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卡爾曼濾波算法

TDOA/AOA定位的擴(kuò)展卡爾曼濾波定位算法Matlab源碼

TDOA/AOA定位的擴(kuò)展卡爾曼濾波定位算法Matlab源碼

標(biāo)簽： Matlab TDOA AOA 定位

上傳時(shí)間： 2017-07-02

上傳用戶：skfreeman
卡爾曼c(diǎn)語(yǔ)言

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標(biāo)簽： 卡爾曼c(diǎn)語(yǔ)言代碼

上傳時(shí)間： 2016-09-16

上傳用戶：ccc777
：介紹了擴(kuò)展卡爾曼濾波算法和無(wú)跡變換(unscented transformation

：介紹了擴(kuò)展卡爾曼濾波算法和無(wú)跡變換(unscented transformation，UT)算法，并對(duì)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法(EKF)和無(wú) 跡卡爾曼濾波算法(UKF)進(jìn)行比較，闡明了UKF優(yōu)于EKF。在此基礎(chǔ)上，提出了一種基于Unscented變換(uT)的高斯和濾波算法，該算法首先通過(guò)合并準(zhǔn)則得到適當(dāng)個(gè)數(shù)的混合高斯模型，逼近系統(tǒng)中非高斯噪聲的概率密度

標(biāo)簽： transformation unscented 擴(kuò)展卡爾曼濾波

上傳時(shí)間： 2015-11-25

上傳用戶：bruce
基于卡爾曼濾波算法的永磁同步電機(jī)無(wú)速度傳感器控制研究.rar

永磁同步電機(jī)是同步電機(jī)的一個(gè)重要類型，其轉(zhuǎn)子一般采用稀土永磁材料做激磁磁極，與傳統(tǒng)同步電機(jī)相比，體積和重量大為減小，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠，維護(hù)更方便?，F(xiàn)代電氣傳動(dòng)控制的發(fā)展趨勢(shì)之一是開發(fā)新的交流調(diào)速與伺服系統(tǒng)。無(wú)論在矢量控制還是標(biāo)量控制中，轉(zhuǎn)速與位置的閉環(huán)控制都需要在電機(jī)軸上安裝一個(gè)速度傳感器，但是由于速度傳感器的引進(jìn)不僅增加了成本，降低了系統(tǒng)可靠性，還存在安裝問(wèn)題，效果并不十分理想。因此高性能無(wú)速度傳感器控制成為近年來(lái)電機(jī)研究的熱點(diǎn)。本文在系統(tǒng)介紹卡爾曼濾波器的基礎(chǔ)上，將其引入到永磁同步電機(jī)無(wú)速度傳感器狀態(tài)觀測(cè)中。由于永磁同步電機(jī)是一個(gè)強(qiáng)耦合的多階非線性系統(tǒng)，本文采用了工程實(shí)際中普遍采用的泰勒展開式截?cái)嗟姆椒?，?duì)電機(jī)方程線性化處理，將卡爾曼濾波算法推廣至非線性系統(tǒng)，并加入了反映電機(jī)系統(tǒng)模型誤差和環(huán)境干擾的系統(tǒng)噪聲和測(cè)量噪聲模型，形成擴(kuò)展卡爾曼濾波算法。擴(kuò)展卡爾曼濾波器將電機(jī)轉(zhuǎn)子位置與轉(zhuǎn)速作為系統(tǒng)狀態(tài)變量進(jìn)行實(shí)時(shí)估算，并將所得信息反饋到永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)中。通過(guò)仿真，與電機(jī)實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行比較，證明了擴(kuò)展卡爾曼濾波具有良好的動(dòng)態(tài)跟蹤能力和抗噪聲能力。針對(duì)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法在無(wú)速度傳感器控制中存在的不足，本文給出了降階線性卡爾曼濾波算法。降階線性卡爾曼濾波算法重新選擇了系統(tǒng)狀態(tài)變量，建立新的完全線性化的系統(tǒng)方程，并且卡爾曼濾波算法中的系統(tǒng)協(xié)方差矩陣成為時(shí)不變序列，因此可以直接應(yīng)用線性卡爾曼濾波算法。仿真結(jié)果證明，與擴(kuò)展卡爾曼濾波算法相比，新的算法更加簡(jiǎn)單，減輕了繁重的參數(shù)調(diào)節(jié)任務(wù)，易于數(shù)字化實(shí)現(xiàn)，不僅具備擴(kuò)展卡爾曼濾波算法的優(yōu)勢(shì)，而且在某些性能方面超越了擴(kuò)展卡爾曼濾波算法。通過(guò)分析得知，由于將系統(tǒng)模型不確定性與測(cè)量噪聲體現(xiàn)在系統(tǒng)方程中，因此卡爾曼濾波算法在狀態(tài)估算方面具有良好的性能。本文以降階線性卡爾曼濾波算法為理論基礎(chǔ)，以永磁同步電機(jī)為對(duì)象，以數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）為核心，設(shè)計(jì)了電機(jī)狀態(tài)觀測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。整個(gè)方案在不增加成本的基礎(chǔ)上，充分利用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）豐富的資源和強(qiáng)大的運(yùn)算能力，通過(guò)檢測(cè)電機(jī)相電流，實(shí)時(shí)估算出電機(jī)轉(zhuǎn)子位置與轉(zhuǎn)速。本系統(tǒng)可以代替?zhèn)鹘y(tǒng)速度傳感器，為電機(jī)控制系統(tǒng)提供轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速反饋信息。本文的下一步主要工作便是將此系統(tǒng)付諸實(shí)踐，應(yīng)用于實(shí)際工程中，對(duì)卡爾曼濾波算法在永磁同步電機(jī)無(wú)速度傳感器控制方面的性能進(jìn)行進(jìn)一步研究。關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī)；無(wú)速度傳感器；卡爾曼濾波

