本書(shū)作為一本C語(yǔ)言參考手冊(cè)，對(duì)C語(yǔ)言的基本概念和運(yùn)行庫(kù)提供了完整和準(zhǔn)確的描述。同時(shí)還強(qiáng)調(diào)了以正確性、可移植性和可維護(hù)性為根本出發(fā)點(diǎn)的良好的編程風(fēng)格。
標(biāo)簽： C語(yǔ)言
上傳時(shí)間： 2021-12-12
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嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)研究摘 要：針對(duì)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人采用的封閉式結(jié)構(gòu)的局限性，在WindowsCE．NET系統(tǒng)基礎(chǔ)上，通過(guò)剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)．該智能機(jī)器人系統(tǒng)具有移動(dòng)機(jī)器人需要的主要感知模塊，并有豐富的 運(yùn)動(dòng)控制接口及驅(qū)動(dòng)模塊．同時(shí) ，設(shè)計(jì)了多傳感器數(shù)據(jù)融合 、軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信 、圖形人機(jī)界面等智 能機(jī)器人的測(cè)試軟件和應(yīng)用模塊．該智能機(jī)器人平臺(tái)具有模塊化、易擴(kuò)展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實(shí) 時(shí)性強(qiáng)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)． 關(guān)鍵詞：智能機(jī)器人平臺(tái)；WindowsCE．NET；實(shí)時(shí)控制；自主機(jī)器人；雙目視覺(jué)；語(yǔ)音識(shí)別引言(Introduction) 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù) 的快 速發(fā)展 ，機(jī)器 人技術(shù)也得 到了飛速發(fā)展．然而 ，現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)在硬件 和軟件 開(kāi)發(fā)方面雖然已經(jīng)趨于成熟，但依然存在一些問(wèn)題． 它們的硬件多是專用的，軟件系統(tǒng)也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統(tǒng)…．這些機(jī)器人系統(tǒng) 主要 存在以下一些缺點(diǎn) ： (1)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性差．機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)實(shí) 時(shí)性要求非常高的控制系統(tǒng)，作為一般桌面應(yīng)用的 Windows和 Linux操作系統(tǒng)很難達(dá)到高實(shí)時(shí)性的要 求． ． (2)開(kāi)放性 以及擴(kuò)展性差．常見(jiàn)的機(jī)器人控制系 統(tǒng)存在的一個(gè) 問(wèn)題就是 系統(tǒng) 的冗余大、開(kāi)放性擴(kuò)展 基金項(xiàng) 目：國(guó)家 自然科學(xué)基金 資助項(xiàng) 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系統(tǒng)適用于特定的應(yīng)用 ，不便于在硬件和軟件 上進(jìn)行擴(kuò)展和剪裁． (3)軟件的獨(dú)立性差．軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)依 賴于處理器硬件 ，難以在不同的系統(tǒng) 間移植． (4)缺少友好的人機(jī)交互界面． 2 系統(tǒng)概述(System description) 為促進(jìn)當(dāng)前智能機(jī)器人研究和應(yīng)用，迫切需要 開(kāi)發(fā)“具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu) 的、模塊化 、標(biāo)準(zhǔn)化 的嵌 入式 智能機(jī)器人平臺(tái)”．這種智能機(jī)器人平臺(tái)具
