在EURO NCAP 2025 Roadmap中，規(guī)劃車內(nèi)兒童存在檢測(cè)的需求，促使汽車制造商在未來(lái)產(chǎn)品設(shè)計(jì)上須提供此功能。借此幫助解決識(shí)別獨(dú)自遺留在汽車中的兒童和警告駕駛員的問(wèn)題，添加兒童存在檢測(cè)功能可提高汽車的整體安全等級(jí)。在此， 世平興業(yè)特別介紹以TI IWR1642 雷達(dá)單芯片為主的模組，作為車內(nèi)生命探測(cè)檢測(cè)的推薦方案，其產(chǎn)品特點(diǎn)如下1.其基于77GHz mmWave 射頻互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體（RFCMOS）技術(shù)。調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)精確測(cè)量距離和相對(duì)速度。2.可提供高達(dá)4 GHz的超寬頻寬，能夠以高于24-GHz窄帶解決方案16倍的精度感測(cè)物體和運(yùn)動(dòng)。3.雷達(dá)相對(duì)不受常見(jiàn)的環(huán)境條件的影響 如:灰塵，煙，光線….等。因?yàn)镕MCW雷達(dá)傳輸特定信號(hào)并處理反射，它們可以在完全黑暗和明亮的日光下工作(雷達(dá)不受眩光影響)。與超聲波相比，雷達(dá)通常具有更長(zhǎng)的距離和更快的傳輸時(shí)間信號(hào)。
上傳時(shí)間： 2022-06-04
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摘 要:讓智能機(jī)器人在多變的光線與溫度環(huán)境中沿預(yù)定線路行走, 在工業(yè)生產(chǎn)和學(xué)術(shù)研究中均有重要意義, 筆者闡述了實(shí)現(xiàn)該功能的可靠方法. 通過(guò)討論關(guān)鍵傳感器件的選用、檢測(cè)原理的合理應(yīng)用、抗環(huán)境光干擾的實(shí)現(xiàn)、自適應(yīng)調(diào)整算法及其實(shí)現(xiàn)等內(nèi)容, 分析了競(jìng)賽機(jī)器人的巡線技術(shù). 以這些技術(shù)思想為主體的競(jìng)賽機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外競(jìng)賽中均取得優(yōu)異成績(jī), 表明所述硬軟件方法簡(jiǎn)潔可靠, 對(duì)智能機(jī)器人的應(yīng)用研究有一定的參考意義.關(guān)鍵詞:智能機(jī)器人;巡線;可靠性;反射式紅外傳感器 為了使人工智能與機(jī)器人技術(shù)能在更廣泛、更深入的層面展開(kāi)研究, 并使其研究成果盡快轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力, 在機(jī)器人足球成為人工智能與機(jī)器人學(xué)的標(biāo)準(zhǔn)問(wèn)題并被廣泛開(kāi)展的同時(shí), 近年來(lái), 國(guó)內(nèi)外開(kāi)展了多種形式、多個(gè)層面的機(jī)器人比賽. 把這些競(jìng)賽機(jī)器人中涉及到的一些共同問(wèn)題進(jìn)行深入研究, 無(wú)疑對(duì)學(xué)術(shù)研究和生產(chǎn)應(yīng)用都有很強(qiáng)的實(shí)際意義。在亞廣聯(lián)亞太地區(qū)機(jī)器人大賽中, 首屆日本東京規(guī)則——— “攀登富士山頂”、第二屆泰國(guó)曼谷規(guī)則———“藤球太空征服者”、第三屆韓國(guó)漢城規(guī)則——— “鵲橋相會(huì)”、以及2005 年的北京規(guī)則——— “攀長(zhǎng)城、點(diǎn)圣火”中都有在綠色地面尋白色引導(dǎo)線行走的問(wèn)題. 這也是移動(dòng)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)問(wèn)題之一, 是解決移動(dòng)機(jī)器人在自由環(huán)境自主行動(dòng)的基礎(chǔ). 經(jīng)過(guò)細(xì)致的理論設(shè)計(jì)和反復(fù)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證得到了簡(jiǎn)潔可靠的競(jìng)賽機(jī)器人巡線方案, 這也是西南科技大學(xué)參賽隊(duì)在第二、三屆國(guó)內(nèi)比賽中蟬聯(lián)“最佳技術(shù)獎(jiǎng)” , 并在第三屆國(guó)內(nèi)大賽中奪得冠軍, 在亞太地區(qū)獲得亞軍及“最佳技術(shù)獎(jiǎng)”的核心技術(shù)之一. 這里重點(diǎn)對(duì)其“準(zhǔn)確巡線、可靠巡線及其簡(jiǎn)潔實(shí)現(xiàn)”進(jìn)行詳細(xì)分析..
