移動機器人導航與定位技術隨 著 計 算機 技 術 、微 電 子 技 術 、網 絡 技 術 等 的快 速 發 展 ，特 別是 通 訊 技 術 的進 步 。機 器 人 技 術 也 得 到 了飛 速 發 展 ，移 動機 器 人 的 關鍵 技 術 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經 走 向成 熟 ， 移 動 機 器 人 應 用 領 域 不 斷擴 展 ，與 制 造 業 相 比 ，移動 機 器 人 的 工 作 環 境 具 有 非 結 構 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規 劃 能 力等 ，因 此 移 動機 器 人 的 導 航 與 定位 技 術 成 為 智 能機 器 人 領 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關 鍵 技 術 。 多年 來 國際 國 內都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發 工作 ．因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發 展 。在 某 些特 定 的 應用 領 域 ，移 動 機 器人 導航 技 術 已得 到 了實 際 應用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導 航 技 術 研 究 中的 相 關 關 鍵 技 術 。 2移動 機 器 人導 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據 應 用 的環 境 有 室 內和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導航與定位 問題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 ：(1)”我 現 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導 航 系統 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ，(2)(3)是 移 動機 器人 導 航 系 統 中 的 路徑 規劃 問題 。移 動 機 器 人 導航 與 定位 技 術 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 ．給 出 已知 和 未 知 環 境 下 移 動機 器 人 實 時 導 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關 鍵 技 術 ，并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 ：提 出適 應 多種 環境 的 實 時導 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導航 體 系 結 構 ：未知 環 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環 境 中移 動 機 器 人 導 航 控 制 相 關 的機 器 學 習的 基 礎 理 論 與 方 法 ；移 動 機 器 人 的 故 障 自診
上傳時間： 2022-02-12
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基于紅外技術的智能機器人控制系統基于紅外技術、單片機技術等完成 了智能機器人控制 系統的設計。該機器人實現 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測 等功 能 。 紅外技 術 智 能機 器人 控制 系統 隨著政 治格 局 、 戰爭形 式 的 變化 ，在 偵察 、戰 場攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領 域 {冉}要 大量 無人 作戰 機 器人 ；人 類探 索太 空 、建設 航 天站 、搶 險救 災等 不 適合 由人 來承擔 的任務 的增 加 ，也 {冉}要 機器 人代 替 人類執 行 任務 。 同時， 新 的需 求和任 務 也對 機器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力， 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設計 基 于紅 外技 術 完 成 智 能機 器 人 控 制 系 統 的 設 計 ， 主 要 實現 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測 8個 功能 ，在 遇到 外界 條件 發生 變化 時， 該機 器人 將采 取不 同 的措 施對 待， 能較 好地 表 現 出該 機器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機器人說明 1．1功能簡介機系統框圖 機 器人 控 制系 統框 圖如 圖 1。 耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語 音 芯 片 。 該機器人 采用 2片 AT89C51來控制，一 片用于 整個 系統的控制， 一片僅 用于驅動 液晶屏 1602的控 制 ，它 們之 間通過 I／O 121通 訊， 以實現 兩片單 片機 工 作 的協
上傳時間： 2022-02-13