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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摘要：目前商端手機(jī)攝像頭均為MIPI接口，該接口信號(hào)不能直接通過(guò)FPGA或DSP采集。但隨著儀器設(shè)備的小型化趨勢(shì)和手機(jī)攝像頭性能的不斷提高，使得在某些軍事.工業(yè)設(shè)備上使用手機(jī)攝像頭成為重要的方案之一。為了讓手機(jī)攝像頭在上述領(lǐng)域使用，本文設(shè)計(jì)了一種可以接收并處理MIPI信號(hào)的通用MIP-PHY，選擇適合的FPGA.設(shè)計(jì)電氣匹配和管腳約束來(lái)采集專用電平的信號(hào)；再根據(jù)信號(hào)協(xié)議，將混疊了各種信息的MIPI信號(hào)進(jìn)行處理，外離出行、場(chǎng)同步信號(hào)，進(jìn)行時(shí)序整合；根據(jù)整合后的信息將圖像信號(hào)解碼成通用的LVCMOS信號(hào)并進(jìn)行成像實(shí)驗(yàn)。在幀頻為22 fps、像素分辨率3 264×2 448時(shí)成像質(zhì)量高、無(wú)畸變、長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)成像無(wú)丟幀現(xiàn)象，證明了該設(shè)計(jì)的可靠性和穩(wěn)定性。同時(shí)程序可移植性強(qiáng)、輸出為并行信號(hào)，滿足開(kāi)發(fā)人員的使用要求，已應(yīng)用到某些具體項(xiàng)目中。關(guān)鍵詞：手機(jī)攝像頭；MIPI-PHY：FPGA
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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上層應(yīng)用軟件和操作系統(tǒng)要具備良好的移植性，快速高效地開(kāi)發(fā)穩(wěn)定的底層驅(qū)動(dòng)程序?qū)⑹乔度胧较到y(tǒng)開(kāi)發(fā)成功的關(guān)鍵。隨著芯片技術(shù)的快速發(fā)展，越來(lái)越多功能強(qiáng)大、價(jià)格低廉的嵌入式硬件出現(xiàn)在市場(chǎng)上，而且更新?lián)Q代非常快，因此，如何以合理的成本更快地為這些硬件開(kāi)發(fā)或移植嵌入式軟件是嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)人員亟需解決的問(wèn)題。近年來(lái)，上述問(wèn)題得到了學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的廣泛關(guān)注。文獻(xiàn)[1]1定義了用于抽象寄存器訪問(wèn)和復(fù)雜位操作的接口定義語(yǔ)言（IDL），在IDL規(guī)范中給出了寄存器操作的函數(shù)庫(kù)和隱藏底層復(fù)雜位操作的抽象機(jī)制。但是該方法僅局限于底層驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)中的寄存器操作。統(tǒng)一驅(qū)動(dòng)程序接口（UD2通過(guò)定義硬件平臺(tái)和驅(qū)動(dòng)程序之間的應(yīng)用程序編程接口集，解決可移植問(wèn)題。硬件抽象技術(shù)1在底層硬件和操作系統(tǒng)之間加入了硬件抽象層，避免了操作系統(tǒng)、應(yīng)用軟件對(duì)物理器件的直接訪問(wèn)，屏藏了底層硬件的差異，從而增強(qiáng)了軟件的健壯性，提高了軟件的開(kāi)放性和可移植性。但是在實(shí)際的應(yīng)用中，硬件抽象層以嵌入式操作系統(tǒng)的BSP的形式出現(xiàn)。而B(niǎo)SP形式的硬件抽象層與BSP所向上支持的嵌入式操作系統(tǒng)是緊密相連的，耦合性很強(qiáng)。一種嵌入式操作系統(tǒng)的BSP不可能用于其他嵌入式操作系統(tǒng)，因此，這種硬件抽象層是一種封閉的專用硬件抽象層，無(wú)疑它局限了軟件可移植的范圍，增加了移植的難度。
標(biāo)簽： autosar 底層驅(qū)動(dòng)
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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Python是一種簡(jiǎn)單的、 解釋型的、 交互式的、 可移植的、 面向?qū)ο蟮某呒?jí)語(yǔ)言。 Python作為一種功能強(qiáng)大且通用的編程語(yǔ)言而廣受好評(píng)， 它具有非常清晰的語(yǔ)法特點(diǎn)， 適用于多種操作系統(tǒng)， 目前在國(guó)際上非常流行， 正在得到越來(lái)越多的應(yīng)用。Python有一個(gè)交互式的開(kāi)發(fā)環(huán)境， 因?yàn)镻ython是解釋運(yùn)行， 這大大節(jié)省了每次編譯的時(shí)間。Python語(yǔ)法簡(jiǎn)單， 且內(nèi)置了多種高級(jí)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，如字典、 列表等， 所以使用起來(lái)特別簡(jiǎn)單， 程序員很快就可學(xué)會(huì)并掌握它。 