電動(dòng)加載系統(tǒng)存在系統(tǒng)不確定性因素，以及多余力矩。為更好解決由不確定性因素和擾動(dòng)引起的系統(tǒng)控制問題，提出了基于前饋補(bǔ)償加魯棒控制的控制方法，針對(duì)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)對(duì)加載系統(tǒng)跟蹤性能的影響，應(yīng)用前饋控制對(duì)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償。通過仿真，揭示了控制器設(shè)計(jì)中的設(shè)計(jì)依據(jù)，結(jié)果表明該方法所設(shè)計(jì)系統(tǒng)具有很好的魯棒性，以及很好的抑制多余力矩能力。
標(biāo)簽： 電動(dòng)舵機(jī) 加載系統(tǒng) 魯棒 綜合設(shè)計(jì)
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加強(qiáng)肋 理想的設(shè)計(jì) 為了克服壁厚大可能引起的問題，使用是一種可減少壁厚并能增加剛性的有效方法。 一般來說，部件的剛性可用以下方法增強(qiáng) 增加壁厚； 增大彈性模量（如加大增強(qiáng)纖維的含量）； 設(shè)計(jì)中考慮。 如果設(shè)計(jì)用的材料不能滿足所需剛性，則應(yīng)選擇具有更大彈性模量的材料。簡(jiǎn)單的方法是增加塑料中增強(qiáng)纖維的含量。但是，在特定壁厚下，這種方法僅能使剛性呈線性增長(zhǎng)。更有效的方法是使用經(jīng)過優(yōu)化設(shè)計(jì)的。由于慣性力矩增大，部件的剛性便會(huì)增大。在優(yōu)化的尺寸時(shí)，不但要考慮工程設(shè)計(jì)應(yīng)當(dāng)考慮的問題，還應(yīng)考慮與生產(chǎn)和外觀有關(guān)的技術(shù)問題。 優(yōu)化的尺寸 大的慣性力矩可很容易地通過設(shè)置又厚又高的來實(shí)現(xiàn)。但是對(duì)熱塑性工程塑料，這種方法常會(huì)產(chǎn)生制品表面凹痕、內(nèi)部空洞和翹曲等問題。而且，如果的高度過高，在負(fù)荷下結(jié)構(gòu)將有可能膨脹。出于這種考慮，必須在合理比例內(nèi)保持的尺寸（見圖1）。
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研究仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性，建立可用于描述相同自由度 配置仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算模型，定量分析仿人機(jī)器人在步行 過程中的穩(wěn)定性，并計(jì)算仿人機(jī)器人在每個(gè)時(shí)刻下各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力矩
標(biāo)簽： 仿人機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué) 動(dòng)力學(xué)
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永磁同步電機(jī)的仿真模型，matlab文件，可實(shí)現(xiàn)閉環(huán)，計(jì)算力矩
標(biāo)簽： 永磁同步電機(jī) 仿真模型
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1、本程序用于測(cè)試4相步進(jìn)電機(jī)常規(guī)驅(qū)動(dòng) 2、需要用跳帽或者杜邦線把信號(hào)輸出端和對(duì)應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)信號(hào)輸入端連接起來 3、速度不可以調(diào)節(jié)的過快，不然就沒有力矩轉(zhuǎn)動(dòng)了
標(biāo)簽： 步進(jìn)電機(jī) 信號(hào) 程序 測(cè)試
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算出不同攻角下翼形的升力系數(shù)，力矩系數(shù)，壓力系數(shù)，網(wǎng)格無關(guān)性
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資源較大，分為3個(gè)部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全書共分8章。第1章，概論。是本書的總綱，主要介紹了機(jī)器人的由來與發(fā)展、定義、分類及機(jī)器人技術(shù)的研究?jī)?nèi)容等。第2章，機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理。主要講述工業(yè)機(jī)器人的組成，主要技術(shù)參數(shù)，人手臂作用機(jī)能初步分析及工業(yè)機(jī)器人的手部、手腕、手臂、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)等原理結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。第3章，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)。先后介紹了齊次坐標(biāo)與動(dòng)系位姿矩陣、齊次變換等基本概念，在對(duì)機(jī)器人的位姿分析的基礎(chǔ)上，較為深入地介紹了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程建立的方法與步驟。第4章，機(jī)器人傳感器技術(shù)。首先介紹了機(jī)器人常用傳感器的分類、要求及選擇，然后較為深入地介紹了機(jī)器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器原理等。第5章，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)。先后介紹了機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和新型驅(qū)動(dòng)技術(shù)原理及結(jié)構(gòu)。第6章，機(jī)器人控制技術(shù)。主要講述工業(yè)機(jī)器人控制方式分類、機(jī)器人位置控制、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、力（力矩）控制、智能控制技術(shù)及其應(yīng)用等內(nèi)容。第7章，機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法與實(shí)例。首先介紹了機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)基本方法，在此基礎(chǔ)上詳細(xì)介紹了“昆山1號(hào)6軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)”和“MT-R智能型移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)”過程的方法與步驟。第8章，機(jī)器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。重點(diǎn)介紹了工業(yè)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人、微型機(jī)器人和仿人機(jī)器人等在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。本書適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當(dāng)刪減；作為研究生用書時(shí)，部分章節(jié)應(yīng)適當(dāng)加深。書中有關(guān)*號(hào)的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識(shí)面內(nèi)容。
標(biāo)簽： 機(jī)器人
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資源較大，分為3個(gè)部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全書共分8章。第1章，概論。是本書的總綱，主要介紹了機(jī)器人的由來與發(fā)展、定義、分類及機(jī)器人技術(shù)的研究?jī)?nèi)容等。第2章，機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理。主要講述工業(yè)機(jī)器人的組成，主要技術(shù)參數(shù)，人手臂作用機(jī)能初步分析及工業(yè)機(jī)器人的手部、手腕、手臂、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)等原理結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。第3章，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)。先后介紹了齊次坐標(biāo)與動(dòng)系位姿矩陣、齊次變換等基本概念，在對(duì)機(jī)器人的位姿分析的基礎(chǔ)上，較為深入地介紹了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程建立的方法與步驟。第4章，機(jī)器人傳感器技術(shù)。首先介紹了機(jī)器人常用傳感器的分類、要求及選擇，然后較為深入地介紹了機(jī)器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器原理等。第5章，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)。先后介紹了機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和新型驅(qū)動(dòng)技術(shù)原理及結(jié)構(gòu)。第6章，機(jī)器人控制技術(shù)。主要講述工業(yè)機(jī)器人控制方式分類、機(jī)器人位置控制、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、力（力矩）控制、智能控制技術(shù)及其應(yīng)用等內(nèi)容。第7章，機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法與實(shí)例。首先介紹了機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)基本方法，在此基礎(chǔ)上詳細(xì)介紹了“昆山1號(hào)6軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)”和“MT-R智能型移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)”過程的方法與步驟。第8章，機(jī)器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。重點(diǎn)介紹了工業(yè)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人、微型機(jī)器人和仿人機(jī)器人等在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。本書適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當(dāng)刪減；作為研究生用書時(shí)，部分章節(jié)應(yīng)適當(dāng)加深。書中有關(guān)*號(hào)的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識(shí)面內(nèi)容。
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無刷電機(jī)控制，方波啟動(dòng)切正弦波，增加啟動(dòng)力矩，增大啟動(dòng)成功率
標(biāo)簽： 霍爾位置傳感器 無刷直流電機(jī)
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