本文首先介紹 AGV 的結(jié)構(gòu)組成及其系統(tǒng)組成,并對(duì) AGV 控制系統(tǒng)中最主要的問(wèn)題進(jìn)行分析研究,闡述了導(dǎo)航小車的導(dǎo)引方法,并確定以激光導(dǎo)引作為研究對(duì)象;其次對(duì)單臺(tái) AGV 路徑規(guī)劃優(yōu)化技術(shù)進(jìn)行研究,在建立電子地圖的基礎(chǔ) 之上,對(duì) Dijkstra 算法進(jìn)行改進(jìn)和優(yōu)化,通過(guò)縮小搜索范圍提高搜索效率,通過(guò)加入評(píng)價(jià)指標(biāo)使得優(yōu)化后的算法搜索到的路徑更適合實(shí)際運(yùn)行,從而實(shí)現(xiàn)單 AGV 路徑規(guī)劃;然后針對(duì)多臺(tái) AGVs 的無(wú)碰撞路徑規(guī)劃問(wèn)題,采用與時(shí)間窗原 理相結(jié)合的預(yù)先規(guī)劃算法,并提出彈性時(shí)間窗的概念對(duì)于路徑連續(xù)且時(shí)間連續(xù)的情況可直接進(jìn)行路徑規(guī)劃,對(duì)于路徑連續(xù)但時(shí)間不連續(xù)的情況,通過(guò)提供彈性時(shí)間窗方式以獲取更多可以被搜索的時(shí)間段;由于彈性時(shí)間窗的引入會(huì)使得在路徑規(guī)劃中在某些節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生時(shí)間沖突,本文采用兩種策略來(lái)解決:1)重新搜索路徑,避開時(shí)間窗沖突的節(jié)點(diǎn);2)通過(guò)速度調(diào)節(jié)平移時(shí)間窗,從而實(shí)現(xiàn)了基于先驗(yàn)決策的 AGV 無(wú)碰撞路徑規(guī)劃。將改進(jìn)的 Dijkstra 算法和時(shí)間窗相結(jié)合,按照優(yōu)先級(jí)順序規(guī)劃各個(gè) AGV 的路徑,通過(guò)檢測(cè)后續(xù)規(guī)劃路徑是否與已存在的規(guī)劃路徑發(fā)生空間和時(shí)間沖突,并調(diào)用優(yōu)化算法和規(guī)避策略進(jìn)行最優(yōu)路徑的選擇,從而實(shí)現(xiàn) AGV 的無(wú)碰撞路徑規(guī)劃;最后開發(fā)了 AGV 系統(tǒng)地面控制仿真系統(tǒng)平臺(tái),對(duì)單臺(tái)和多臺(tái) AGV 路徑規(guī)劃優(yōu)化算法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證,結(jié)果表明優(yōu)化后的路徑規(guī)劃算法和沖突解決策略是可行的,為實(shí)際應(yīng)用打下了一定基礎(chǔ)。
標(biāo)簽: 多自動(dòng)導(dǎo)引小車系統(tǒng)(AGVS)路徑規(guī)劃研究 ?智能算法
上傳時(shí)間: 2016-04-01
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為了設(shè)計(jì)一個(gè)性能 穩(wěn) 定 的 DSP 開 發(fā) 系 統(tǒng), 利 用 TI公 司 最 新 推 出 的 TMS320F28335 作 為 微 處 理 器, 該 芯 片 為 32位浮點(diǎn)型 DSP。在采用浮點(diǎn) DSP設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí), 不需要考慮處理的動(dòng)態(tài)范圍和精度, 比定點(diǎn) DSP 在軟件編寫方面 更 容 易, 更適合采用高級(jí)語(yǔ)言編程。
標(biāo)簽: 開發(fā)系統(tǒng)
上傳時(shí)間: 2016-05-18
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分布式控制均流,采用了平均均流法!!!!!!!!!!!!!!!
標(biāo)簽: 逆變器 并聯(lián)均流
上傳時(shí)間: 2016-05-31
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我理本科生畢業(yè)論文模板,各種格式要求,裝訂要求均在內(nèi)
上傳時(shí)間: 2016-06-17
上傳用戶:擺線木偶
理想的放大器 目前,廠商在線性IC研發(fā)上都有重大的突破。使IC型運(yùn)算放大器的特性和理想相當(dāng)接近。尤其在低頻操作下,OP Amp電路的工作情形實(shí)在太像一個(gè)理想放大器,幾乎與理論的推測(cè)完全相符。→理想的放大器該具備什麼特性?