標(biāo)簽： 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-06-09
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糖尿病被列為世界三大難癥之一，危害巨大。而隨著人們生活方式和生活環(huán)境的改變，糖尿病患者的數(shù)量還在不斷增多，且呈現(xiàn)年輕化的趨勢(shì)。由于影響糖尿病病情的因素很多，大部分患者需要進(jìn)行血糖的自我監(jiān)控，以達(dá)到穩(wěn)定病情和促進(jìn)治療的目的，而便攜式血糖儀因其使用便捷而受到廣大糖尿病患者的青睞。現(xiàn)有針對(duì)便攜式血糖儀的研究大多是針對(duì)技術(shù)層面的，極少有人關(guān)注它的軟性層面即其在人機(jī)交互性方面的發(fā)展。本文以人機(jī)交互理論為指導(dǎo)，從尋找和研究目標(biāo)用戶、發(fā)掘用戶的潛在交互需求出發(fā)，系統(tǒng)分析和比較了現(xiàn)有便攜式血糖儀的使用過(guò)程和使用方式，從而了解了其在使用過(guò)程中的人機(jī)交互情況，并針對(duì)現(xiàn)有便攜式血糖儀的交互性進(jìn)行了評(píng)估，總結(jié)了現(xiàn)有便攜式血糖儀在人機(jī)交互和人機(jī)界面設(shè)計(jì)方面的優(yōu)點(diǎn)和問(wèn)題點(diǎn)，提出了針對(duì)便攜式血糖儀的交互式設(shè)計(jì)準(zhǔn)則以及在設(shè)計(jì)上的改進(jìn)意見(jiàn)，同時(shí)還展望了便攜式血糖儀在人機(jī)交互方面的發(fā)展趨勢(shì)。2.1便攜式血糖儀的分類血糖儀自1968年由湯姆·克萊曼斯發(fā)明至今，血糖儀經(jīng)歷了不同的技術(shù)發(fā)展階段，出現(xiàn)了采血便攜血糖儀、動(dòng)態(tài)血糖儀、表式血糖儀等等不同原理的血糖儀，目前廣大糖尿病患者大部分購(gòu)買的都是便攜式血糖儀。2.1.1按工作原理分類從工作原理上便攜式血糖儀分為兩種，一種是光電型，一種是電極型。光電血糖儀有一個(gè)光電頭，但探測(cè)頭暴露在空氣里，很容易受到污染，影響測(cè)試結(jié)果，使用壽命比較短，一般在兩年之內(nèi)是比較準(zhǔn)確的，兩年后需要定期做校準(zhǔn)；電極型的測(cè)試原理比較科學(xué)，電極口內(nèi)藏，可以避免污染，并且測(cè)試的精讀比較高，正常使用的情況下，不需要校準(zhǔn)，壽命長(zhǎng)。2.1.2按測(cè)糖方式分類目前市場(chǎng)上常見(jiàn)的血糖儀按照測(cè)糖技術(shù)可以分為電化學(xué)法測(cè)試和光反射技術(shù)測(cè)試兩大類。前者是酶與葡萄糖反應(yīng)產(chǎn)生的電子再運(yùn)用電流記數(shù)設(shè)施，讀取電子的數(shù)量，再轉(zhuǎn)化成葡萄糖濃度讀數(shù)。后者是通過(guò)酶與葡萄糖的反應(yīng)產(chǎn)生的中間物（帶顏色物質(zhì)），運(yùn)用檢測(cè)器檢測(cè)試紙反射面的反射光的強(qiáng)度，將這些反射光的強(qiáng)度，轉(zhuǎn)化戲葡萄糖濃度
上傳時(shí)間： 2022-06-17
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本論文比較詳細(xì)介紹了 種基于，片機(jī)的超聲測(cè)距設(shè)計(jì)系統(tǒng)，可以用于智能停車場(chǎng)作為車位是含有車的傳感器。該系統(tǒng)是以率氣中超聲波的傳播速度為確定條件，利月發(fā)射超 波與反射回波時(shí)間差米測(cè)雖待測(cè)距離。本系統(tǒng)的安裝和使用較方便，價(jià)格便宜，并川與龍線測(cè)控系統(tǒng)配合使用，有非常鬧的應(yīng)用前錄。本文的超聲波測(cè)距儀主要是依據(jù)智能停車場(chǎng)來(lái)設(shè)計(jì)，但也可以稍加改動(dòng)用于其他用途。超聲測(cè)距儀的設(shè)計(jì)原理是以得到更好的系統(tǒng)性能為月的的。