Python具有大部分面向?qū)ο笳Z(yǔ)言的特征， 可完全進(jìn)行面向?qū)ο缶幊獭ython具有簡(jiǎn)單易用、 可移植性強(qiáng)等特點(diǎn)， 得到了眾多程序員的青睞。 它可以在MS-DOS、Windows、 Windows NT、 Linux等多種操作系統(tǒng)上運(yùn)行。 在最新的TIOBE開(kāi)發(fā)語(yǔ)言排行中， Python名列第七。本書(shū)是學(xué)習(xí)Python編程語(yǔ)言的入門書(shū)籍， 目標(biāo)是讓讀者快速掌握核心Python語(yǔ)言基礎(chǔ)。 本書(shū)設(shè)計(jì)成一本教程， 主要關(guān)注核心Python語(yǔ)言本身， 而不是其特定的應(yīng)用程序。 本書(shū)基于一個(gè)帶有測(cè)試和練習(xí)的3天的Python培訓(xùn)課程， 所以可以充當(dāng)該語(yǔ)言的一個(gè)自學(xué)教程。 本書(shū)至今已更新至第4版， 每一版都得到廣大讀者的喜愛(ài)。 本書(shū)內(nèi)容詳盡， 從Python語(yǔ)言最基礎(chǔ)和最核心的功能開(kāi)始介紹， 每章、 每部分都配有豐富的習(xí)題， 幫助讀者鞏固所學(xué)的知識(shí)。
標(biāo)簽： python
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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全數(shù)字化焊機(jī)系統(tǒng)的主電路采用能輸出較大功率的IGBT全僑式逆變結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)采用DSP（TMS320LF2407A）和單片機(jī)（C8051F020）構(gòu)成的主從式控制結(jié)構(gòu)，其中DSP為控制系統(tǒng)的核心，主要完成焊接實(shí)時(shí)參數(shù)的采集、PI運(yùn)算和PWM波形的產(chǎn)生：?jiǎn)纹瑱C(jī)對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行管理，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)人機(jī)交互系統(tǒng)（包括鍵盤和顯示）、送絲電機(jī)和一些開(kāi)關(guān)量的控制以及與PC機(jī)通訊等功能。此外，單片機(jī)與DSP之間采用串行通信方式進(jìn)行信息交換。本文還對(duì)送絲電機(jī)控制電路和一些輔助控制電路進(jìn)行了必要的設(shè)計(jì).在控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中采用了模塊化的程序設(shè)計(jì)思想。在規(guī)劃出整個(gè)主程序流程的基礎(chǔ)上，把整個(gè)程序分為多個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功能明確的子程序來(lái)設(shè)計(jì)，從而大大降低了系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的復(fù)雜性，同時(shí)也使程序結(jié)構(gòu)清晰、簡(jiǎn)單易懂。在主電路和控制電路的設(shè)計(jì)中，采用了線性光耦、霍爾傳感器等多項(xiàng)隔離措施，并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的焊機(jī)保護(hù)電路，同時(shí)還采用了必要的軟硬件抗干擾措施，從而保證了全數(shù)字化焊機(jī)系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性和可靠性.通過(guò)對(duì)控制電路的各個(gè)功能模塊進(jìn)行軟、硬件調(diào)試表明，該焊機(jī)系統(tǒng)響應(yīng)速度快，電路簡(jiǎn)單可靠，系統(tǒng)軟件較高效、可移植性好，且系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)，基本達(dá)到了本設(shè)計(jì)的要求。最后，在對(duì)本文做簡(jiǎn)要總結(jié)的基礎(chǔ)上，對(duì)于本焊機(jī)的進(jìn)一步完善工作提出了建議，為全數(shù)字化焊機(jī)控制系統(tǒng)今后更加深入的研究奠定了良好的基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：數(shù)字化焊機(jī)：控制系統(tǒng)：逆變技術(shù)；DSP：?jiǎn)纹瑱C(jī)：人機(jī)交互系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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論文首先論述了線性穩(wěn)壓電源的基本原理，以此為基礎(chǔ)對(duì)系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行整體考慮，構(gòu)建了系統(tǒng)整體架構(gòu)，并制定了芯片的設(shè)計(jì)指標(biāo)。