我們已知道，是由程序狀態(tài)字PSW中的RS1和RS0來(lái)確定的），因此在使用前常需要通過(guò)對(duì)PSW中的RS1、RS0位的狀態(tài)設(shè)置，來(lái)進(jìn)行對(duì)當(dāng)前工作寄存器組的選擇。2、部份專(zhuān)用寄存器。例如，累加器A、通用寄存器B、地址寄存器DPTR和進(jìn)位位CY。 寄存器尋址方式是指操作數(shù)在寄存器中，因此指定了寄存器名稱(chēng)就能得到操作數(shù)。例如：MOV A，R0這條指令的意思是把寄存器R0的內(nèi)容傳送到累加器A中，操作數(shù)就在R0中。INC R3這條指令的意思是把寄存器R3中的內(nèi)容加1 從前面的學(xué)習(xí)中我產(chǎn)應(yīng)可以理解到，其實(shí)寄存器尋址方式就是對(duì)由PSW程序狀態(tài)字確定的工作寄存器組的R0-R7進(jìn)行讀/寫(xiě)操作。 寄存器間接尋址 寄存間接尋址方式是指寄存器中存放的是操作數(shù)的地址，即操作數(shù)是通過(guò)寄存器間接得到的，因此稱(chēng)為寄存器間接尋址。 MCS-51單片機(jī)規(guī)定工作寄存器的R0、R1做為間接尋址寄存器。用于尋址內(nèi)部或外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的256個(gè)單元。為什么會(huì)是256個(gè)單元呢？我們知道，R0或者R1都是一個(gè)8位的寄存器，所以它的尋址空間就是2的八次方=256。例：MOV R0，#30H ；將值30H加載到R0中 MOV A，@R0 ；把內(nèi)部RAM地址30H內(nèi)的值放到累加器A中 MOVX A，@R0 ；把外部RAM地址30H內(nèi)的值放到累加器A中 大家想想，如果用DPTR做為間址寄存器，那么它的尋址范圍是多少呢？DPTR是一個(gè)16位的寄存器，所以它的尋址范圍就是2的十六次方=65536=64K。因用DPTR做為間址寄存器的尋址空間是64K，所以訪(fǎng)問(wèn)片外數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，我們通常就用DPTR做為間址寄存器。例：MOV DPTR，#1234H ；將DPTR值設(shè)為1234H（16位） MOVX A，@DPTR ；將外部RAM或I/O地址1234H內(nèi)的值放到累加器A中 在執(zhí)行PUSH（壓棧）和POP（出棧）指令時(shí)，采用堆棧指針SP作寄存器間接尋址。例：PUSH 30H ；把內(nèi)部RAM地址30H內(nèi)的值放到堆棧區(qū)中堆棧區(qū)是由SP寄存器指定的，如果執(zhí)行上面這條命令前，SP為60H，命令執(zhí)行后會(huì)把內(nèi)部RAM地址30H內(nèi)的值放到RAM的61H內(nèi)。 那么做為寄存器間接尋址用的寄存器主要有哪些呢？我們前面提到的有四個(gè)，R0、R1、DPTR、SP 寄存器間接尋址范圍總結(jié)：1、內(nèi)部RAM低128單元。對(duì)內(nèi)部RAM低128單元的間接尋址，應(yīng)使用R0或R1作間址寄存器，其通用形式為@Ri（i=0或1）。 2、外部RAM 64KB。對(duì)外部RAM64KB的間接尋址，應(yīng)使用@DPTR作間址尋址寄存器，其形式為：@DPTR。例如MOVX A，@DPTR；其功能是把DPTR指定的外部RAM的單元的內(nèi)容送入累加器A中。外部RAM的低256單元是一個(gè)特殊的尋址區(qū)，除可以用DPTR作間址寄存器尋址外，還可以用R0或R1作間址寄存器尋址。例如MOVX A，@R0；這條指令的意思是，把R0指定的外部RAM單元的內(nèi)容送入累加器A。 堆棧操作指令（PUSH和POP）也應(yīng)算作是寄存器間接尋址，即以堆棧指針SP作間址寄存器的間接尋址方式。 寄存器間接尋址方式不可以訪(fǎng)問(wèn)特殊功能寄存器！！ 寄存器間接尋址也須以寄存器符號(hào)的形式表示，為了區(qū)別寄存器尋址我寄存器間接尋址的區(qū)別，在寄存器間接尋址方式式中，寄存器的名稱(chēng)前面加前綴標(biāo)志“@”。 基址寄存器加變址寄存器的變址尋址 這種尋址方式以程序計(jì)數(shù)器PC或DPTR為基址寄存器，累加器A為變址寄存器，變址尋址時(shí)，把兩者的內(nèi)容相加，所得到的結(jié)果作為操作數(shù)的地址。這種方式常用于訪(fǎng)問(wèn)程序存儲(chǔ)器ROM中的數(shù)據(jù)表格，即查表操作。