為達(dá)劃不同的測(cè)距范圍，單片機(jī)可以根據(jù)軟件來(lái)設(shè)岸遠(yuǎn)近兩種發(fā)射模式，E近距離測(cè)量時(shí)使用8個(gè)脈沖申，遠(yuǎn)距離測(cè)量時(shí)使用32個(gè)脈沖中來(lái)增強(qiáng)回波信號(hào)，根據(jù)叫波信號(hào)特點(diǎn)來(lái)得到了最佳接收機(jī)的組成。論文簡(jiǎn)單講述了超聲波檢測(cè)的發(fā)展利原理，介紹超聲傳感器的工作原理及特性，并對(duì)于影響測(cè)的系統(tǒng)的一些主要參數(shù)進(jìn)行了說(shuō)明。在介紹超聲測(cè)距系統(tǒng)功能的基礎(chǔ)上，提出了系統(tǒng)的總體構(gòu)成。針對(duì)測(cè)距系統(tǒng)發(fā)射、按收、檢測(cè)、顯示部分的總體設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了論證。介紹了AT8951單片機(jī)在系統(tǒng)中的應(yīng)用，分析了系統(tǒng)各部分的硬件及軟件實(shí)現(xiàn)。最后測(cè)距儀進(jìn)行驗(yàn)證。各主要技術(shù)指標(biāo)均達(dá)到設(shè)計(jì)要求，該測(cè)距儀對(duì)室內(nèi)停車場(chǎng)書限范圍的距離測(cè)量具有較高的精度和可靠性，最后文1分析了誤差產(chǎn)生的原因及如何對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行完苦提出了一些改進(jìn)建議。關(guān)鍵詞：超聲波：智能停車：超聲傳感器：超盧測(cè)距；單片機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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超聲波測(cè)距是一種非接觸式的測(cè)量方式，與其它方法相比（如電磁的或光學(xué)的方法），它不受光線、被測(cè)對(duì)象顏色的影響，對(duì)于被測(cè)物處于黑暗、有灰塵、煙霧、電磁干擾、有毒等惡劣的環(huán)境下有一定的適應(yīng)能力。因此，研究超聲波在高精度測(cè)距系統(tǒng)中的應(yīng)用具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。在本文中，首先闡述了超聲波測(cè)距的發(fā)展及應(yīng)用，超聲波傳感器，超聲波測(cè)距的基本原理，超聲波側(cè)距系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)以及如何提高超聲波測(cè)距的精度。然后設(shè)計(jì)一個(gè)小型的超聲波高精度測(cè)距系統(tǒng)，詳細(xì)論述了超聲波測(cè)距系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和工作原理，超聲波發(fā)射與接收一體電路的實(shí)現(xiàn)，單片機(jī)C8051F010的特點(diǎn)以及單片機(jī)的外圍電路和相應(yīng)的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，以及相關(guān)程序的設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：超聲波，單片機(jī)，高精度測(cè)距利用超聲波來(lái)實(shí)現(xiàn)定位是蝙蝠等生物作為防御和捕捉獵物的手段，生物體可以發(fā)射出人們不能聽(tīng)到的超聲波（20KHz以上的聲波），借助空氣或其它介質(zhì)傳播。通過(guò)捕捉障礙物反射回來(lái)的時(shí)間間隔長(zhǎng)短和反射回來(lái)的信號(hào)強(qiáng)弱來(lái)判斷反射物的類型及距離的遠(yuǎn)近。超聲學(xué)是近年來(lái)發(fā)展十分迅速的一門技術(shù)，人們采用仿真技能，利用超聲波，已應(yīng)用在很多方面。