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基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫療保健智能機器人設計摘要：未來社會將會越來越重視 醫療保健服務 ，提 出一種新型智能機 器人 ，就其在數字化 家庭醫療 保健方面的應用進行模型設計 ，并將藍牙技術應用在智能機器人與醫療儀器和控制 PC的通信 中。 關 鍵 詞 ：數字化家庭 ；智能機器人 ；侍感器；藍牙技術；醫療保健 ；ROKl0l007；TMS320C54x 中 圖分 類號 ：R197．39 文獻標 識碼 ：A 文章編 號 ：1006—6977(2006)02—0數字化家庭是未來智能小區系統的基本單元 。 所謂“數字化家庭”就是基于家庭內部網絡提供覆蓋 整個家庭的智能化服務 ，包括數據通信、家庭娛樂 和 信息家電控制功能。 數字化家庭設計 的一項主要內容是通信功能的 實現 ，包括家庭 與外界的通信及家庭 內部相關設施 之間的通信。從現在的發展來看，外部的通信主要 通過寬帶接入 Internet，而家庭 內部的通信，筆者采 用 目前 比較具有競爭力的藍牙 (Bluetooth)無線接入 技術。 傳統的數字化家庭采用 PC進行總體控制 ，缺 乏人性化。筆者根據人工情感的思想設計一種配備 多種外部傳感器的智能機器人 ，將此智能機器人視 作家庭成員，通過它實現對數字化家庭的控制。 本文主要就智能機器人在數字化家庭醫療保健 方面的應用進行模型設計 ，在智能機器人與醫療儀 器和控制 PC的通信采用藍牙技術 。整個系統 的成 本較低 ，功能較為全面，擴展應用非常廣闊，具有極 大的市場潛力。 2 智能機器 人的總體設計 2．1 智能機器人的多傳感器 系統 機器人智能技術 中最為重要 的相關領域是機器 人 的多感覺系統和多傳感信息 的集成與融合【l1，統 稱為智能系統的硬件和軟件部分 。視覺 、聽覺、力覺、 觸覺等外部傳感器和機器人各關節的內部傳感器信 息融合使用 ，可使機器人完成實時圖像傳輸、語音識 別 、景物辨別、定位 、自動避障、目標物探測等重要功 能；給機器人加上相關的醫療模塊(CCD、CAMERA、 立體麥克風 、圖像采集卡等 )和專用醫療傳感器部 件 ，再加上 醫療專家系統就可以實現醫療保健和遠 程 醫療監護功能。智能機器人的多傳感器系統框圖 如 圖 1
上傳時間： 2022-02-15
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按照結構清晰、層次分明的原則，本書可分為以下幾部分：第一部分為數字電路基礎篇。主要包括第一章。重點介紹了數字電路的一些基礎知識，如數字電路與模擬電路的比較、數字電路的分類、數制與編碼等，它們是分析和理解數字電路的基礎。第二部分為邏輯門和組合邏輯電路篇。主要包括第二章、第三章。重點介紹了兩個方面的內容：一是基本門電路，如分立元件門電路、集成門電路等，它們是組成組合邏輯電路的基本邏輯單元；二是組合邏輯電路，如編碼器、譯碼器、顯示譯碼器、數據選擇器、加法器和數值比較器等，常見的組合電路目前已經制作成集成電路，應用十分廣泛。第三部分為雙穩態觸發器和時序邏輯電路篇。主要包括第四章、第五章。重點介紹了兩個方面的內容：一是雙穩態觸發器電路，如基本RS觸發器、同步觸發器、主從JK觸發器、邊沿觸發器、T型和T型觸發器等；二是時序邏輯電路，簡要分析了時序電路的特點及分類，并對幾種典型的寄存器和計數器作了介紹。第四部分為脈沖波形的產生與整形電路篇。主要包括第六章。重點討論了脈沖的產生和整形。在脈沖振蕩器中，主要介紹在數字系統中最常使用的多諧振蕩器；在整形電路中，主要介紹施密特觸發器和單穩態觸發器。并對一種在脈沖波形的產生和整形電路中應用十分廣泛的多功能集成電路555定時器進行詳細分析。第五部分是存儲器和微控制器篇。主要包括第七章。重點介紹了只讀存儲器、隨機存儲器的結構和原理，并對微處理器的基本結構、工作過程和應用作了簡要分析。第六部分為DAC轉換器和ADC轉換器篇。主要包括第八章。DAC轉換器和ADC轉換器，也就是通常所說的數/模轉換和模/數轉換電路，它們是數字系統不可缺少的組成部分，如用微控制器對生產過程進行控制，就必須首先將被控制的模擬量轉換為數字量，才能送到微控制器系統中去進行運算和處理，然后又需將運算得到的數字量轉換為模擬量，才能實現對被控參數的控制。
標簽： 數字電子技術
上傳時間： 2022-06-24
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VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（162）資源包含以下內容：1. 如何在M68HC08、HCS08和HCS12 微控制器上應用IIC模塊.2. M68UICS08 – HC08 通用在線仿真器（ICS）使用指南.3. C語言嵌入式系統編程修煉 對作嵌入式得人很有幫助.4. 這是我們公司正在使用的滿位顯示屏程序,用C語言編寫,里面有I2C總線技術,控制數碼管顯示技術..在現代停車場用來指示車庫的剩余車位非常的實用.5. msp430F149 uc/os ii的程序.6. TI的TUSB3210芯片的原理圖和PCB文件。為您的設計提供參考。.7. 國家標準-軟件開發規范,內含完整14篇規范文檔.8. 用PIC18xxx系列單片機實現直流電機伺服控制的源代碼及詳細文檔.9. cissp入門必備經典資料.10. 51單片機.11. RDA5800芯片代碼.12. 我搜集的數控機床fanuc系統的pmc文件.13. 應用關于嵌入式開發的許多應用 還有編程方面的知識.14. 關于嵌入式arm開發的幾個頭文件描述.15. 開發試驗箱的原理圖.16. calculator code ,use toshibaor nec LSI.17. 搞嵌入式GPS導航的一個開源代碼。用的是minigui-1.3.3,移植到powerpc823上。.18. 華恒教育關于嵌入式環境構建的 相關況,以及相關的安裝說明.19. 機械工業出版社出版《嵌入式系統軟件教程》答案.20. FT1505A4配CMO2.4"玻璃的初始化代碼.21. 在2210上運行的一個嵌入式web.22. VB與S7-200PLC PPI通訊協議yuandaima.23. 44b0下的8019驅動,查詢方式,可放入lwip移植用的,轉至small.box大蝦.24. Advanced TCA相關的一系列規范.25. 這是ＴＯＰＷＡＹ公司的ＬＣＤ驅動程序.26. 該教案是嵌入式系統開發中.27. mcx314的元件庫和原理圖,可用DXP2004打開!.28. LMD18200的技術文檔.29. CM240128程序.30. stm32f103開發板 tim定時器例程.31. 凌陽單片機的示例程序.32. 學verilog時寫的8位十進制頻率計.33. 華為GTM900開發板資料.34. 這是一個用VB編寫的與三菱PLC通訊的實用源碼程序,已在實際中成熟應用..35. 講解C++嵌入式的電子教程.36. X28xx功能單元使用.doc 例1、初始化鎖相環及外設時鐘函數 例2、.cmd格式文件舉例 例3、定時器中斷應用舉例 例4、利用事件管理器輸出多種頻率的正弦信號輸出例程 例5、SP.37. 歐母龍PLC控件.38. u-link1.39. 網勝B2B電子商務藍色風格2008SP6.0.1普及版.40. 本文介紹了如何在powerbuilder中實現復雜報表.