變址尋址只能讀出程序內(nèi)存入的值，而不能寫(xiě)入，也就是說(shuō)變址尋址這種方式只能對(duì)程序存儲(chǔ)器進(jìn)行尋址，或者說(shuō)它是專(zhuān)門(mén)針對(duì)程序存儲(chǔ)器的尋址方式。例：MOVC A，@A+DPTR這條指令的功能是把DPTR和A的內(nèi)容相加，再把所得到的程序存儲(chǔ)器地址單元的內(nèi)容送A假若指令執(zhí)行前A=54H，DPTR=3F21H，則這條指令變址尋址形成的操作數(shù)地址就是54H+3F21H=3F75H。如果3F75H單元中的內(nèi)容是7FH，則執(zhí)行這條指令后，累加器A中的內(nèi)容就是7FH。 變址尋址的指令只有三條，分別如下：JMP @A+DPTRMOVC A，@A+DPTRMOVC A，@A+PC 第一條指令JMP @A+DPTR這是一條無(wú)條件轉(zhuǎn)移指令，這條指令的意思就是DPTR加上累加器A的內(nèi)容做為一個(gè)16位的地址，執(zhí)行JMP這條指令是，程序就轉(zhuǎn)移到A+DPTR指定的地址去執(zhí)行。 第二、三條指令MOVC A，@A+DPTR和MOVC A，@A+PC指令這兩條指令的通常用于查表操作，功能完全一樣，但使用起來(lái)卻有一定的差別，現(xiàn)詳細(xì)說(shuō)明如下。我們知道，PC是程序指針，是十六位的。DPTR是一個(gè)16位的數(shù)據(jù)指針寄存器，按理，它們的尋址范圍都應(yīng)是64K。我們?cè)趯W(xué)習(xí)特殊功能寄存器時(shí)已知道，程序計(jì)數(shù)器PC是始終跟蹤著程序的執(zhí)行的。也就是說(shuō)，PC的值是隨程序的執(zhí)行情況自動(dòng)改變的，我們不可以隨便的給PC賦值。而DPTR是一個(gè)數(shù)據(jù)指針，我們就可以給空上數(shù)據(jù)指針DPTR進(jìn)行賦值。我們?cè)倏粗噶頜OVC A，@A+PC這條指令的意思是將PC的值與累加器A的值相加作為一個(gè)地址，而PC是固定的，累加器A是一個(gè)8位的寄存器，它的尋址范圍是256個(gè)地址單元。講到這里，大家應(yīng)可明白，MOVC A，@A+PC這條指令的尋址范圍其實(shí)就是只能在當(dāng)前指令下256個(gè)地址單元。所在，這在我們實(shí)際應(yīng)用中，可能就會(huì)有一個(gè)問(wèn)題，如果我們需要查詢(xún)的數(shù)據(jù)表在256個(gè)地址單元之內(nèi)，則可以用MOVC A，@A+PC這條指令進(jìn)行查表操作，如果超過(guò)了256個(gè)單元，則不能用這條指令進(jìn)行查表操作。剛才我們已說(shuō)到，DPTR是一個(gè)數(shù)據(jù)指針，這個(gè)數(shù)據(jù)指針我們可以給它賦值操作的。通過(guò)賦值操作。我們可以使MOVC A，@A+DPTR這條指令的尋址范圍達(dá)到64K。這就是這兩條指令在實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中要注意的問(wèn)題。 變址尋址方式是MCS-51單片機(jī)所獨(dú)有的一種尋址方式。 位尋址 80C51單片機(jī)有位處理功能，可以對(duì)數(shù)據(jù)位進(jìn)行操作，因此就有相應(yīng)的位尋址方式。所謂位尋址，就是對(duì)內(nèi)部RAM或可位尋址的特殊功能寄存器SFR內(nèi)的某個(gè)位，直接加以置位為1或復(fù)位為0。 位尋址的范圍，也就是哪些部份可以進(jìn)行位尋址： 1、我們?cè)诘谑n學(xué)習(xí)51單片機(jī)的存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)時(shí)，我們已知道在單片機(jī)的內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的低128單元中有一個(gè)區(qū)域叫位尋址區(qū)。它的單元地址是20H-2FH。共有16個(gè)單元，一個(gè)單元是8位，所以位尋址區(qū)共有128位。這128位都單獨(dú)有一個(gè)位地址，其位地址的名字就是00H-7FH。這里就有一個(gè)比較麻煩的問(wèn)題需要大家理解清楚了。我們?cè)谇懊娴膶W(xué)習(xí)中00H、01H。。。。7FH等等，所表示的都是一個(gè)字節(jié)（或者叫單元地址），而在這里，這些數(shù)據(jù)都變成了位地址。我們?cè)谥噶钪校蛘咴诔绦蛑腥绾蝸?lái)區(qū)分它是一個(gè)單元地址還是一個(gè)位地址呢？