超聲技術(shù)可分為檢測(cè)超聲和功率超聲，作為檢測(cè)用的超聲波顯然屬于檢測(cè)超聲的范疇"。檢測(cè)超聲主要是利用超聲的信息載體作用，即通過(guò)超聲在媒質(zhì)中的傳播、吸收、散射、波形轉(zhuǎn)換等，提取反映媒質(zhì)本身特性或內(nèi)部結(jié)構(gòu)的信息，達(dá)到檢測(cè)媒質(zhì)性質(zhì)、物體形狀或兒何尺寸、內(nèi)部缺陷或結(jié)構(gòu)的目的。利用超聲對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)有其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)1回2：超聲波在傳播時(shí)，方向性強(qiáng)，能量易于集中，幾乎沿直線傳播；超聲波能在各種不同媒質(zhì)中傳播，且可傳播足夠遠(yuǎn)的距離；超聲波對(duì)色彩、光照度不敏感，對(duì)外界光線和電磁干擾不敏感，可以用于黑暗、有煙霧或灰塵、電磁干擾強(qiáng)等惡劣的環(huán)境中；超聲波傳感器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，費(fèi)用低，信息處理簡(jiǎn)單可靠，易于小型化和集成化。正因?yàn)槌暡ㄓ兄@些獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)和國(guó)防中越來(lái)越被人們所重視。
標(biāo)簽： 超聲波 高精度測(cè)距系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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為滿足信息技術(shù)發(fā)展的需要，在信息傳輸中起連接作用的關(guān)鍵元件-射頻同軸連接器呈現(xiàn)向小型化、高頻率、大功率和高可靠性發(fā)展的趨勢(shì)，特別是通信基站用射頻連接器，在電壓駐波比、射頻泄漏、功率容量等方面還有較高的要求。本課題首先就射頻連接器設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵理論和技術(shù)進(jìn)行了分析和論證，重點(diǎn)就傳輸線方程及其解，傳輸線的工作狀態(tài)做出了闡述。目前國(guó)內(nèi)對(duì)射頻連接器的s參數(shù)仿真技術(shù)研究較少，有鑒于此論文對(duì)射頻連接器的Ansoft HFSS仿真進(jìn)行了研究，諸如電K度，反射損失，插入相位及如何通過(guò)評(píng)估TDR降低s，，不連續(xù)電容及電感的補(bǔ)償?shù)取Ｓ捎赟MA連按器使用范圍廣，其結(jié)構(gòu)具有一定的通用參考價(jià)值，論文在上述仿真研究的基礎(chǔ)上，計(jì)算和設(shè)計(jì)了標(biāo)準(zhǔn)尺寸的SMA射頻連接器中心導(dǎo)體常用的倒扣和滾花補(bǔ)償尺寸，使回?fù)p提高了10-15B，對(duì)于SMA系列連接器的設(shè)計(jì)，具有較好的實(shí)際參考價(jià)值。在Ansoft HFSS中，不僅對(duì)s參數(shù)仿真進(jìn)行了研究。還采用專門用于功率仿真的模塊Ephysics，研究了不同的負(fù)載和散熱條件，仿真射頻連接器的溫度分布，找出系統(tǒng)耐熱薄弱點(diǎn)以便分析改進(jìn)。
標(biāo)簽： 射頻連接器
上傳時(shí)間： 2022-06-20