利用小信號(hào)分析的方法對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性進(jìn)行了分析討論，根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)定性原理，采用電容反饋補(bǔ)償措施以確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠根據(jù)設(shè)計(jì)指標(biāo)，論文詳細(xì)設(shè)計(jì)了芯片內(nèi)部電路模塊，包括：帶隙基準(zhǔn)電壓源、誤差放大器、過(guò)熱保護(hù)、過(guò)流保護(hù)和使能電路等，通過(guò)綜合比較晶體管的性能，確定調(diào)整管的類型，在基準(zhǔn)電生源設(shè)計(jì)中，采用了電流相加的新型電路結(jié)構(gòu)，使輸出基準(zhǔn)電壓不僅具有良好的溫度特性和電源電壓抑制特性，而且克服了傳統(tǒng)電路結(jié)構(gòu)電壓基準(zhǔn)源的輸出電壓不能改變的缺點(diǎn)，提高了模塊的可移植性，并充分考慮了低電壓低功耗設(shè)計(jì)；在過(guò)熱保護(hù)電路設(shè)計(jì)中，采用溫度遲滯系統(tǒng)，克服了單溫度保護(hù)點(diǎn)電路易受溫度變化誤觸動(dòng)的缺點(diǎn)。借助Cadence Spectre仿真軟件完成仿真驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)在正常工作時(shí)，能得到3V穩(wěn)定的輸出電壓，壓降儀為150mv；在1K時(shí)電源抑制比為65.55dB，在10K時(shí)電源抑制比為50dB：在溫度范圍（-30℃-90℃）內(nèi)系統(tǒng)能保持良好的穩(wěn)定性，達(dá)到了設(shè)計(jì)要求，并完成了主要電路模塊的版圖設(shè)計(jì)與驗(yàn)證。
上傳時(shí)間： 2022-06-23
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直流系統(tǒng)是給變電站各類信號(hào)設(shè)備、保護(hù)、自動(dòng)裝置、事故照明、應(yīng)急電源及斷路器分合閘操作提供直流電源的電源設(shè)備。直流系統(tǒng)的可靠與否，對(duì)變電站的安全運(yùn)行起著至關(guān)重要的作用。直流系統(tǒng)主監(jiān)控是整個(gè)直流系統(tǒng)的控制、管理核心。主監(jiān)控單元的主要任務(wù)是：對(duì)直流系統(tǒng)中各功能單元和蓄電池進(jìn)行長(zhǎng)期自動(dòng)監(jiān)測(cè)、獲取直流系統(tǒng)中的各種運(yùn)行參數(shù)和狀態(tài)、根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)及運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)進(jìn)行處理，并以此為依據(jù)對(duì)直流系統(tǒng)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全自動(dòng)精確管理，從而優(yōu)化直流系統(tǒng)的運(yùn)行狀況，保證其工作的連續(xù)性、安全性和可靠性。嵌入式軟硬件技術(shù)已廣泛用于變電站自動(dòng)化、配電網(wǎng)自動(dòng)化、新能源發(fā)電控制等智能電網(wǎng)的各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域。主監(jiān)控單元運(yùn)行時(shí)處理任務(wù)十分繁雜，包括MMI人機(jī)交互、電池充放電管理算法、開(kāi)入開(kāi)出控制、系統(tǒng)內(nèi)部通信、后合通訊等任務(wù)，并且對(duì)任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求較高。因此，主監(jiān)控單元的軟件設(shè)計(jì)是多任務(wù)、實(shí)時(shí)性和復(fù)雜程序較高的工作。嵌人式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RToS）的出現(xiàn)為開(kāi)發(fā)復(fù)雜多任務(wù)提供了很好的解決方案。FreeRTOS操作系統(tǒng)是一個(gè)源碼公開(kāi)的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，具有可移植、可裁減、調(diào)度策略靈活的特點(diǎn)，可以方便地移植到各種體系結(jié)構(gòu)的微處理器上運(yùn)行。