這個(gè)問(wèn)題，也就是我們現(xiàn)在正在研究的位尋址的一個(gè)重要問(wèn)題。其實(shí)，區(qū)分這些數(shù)據(jù)是位地址還是單元地址，我們都有相應(yīng)的指令形式的。這個(gè)問(wèn)題我們?cè)诤竺娴闹噶钕到y(tǒng)學(xué)習(xí)中再加以論述。 2、對(duì)專(zhuān)用寄存器位尋址。這里要說(shuō)明一下，不是所有的專(zhuān)用寄存器都可以位尋址的。具體哪些專(zhuān)用寄存器可以哪些專(zhuān)用寄存器不可以，請(qǐng)大家回頭去看看我們前面關(guān)于專(zhuān)用寄存器的相關(guān)文章。一般來(lái)說(shuō)，地址單元可以被8整除的專(zhuān)用寄存器，通常都可以進(jìn)行位尋址，當(dāng)然并不是全部，大家在應(yīng)用當(dāng)中應(yīng)引起注意。 專(zhuān)用寄存器的位尋址表示方法： 下面我們以程序狀態(tài)字PSW來(lái)進(jìn)行說(shuō)明 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 CY AC F0 RS1 RS0 OV P 1、直接使用位地址表示：看上表，PSW的第五位地址是D5，所以可以表示為D5H MOV C，D5H 2、位名稱(chēng)表示：表示該位的名稱(chēng)，例如PSW的位5是F0，所以可以用F0表示 MOV C，F(xiàn)0 3、單元（字節(jié)）地址加位表示：D0H單元位5，表示為DOH.5 MOV C,D0H.5 4、專(zhuān)用寄存器符號(hào)加位表示：例如PSW.5 MOV C,PSW.5 這四種方法實(shí)現(xiàn)的功能都是相同的，只是表述的方式不同而已。 例題： 1. 說(shuō)明下列指令中源操作數(shù)采用的尋址方式。 MOV R5，R7 答案：寄存器尋址方式 MOV A，55H 直接尋址方式 MOV A，＃55H 立即尋址方式 JMP @A+DPTR 變址尋址方式 MOV 30H，C 位尋址方式 MOV A，@R0 間接尋址方式 MOVX A,@R0 間接尋址方式 改錯(cuò)題 請(qǐng)判斷下列的MCS-51單片機(jī)指令的書(shū)寫(xiě)格式是否有錯(cuò)，若有，請(qǐng)說(shuō)明錯(cuò)誤原因。 MOV R0，@R3 答案：間址寄存器不能使用R2～R7。 MOVC A，@R0+DPTR 變址尋址方式中的間址寄存器不可使用R0，只可使用A。 ADD R0，R1 運(yùn)算指令中目的操作數(shù)必須為累加器A，不可為R0。 MUL AR0 乘法指令中的乘數(shù)應(yīng)在B寄存器中，即乘法指令只可使用AB寄存器組合。
標(biāo)簽： 單片機(jī)指令 系統(tǒng)原理
上傳時(shí)間： 2013-11-11
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一、PAC的概念及軟邏輯技術(shù)二、開(kāi)放型PAC系統(tǒng)三、應(yīng)用案例及分析四、協(xié)議支持及系統(tǒng)架構(gòu)五、軟件編程技巧&組態(tài)軟件的整合六、現(xiàn)場(chǎng)演示&上機(jī)操作。PAC是由ARC咨詢(xún)集團(tuán)的高級(jí)研究員Craig Resnick提出的，定義如下:具有多重領(lǐng)域的功能，支持在單一平臺(tái)里包含邏輯、運(yùn)動(dòng)、驅(qū)動(dòng)和過(guò)程控制等至少兩種以上的功能單一開(kāi)發(fā)平臺(tái)上整合多規(guī)程的軟件功能如HMI及軟邏輯, 使用通用標(biāo)簽和單一的數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)訪(fǎng)問(wèn)所有的參數(shù)和功能。軟件工具所設(shè)計(jì)出的處理流程能跨越多臺(tái)機(jī)器和過(guò)程控制處理單元, 實(shí)現(xiàn)包含運(yùn)動(dòng)控制及過(guò)程控制的處理程序。開(kāi)放式, 模塊化構(gòu)架, 能涵蓋工業(yè)應(yīng)用中從工廠(chǎng)的機(jī)器設(shè)備到過(guò)程控制的操作單元的需求。采用公認(rèn)的網(wǎng)絡(luò)接口標(biāo)準(zhǔn)及語(yǔ)言，允許不同供應(yīng)商之設(shè)備能在網(wǎng)絡(luò)上交換資料。
標(biāo)簽： PAC 開(kāi)放式 系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2014-01-14