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無(wú)掃描激光雷達(dá)測(cè)距成像技術(shù)和其他測(cè)距系統(tǒng)相比具有可對(duì)動(dòng)態(tài)物體清晰成像，功耗低，體積小，成本低廉的優(yōu)點(diǎn)。無(wú)論在軍事上，還是在民用上都有非常重要的地位，是激光需達(dá)的重點(diǎn)研究方向。本論文介紹了四種基于不同原理的無(wú)掃描激光雷達(dá)方案。其中基于脈沖增益調(diào)制法的無(wú)掃描激光雷達(dá)具有很強(qiáng)的創(chuàng)造性，該方案使用脈沖光源，脈沖光源發(fā)出脈沖光照射目標(biāo)物體，經(jīng)物體反射后由功能光接收器MCP（Micro Channel Plate）接收，對(duì)MCP施加線性增益調(diào)制，在MCP輸出端形成新的光場(chǎng)，由CCD（Charge Couple Device）接收.CCD輸出的圖像經(jīng)圖像處理后得到二維圖像信息。該方案對(duì)背景光干擾不敏感，可成像距離遠(yuǎn)，具有很大的研究?jī)r(jià)值。本文設(shè)計(jì)了一套模擬系統(tǒng)來(lái)驗(yàn)證基于脈沖調(diào)制法的無(wú)掃描激光雷達(dá)測(cè)距方案的可行性，由于光電倍增管PMr（Photoelectric electron-multiplier tube）在功能上和MCP具有最大的相似性，所以模擬系統(tǒng)中功能光接收器采用光電倍增管。系統(tǒng)由激光驅(qū)動(dòng)模塊、PMT驅(qū)動(dòng)模塊、時(shí)序控制模塊、采樣接收模塊四個(gè)部分組成。我們利用自行研制的模擬系統(tǒng)進(jìn)行了大量的模擬實(shí)驗(yàn)，經(jīng)過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析發(fā)現(xiàn)該模擬系統(tǒng)的測(cè)量距離可達(dá)到1千米，測(cè)量誤差在15米以內(nèi)，表明了該方案是確實(shí)可行的。論文最后對(duì)誤差來(lái)源進(jìn)行了分析，并對(duì)整個(gè)項(xiàng)目進(jìn)行了總結(jié)和展望。
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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使用多個(gè)NI PXI機(jī)箱和各種具有模擬和數(shù)字I/O端口的NI 模塊、ARINC-429硬件，集成在微軟Windows平臺(tái)上開(kāi)發(fā)的高效LabVIEW和LabVIEW 實(shí)時(shí)模塊，以及由反射內(nèi)存卡和TCP/IP組成網(wǎng)絡(luò)的PXI節(jié)點(diǎn)。 "PXI、LabVIEW和LabVIEW實(shí)時(shí)模塊是成功的關(guān)鍵因素。它們使我們創(chuàng)建了靈活的、高吞吐量而且低延時(shí)的半實(shí)物系統(tǒng)，同時(shí)節(jié)省了20萬(wàn)美元的實(shí)現(xiàn)成本和幾個(gè)月的開(kāi)發(fā)時(shí)間。
標(biāo)簽： labview
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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機(jī)械工業(yè)是國(guó)民經(jīng)濟(jì)的裝備部門，而標(biāo)準(zhǔn)化和計(jì)量測(cè)試是機(jī)械工業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)和先決條件。在機(jī)械制造中，精密加工必須靠精密的測(cè)量手段來(lái)保證，加工精度的提供與計(jì)量技術(shù)的發(fā)展水平密切相關(guān)。測(cè)量與控制是促進(jìn)科技發(fā)展的一個(gè)重要因素。CCD（Charge Coupled Device），電荷耦合器件，是70年代初發(fā)展起來(lái)的新型半導(dǎo)體器件，其設(shè)計(jì)思想是由美國(guó)貝爾實(shí)驗(yàn)室的Boyer與Smith于70年代提出]。二十多年來(lái)，CCD的研究取得了驚人的進(jìn)展，特別是在傳感器應(yīng)用方面發(fā)展迅速，已成為現(xiàn)代光電子學(xué)與現(xiàn)代測(cè)試技術(shù)中最活躍、最富有成果的新興領(lǐng)域之一。