標(biāo)簽： freertos 直流系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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19.1FreeRTOS簡(jiǎn)介FreeRTOS是一個(gè)可移植的、開(kāi)源的小型實(shí)時(shí)內(nèi)核，可以免費(fèi)下載并且可以免費(fèi)用于商業(yè)軟件。FreeRTOS支持多種處理器架構(gòu)，包括ARM7、ARM9、Cortex-M3、AVR、PIC和MSP430等。FreeRTOS系統(tǒng)的主要特點(diǎn)如下：·完全免費(fèi)，使用沒(méi)有限制，包括商業(yè)應(yīng)用。·優(yōu)先級(jí)調(diào)度，相同優(yōu)先級(jí)任務(wù)可輪轉(zhuǎn)調(diào)度，同時(shí)可設(shè)置為可波多內(nèi)核或者不可剝奪內(nèi)核：·任務(wù)可選擇是否共享堆棧，井且沒(méi)有任務(wù)數(shù)日限制；·消息隊(duì)列，二值信號(hào)量，計(jì)數(shù)信號(hào)量，遞歸互斥體：·時(shí)間管理；·內(nèi)存管理。19.2FreeRTOS應(yīng)用實(shí)例--—-創(chuàng)建任務(wù)19.2.1實(shí)例描述本實(shí)例移植FreeRTOS到ARC開(kāi)發(fā)板。為了是移植過(guò)程清晰，我們只創(chuàng)建了一個(gè)任務(wù)，這個(gè)任務(wù)只實(shí)現(xiàn)了最簡(jiǎn)單的跑馬燈功能。19.2.2硬件設(shè)計(jì)該實(shí)例用到了ARC平臺(tái)上的兩個(gè)LED燈，電路圖參考LED那一章節(jié)。
標(biāo)簽： 嵌入式 操作系統(tǒng) freertos
上傳時(shí)間： 2022-06-25
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本文開(kāi)發(fā)的上位機(jī)軟件是在VS2010平臺(tái)上基于MFC框架開(kāi)發(fā)，并進(jìn)行了以下幾個(gè)方面的分析、設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。首先對(duì)邊界掃描原理進(jìn)行了研究，如TAP端口、TAP控制器、指令寄存器和數(shù)據(jù)寄存器等。在對(duì)原理有一定的了解后，分析了三種邊界掃描測(cè)試電路擴(kuò)展方式和邊界掃描測(cè)試的流程。同時(shí)也對(duì)網(wǎng)表文件和BSDL文件的格式進(jìn)行了分析，為之后對(duì)這兩種文件進(jìn)行讀取做好準(zhǔn)備。接著對(duì)邊界掃描測(cè)試系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)進(jìn)行了分析，同時(shí)對(duì)上位機(jī)軟件的需求進(jìn)行了分析。需求分析是軟件開(kāi)發(fā)的重要環(huán)節(jié)，能對(duì)之后的軟件具體開(kāi)發(fā)工作起到事半功倍的作用。然后就是對(duì)上位機(jī)軟件的具體設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)部分，本文把上位機(jī)軟件主要分為4個(gè)模塊：測(cè)試文件處理模塊、測(cè)試矢量生成模塊、USB通信模塊和項(xiàng)目管理與界面設(shè)計(jì)模塊。測(cè)試文件處理模塊分為BSDL文件處理和網(wǎng)表文件處理，分別實(shí)現(xiàn)了對(duì)BSDL文件的通用性解析和對(duì)多種EDA軟件導(dǎo)出網(wǎng)表文件的解析：測(cè)試矢量生成模塊實(shí)現(xiàn)了對(duì)ID碼指令、采樣指令和外測(cè)試指令的測(cè)試矢量生成：USB通信模塊利用Cypress（賽普拉斯）公司提供的CyAPI實(shí)現(xiàn)了USB通信類的編寫，實(shí)現(xiàn)了與測(cè)試控制器的通信；項(xiàng)目管理與界面設(shè)計(jì)模塊實(shí)現(xiàn)了工程文件的可移植性和友好的操作界面。最后通過(guò)對(duì)上位機(jī)軟件、測(cè)試控制器和被測(cè)電路板進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試，調(diào)試結(jié)果表明本文開(kāi)發(fā)的上位機(jī)軟件能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的需求，即ID碼測(cè)試、動(dòng)態(tài)顯示管腳狀態(tài)和設(shè)置管腳狀態(tài)等功能。
標(biāo)簽： jtag 接口 電路測(cè)試系統(tǒng) 上位機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-26
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