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基于Intel 8253定時(shí)器的兩端Asm，包括配套電路，流程圖 1。設(shè)計(jì)基于ISA總線(xiàn)的Intel 8253 的接口電路，用Intel 8253 的1個(gè)通道作定時(shí)器，演奏C調(diào)的各個(gè)音符，利用查表程序的方法依次演奏，每個(gè)音符演奏1s，停0.5s 演奏三遍后退出程序 2。利用Intel 8253的一個(gè)通道產(chǎn)生一個(gè)100Hz的方波，用示波器測(cè)試信號(hào)的正確性 以產(chǎn)生的方波作為另一個(gè)通道門(mén)控信號(hào)。利用此通道測(cè)量其高電平的寬度，在PC機(jī)顯示屏上顯示其數(shù)值并退出程序
標(biāo)簽： Intel 8253 Asm 定時(shí)器
上傳時(shí)間： 2014-01-07
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電氣控制與plc實(shí)訓(xùn)教程電子教案的第六部分，對(duì)學(xué)習(xí)的人很有幫助，講解細(xì)致，思路清晰，我覺(jué)得相當(dāng)不錯(cuò)，與大家一起分享！
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Fluent中文教程 pdf格式，對(duì)于開(kāi)始學(xué)習(xí)Fluent的人來(lái)說(shuō)相當(dāng)適用，可以按照本書(shū)學(xué)習(xí)！ I、目錄 第一章、開(kāi)始 第二章、操作界面 第三章、文件的讀寫(xiě) 第四章、單位系統(tǒng) 第五章、讀入和操作網(wǎng)格 第六章、邊界條件 第七章、物理特性 第八章、基本物理模型 第九章、湍流模型 第十章、輻射模型 第十一章、化學(xué)輸運(yùn)與反應(yīng)流 第十二章、污染形成模型 第十三章、相變模擬 第十四章、多相流模型 第十五章、動(dòng)坐標(biāo)系下的流動(dòng) 第十六章、解算器的使用 第十七章、網(wǎng)格適應(yīng) 第十八章、數(shù)據(jù)顯示與報(bào)告界面 第十九章、圖形與可視化 第二十章、Alphanumeric Report 第二十一章、流場(chǎng)函數(shù)定義 第二十二章、并行處理 第二十三章、自定義函數(shù) 第二十四章、參考向?qū)? 第二十五章、索引（Bibliograph 第二十六章、命令索引 II、如何使用該教程
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CD4000 雙3輸入端或非門(mén)+單非門(mén) TI CD4001 四2輸入端或非門(mén) HIT/NSC/TI/GOL 雙4輸入端或非門(mén) NSC CD4006 18位串入/串出移位寄存器 NSC CD4007 雙互補(bǔ)對(duì)加反相器 NSC CD4008 4位超前進(jìn)位全加器 NSC CD4009 六反相緩沖/變換器 NSC CD4010 六同相緩沖/變換器 NSC CD4011 四2輸入端與非門(mén) HIT/TI CD4012 雙4輸入端與非門(mén) NSC CD4013 雙主-從D型觸發(fā)器 FSC/NSC/TOS CD4014 8位串入/并入-串出移位寄存器 NSC CD4015 雙4位串入/并出移位寄存器 TI CD4016 四傳輸門(mén) FSC/TI CD4017 十進(jìn)制計(jì)數(shù)/分配器 FSC/TI/MOT CD4018 可預(yù)制1/N計(jì)數(shù)器 NSC/MOT
上傳時(shí)間： 2017-07-20
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用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機(jī) 器 人 三 維 位 置 測(cè) 量 的新 方 法 。筆 者 通 過(guò) 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測(cè) 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺(jué)方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點(diǎn) 法 實(shí)現(xiàn) 對(duì) 機(jī) 器 人 的 三 維 位 置 測(cè) 量 。 