標(biāo)簽: 算放大器原理
上傳時(shí)間: 2016-07-16
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本書是一本廣受好評(píng)的Cassandra圖書。與傳統(tǒng)的關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù)不同,Cassandra是一種開源的分布式存儲(chǔ)系統(tǒng)。書中介紹了它無(wú)中心架構(gòu)、高可用、無(wú)縫擴(kuò)展等引人注目的特點(diǎn),講述了如何安裝、配置Cassandra及如何在其上運(yùn)行實(shí)例,還介紹了對(duì)它的監(jiān)控、維護(hù)和性能調(diào)優(yōu)手段,同時(shí)還涉及了Cassandra相關(guān)的集成工具Hadoop及其類似的其他NoSQL數(shù)據(jù)庫(kù)。 本書適合數(shù)據(jù)庫(kù)開發(fā)人員與網(wǎng)站開發(fā)者閱讀。
標(biāo)簽: Cassandra
上傳時(shí)間: 2016-11-07
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機(jī)器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論 原書名:A Mathematical Introduction To Robotic Manipula-tion 原著由美國(guó)CRC出版社于1994年出版。是關(guān)于機(jī)器人操作理論的一本專著。作者:[美]理查德.摩雷 [中]李澤湘 [美]夏恩卡.薩思特里 譯者:徐衛(wèi)良 錢瑞明 本書在綜合大量的技術(shù)文獻(xiàn)資料基礎(chǔ)上,結(jié)合作者從事的研究工作,從數(shù)學(xué)角度系統(tǒng)地論述了機(jī)器人操作的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。本書內(nèi)容反映了近年來(lái)機(jī)器人領(lǐng)域的主要研究成果。本書共九章,包括緒論、剛體運(yùn)動(dòng)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及控制、多指手運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人手的動(dòng)力學(xué)及控制、機(jī)器人系統(tǒng)的非完整約束、非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和機(jī)器人操作的研究展望。第二章至第八章含有豐富的實(shí)例,并附有小結(jié)和大量的習(xí)題。本書可作為有關(guān)專業(yè)研究生的教材,也可供從事機(jī)器、自動(dòng)控制等領(lǐng)域工作的科研和工程技術(shù)人員參考。
上傳時(shí)間: 2016-11-14
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有關(guān)于售電公司的分布式電源的研究,基于需求側(cè)響應(yīng)的能源互聯(lián)網(wǎng)協(xié)同優(yōu)化關(guān)鍵技術(shù)研究
標(biāo)簽: 能源 互聯(lián)網(wǎng) 關(guān)鍵技術(shù)
上傳時(shí)間: 2016-12-21
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Hadoop下的K-means的Java實(shí)現(xiàn),使用eclipse。
標(biāo)簽: K-means Hadoop 聚類算法 分布式
上傳時(shí)間: 2017-05-12
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本課程提供了一個(gè)廣泛的介紹機(jī)器學(xué)習(xí)、數(shù)據(jù)挖掘、統(tǒng)計(jì)模式識(shí)別的課程。主題包括: (一)監(jiān)督學(xué)習(xí)(參數(shù)/ 非參數(shù)算法,支持向量機(jī),核函數(shù),神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))。(二)無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí) (聚類,降維,推薦系統(tǒng),深入學(xué)習(xí)推薦)。(三)在機(jī)器學(xué)習(xí)的最佳實(shí)踐(偏差/ 方差理 論;在機(jī)器學(xué)習(xí)和人工智能創(chuàng)新過(guò)程)。本課程還將使用大量的案例研究,您還將學(xué)習(xí)如何 運(yùn)用學(xué)習(xí)算法構(gòu)建智能機(jī)器人(感知,控制),文本的理解(W eb 搜 索,反垃圾郵件),計(jì) 算機(jī)視覺(jué),醫(yī)療信息,音頻,數(shù)據(jù)挖掘,和其他領(lǐng)域。 本課程需要 1 0 周 共 1 8 節(jié) 課,
標(biāo)簽: 斯坦福 大學(xué) 機(jī)器學(xué)習(xí) 講義
上傳時(shí)間: 2017-07-28
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