上傳時間： 2013-06-13
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寬帶放大器:本設計利用可變增益寬帶放大器AD603 來提高增益和擴大AGC 控制范圍，通過軟件補償減小增益調節的步進間隔和提高準確度。輸入部分采用高速電壓反饋型運放OPA642作跟隨器提高輸入阻抗，并
標簽： 寬帶放大器
上傳時間： 2013-04-24
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超高壓發生器輸出幾十千伏超高壓、應用負粒子、點火、臭氧。簡易超高壓發生器，圖1-1的電路可輸出幾十千伏超高壓。當接通電源時，電源經R向C2充電至2CTS導通，即觸發SCR導通。原來C被電源充滿的電荷立即經SCR放電，升壓變壓器T次級感應高壓電。當用汽車點火線圈作升壓器，電容C1容量為0.1uF時，空氣火花間長度為12mm?？諝獾慕^緣度是3KV/mm，所以對應的高壓是36KV。本電路耗電約為1W。制作時請注意安全！
上傳時間： 2014-12-24
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內容提要： MCS-96/98組合軟件的使用，同時學習8096/8098匯編語言的編程方法與技巧， 中斷系統的實驗，定時器的應用，高速輸入，PWM的應用，串行口的實驗等等！ 第一章 編輯 匯編與調試 第二章 中斷系統的實驗 第三章 定時器的應用 第四章 高速輸入HSI的應用 第五章 高速輸出HSI的應 第六章 A/D轉換器的應用 第七章 PWM的應用 第八章 串口的實驗 第九章 IBM PC與8098單片機的串行異步通訊
上傳時間： 2013-10-22
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娛樂 機 器 人作為機器人的一個重要分支，已經發展為一種產業。舞蹈機器人是娛樂機器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統是機器人的核心，在機器人中發揮著重要的作用。本 文針 對 舞蹈機器人控制系統的設計過程，主要研究其硬件電路設計、軟件程序設計和關鍵算法。在分 析 了 機器人性能要求和相關控制方法的基礎上，提出了基于上下位機的控制結構，通過無線通信方式傳輸數據和指令，從而實現機器人的遙控。硬 件 設 計過程中，以提高集成度、減小體積、提高性價比為設計原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無線通訊模塊，實現上下位機之間的遠程通信;通過端口擴展，解決I/0資源緊張問題:采用CPLD對機器人驅動輪的脈沖進行反饋檢測，并加上四倍頻環節，提高了檢測精度;通過工2C總線擴展存儲器，滿足存放大量舞蹈動作數據的要求。軟 件 設 計過程中，采用模塊化的設計方法。在上位機設計友好的人機界面，以方便用戶設置控制參數和指令，實現舞蹈動作的可視化編輯。機器人行走過程中，采取數字PID算法，通過閉環反饋控制，實現機器人行走路徑的準確定位，并結合同步補償算法，可較好的解決機器人的直線行走問題。為 了 使 機器人的舞蹈動作更好地表現音樂的內涵，提出一種基干音樂特征識別的策略，在音樂特征識別的基礎上結合專家系統、模糊控制等智能手段，通過舞蹈動作與音樂的自動匹配、同步演示等方法，從而最終實現舞蹈動作與音樂協調一致。
上傳時間： 2013-10-14
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腰椎間盤突出癥是一種常見病，嚴重影響患者的工作和生活。本文研究的腰椎復位機器人與牽引床配合使用，由牽引床實現對病人腰椎的縱向牽引，復位機器人把壓力加載到椎間盤突出部位，使得突出的椎間盤還納。本文進行了機器人總體方案的設計，運動機構的設計，動力源的選取和控制系統的設計。本文研究的腰椎復位機器人能夠代替人工手法治療腰椎間盤突出癥，可以提高治療效果，具有良好的應用前景。
上傳時間： 2013-11-07
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