驗(yàn) 證性 實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測(cè) 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機(jī) 器人 ；位置 測(cè)量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺(jué) ；攝 像 機(jī) 標(biāo) 定 中 圖分 類(lèi) 號(hào) ：TP242．6 文 獻(xiàn) 標(biāo) 識(shí) 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測(cè)量技 術(shù)是智 能機(jī) 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機(jī)器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國(guó)內(nèi)外研 究 的熱點(diǎn)所 在。 按 照測(cè)試 系統(tǒng) 與被 測(cè)機(jī) 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測(cè)量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類(lèi) 。接觸 式測(cè)量 系統(tǒng) 由于在測(cè) 量過(guò)程 中或多或少地 對(duì)機(jī)器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測(cè) 量 。而動(dòng) 態(tài) 位 置測(cè)量 系 統(tǒng) 主要分 5類(lèi) ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測(cè)量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項(xiàng) 目：國(guó)家 863高科技 研 究 資助 項(xiàng) 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學(xué)校 骨干教 師 資助 計(jì) 3t,j項(xiàng) 目 作者 簡(jiǎn) 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學(xué)碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機(jī) 器人 測(cè) 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測(cè)量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測(cè) 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺(jué) 傳 感 器 的 測(cè)量 系 統(tǒng) 。位置測(cè)量 還可 以從另一個(gè)分類(lèi) 角度劃分為主動(dòng)式 測(cè)量和被動(dòng) 式測(cè) 量 。主動(dòng)式測(cè) 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動(dòng)聚焦法兩類(lèi) 。被 動(dòng)式測(cè)量 主要 可 以分為雙 目視 覺(jué) 、三 目視覺(jué) 、單 目視覺(jué) 等方法 。 對(duì) 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點(diǎn) ，針對(duì) 筆者 研制 的微 小爬壁機(jī)器人 的空 間三 維位 置 測(cè)量 的要 求 ，測(cè)量 系統(tǒng) 必須滿(mǎn)足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時(shí) 間 響應(yīng)快等特 點(diǎn) ，提 出了采用 單 目視覺(jué)方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人 的三維 位置測(cè)量 ，并用 Matlab和 V
標(biāo)簽： 機(jī)器人
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