標(biāo)簽： 卡爾曼濾波算法永磁同步電機(jī)

上傳時(shí)間： 2013-04-24

上傳用戶：lifangyuan12
由TMS320C32芯片實(shí)現(xiàn)陀螺儀漂移卡爾曼濾波算法研究

·摘要：陀螺儀漂移數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)處理后將是一組高度相關(guān)的平穩(wěn)隨機(jī)時(shí)間序列.在對(duì)陀螺儀漂移數(shù)據(jù)建立時(shí)間序列AR模型的基礎(chǔ)上,考慮到精度與實(shí)時(shí)性的要求,采用卡爾曼濾波算法對(duì)捷聯(lián)陀螺模擬漂移數(shù)據(jù)進(jìn)行了處理,并運(yùn)用基于TI公司的TMS320C32型DSP對(duì)算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn).通過(guò)實(shí)時(shí)考察實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)算法程序的運(yùn)行情況可以看出,卡爾曼濾波算法能有效地提高陀螺精度,并且對(duì)于實(shí)時(shí)性要求高而計(jì)算量大的卡爾曼濾波算法

標(biāo)簽： 320C TMS 320 C32

上傳時(shí)間： 2013-06-22

上傳用戶：koulian
基于遺傳算法的模糊卡爾曼濾波器

基于遺傳算法的模糊卡爾曼濾波器

標(biāo)簽： 算法模糊卡爾曼濾波器

上傳時(shí)間： 2013-12-28

上傳用戶：417313137
卡爾曼濾波算法——最優(yōu)化自回歸數(shù)據(jù)處理算法

卡爾曼濾波算法——最優(yōu)化自回歸數(shù)據(jù)處理算法

標(biāo)簽： 卡爾曼濾波算法回歸數(shù)據(jù)處理

上傳時(shí)間： 2015-05-05

上傳用戶：lepoke
這是學(xué)習(xí)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法的很好的一個(gè)程序。

這是學(xué)習(xí)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法的很好的一個(gè)程序。

標(biāo)簽： 擴(kuò)展卡爾曼濾波算法程序

上傳時(shí)間： 2015-05-08

上傳用戶：chfanjiang
本文詳細(xì)介紹了卡爾曼濾波算法

本文詳細(xì)介紹了卡爾曼濾波算法，并給出了一個(gè)簡(jiǎn)單的例子，用matlab加以實(shí)現(xiàn)。

標(biāo)簽： 詳細(xì)介紹卡爾曼濾波算法

上傳時(shí)間： 2015-05-08

上傳用戶：zl5712176
該文件是介紹卡爾曼濾波算法的

該文件是介紹卡爾曼濾波算法的，整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程和思路明晰，還有例子，不可多得

標(biāo)簽： 卡爾曼濾波算法

上傳時(shí)間： 2015-06-12

上傳用戶：miaochun888