由于CCD具有自掃描、高分辨率、高靈敏度、重量輕、體積小、像素位置準(zhǔn)確、耗電少、壽命長(zhǎng)、可靠性好、信號(hào)處理方便、易于與計(jì)算機(jī)配合等優(yōu)點(diǎn)，致使CCD光電尺寸測(cè)量的使用范圍和特性比現(xiàn)有的機(jī)械式、光學(xué)式、電磁式量?jī)x優(yōu)越得多。特別值得注意的是CCD尺寸測(cè)量技術(shù)是一種非常有效的非接觸檢測(cè)方法，它使加工、檢測(cè)和控制過(guò)程融為一體成為可能。利用CCD作為光敏感器件的激光三角法測(cè)量技術(shù)在非接觸尺寸、位置測(cè)量中得到了廣泛應(yīng)用。它將激光束投射到被測(cè)物面所形成的漫反射光斑作為傳感信號(hào)，用透鏡成像原理將收集到的漫反射光匯集到CCD上形成像點(diǎn)，當(dāng)入射光斑隨被測(cè)物面移動(dòng)時(shí)，成像點(diǎn)在CCD上作相應(yīng)移動(dòng)，根據(jù)象移大小和傳感器的結(jié)構(gòu)參數(shù)可以確定被測(cè)物面的位移量，若在物體兩邊同時(shí)測(cè)量就可以得到物體的厚度。
標(biāo)簽： ccd 數(shù)據(jù)采集
上傳時(shí)間： 2022-06-23
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玻璃由于其透明、透光、反射、多彩、光亮的特性，已經(jīng)作為一種重要的建筑、裝飾材料被廣泛地應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域，市場(chǎng)潛力十分巨大。但是，國(guó)內(nèi)玻璃加工行業(yè)技術(shù)相對(duì)落后，自動(dòng)玻璃切割系統(tǒng)多依賴于進(jìn)口，價(jià)格昂貴，維修費(fèi)用高，周期長(zhǎng)而且很難考慮到我國(guó)用戶的特殊要求。因此，自主開(kāi)發(fā)自動(dòng)玻璃切割系統(tǒng)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義，它將大大增強(qiáng)國(guó)內(nèi)玻璃機(jī)械生產(chǎn)廠家的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力。上位機(jī)軟件是玻璃切割機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的重要組成部分，本文首先結(jié)合玻璃切割需求，對(duì)軟件進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)，接著對(duì)圖形編排系統(tǒng)中所涉及的主要技術(shù)問(wèn)題進(jìn)行討論，包括異型玻璃產(chǎn)品圖形數(shù)據(jù)的導(dǎo)入，自動(dòng)優(yōu)化編排，交互式圖形編排，圖形數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方式。其中，結(jié)合玻璃切割的工藝特點(diǎn)，提出了一種啟發(fā)式矩形排樣方法，能有效提高原料利用率和排樣速度。同時(shí)，闡述了玻璃圖形形成加工路徑算法，分析了影響玻璃切割質(zhì)量的主要因素。在總結(jié)與控制器通信任務(wù)的基礎(chǔ)上，制定通信協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了下傳加工文件，實(shí)時(shí)加工路徑仿真等通信功能。接著介紹了實(shí)踐成果玻璃切割機(jī)上位機(jī)軟件的用戶界面和操作方法。最后，針對(duì)玻璃加工行業(yè)的特點(diǎn)，提出了逆向工程在玻璃切割機(jī)中的幾種應(yīng)用方案，并分析其優(yōu)缺點(diǎn)和適用范圍。
標(biāo)簽： 數(shù)控玻璃切割機(jī) 上位機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-25
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