本文以第六屆全國大學生智能車競賽為背景 ， 介紹了智能賽車控制系統(tǒng)的軟硬件結構和開發(fā)流程。該比賽采用大賽組委會統(tǒng)一指定的由東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司提供的 C 型車模，以 Freescale 半導體公司生產的 16 位 DSCMC56F8366 為核心控制器，在 CodeWarrior IDE 開發(fā)環(huán)境中進行軟件開發(fā)，要求賽車在未知道路上沿著黑線以最快的速度完成比賽。整個系統(tǒng)涉及車模機械結構調整、傳感器電路設計及信號處理、控制算法和策略優(yōu)化等多個方面。為了提高智能賽車的行駛速度和可靠性，對比了不同方案的優(yōu)缺點，并結合 PC 調試平臺進行了大量底層和上層測試 ， 最終確定了現(xiàn)有的系統(tǒng)結構和各項控制參數(shù) 。賽車采用模擬攝像頭對賽道進行檢測，通過邊緣提取獲得黑線位置，用 PD 方式對舵機進行反饋控制 。 同時通過速度傳感器獲取當前速度 ， 采用優(yōu)化后的 PID 控制實現(xiàn)速度閉環(huán)。 關鍵詞： Freescale ，智能車，攝像頭， PID
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本書介紹Linux環(huán)境下的編程方法，內容包括Linux系統(tǒng)命令、 Shell腳本、編程語言(gawk、Perl)、系統(tǒng)內核、安全體系、X Window等，內容豐富、論述全面，涵蓋了Linux系統(tǒng)的方方面面。本書附帶光盤包括了RedHat Linux系統(tǒng)的最新版本，及安裝方法，還包括本書的大量程序代碼，極大地方便了讀者，為使用和將要使用Linux系統(tǒng)的技術人員提供了較全面的參考。 目 錄前言第一篇 Linux系統(tǒng)介紹第1章 Linux簡介 …11.1 Linux 的起源 11.2 自由軟件基金會的GNU計劃 11.3 Linux 的發(fā)音 21.4 Linux 的特點 21.5 基本硬件要求 31.6 如何獲得Linux 31.6.1 從網上下載Linux 31.6.2 從光盤獲得Linux 31.7 涉及Linux 的Web 網址和新聞討論組 61.8 Linux 的不足之處 7第2章 外殼及常用命令 82.1 登錄和退出 82.2 Linux 系統(tǒng)的外殼 82.3 外殼的常用命令 92.3.1 更改帳號密碼 92.3.2 聯(lián)機幫助 92.3.3 遠程登錄 92.3.4 文件或目錄處理 92.3.5 改變工作目錄 102.3.6 復制文件 102.3.7 移動或更改文件、目錄名稱 102.3.8 建立新目錄 102.3.9 刪除目錄 112.3.10 刪除文件 112.3.11 列出當前所在的目錄位置 112.3.12 查看文件內容 112.3.13 分頁查看文件內容 112.3.14 查看目錄所占磁盤容量 112.3.15 文件傳輸 112.3.16 文件權限的設定 122.3.17 檢查自己所屬的工作組名稱 132.3.18 改變文件或目錄工作組所有權 132.3.19 改變文件或目錄的最后修改時間 132.3.20 文件的鏈接 132.3.21 文件中字符串的查尋 142.3.22 查尋文件或命令的路徑 142.3.23 比較文件或目錄的內容 142.3.24 文件打印輸出 142.3.25 一般文件的打印 142.3.26 troff 文件的打印 142.3.27 打印機控制命令 142.3.28 進程控制 152.3.29 外殼變量 162.3.30 環(huán)境變量 162.3.31 別名 162.3.32 歷史命令 172.3.33 文件的壓縮 172.3.34 管道命令的使用 172.3.35 輸入/輸出控制 182.3.36 查看系統(tǒng)中的用戶 182.3.37 改變用戶名 182.3.38 查看用戶名 182.3.39 查看當前系統(tǒng)上所有工作站 的用戶 192.3.40 與某工作站上的用戶交談 192.3.41 檢查遠程系統(tǒng)是否正常 192.3.42 電子郵件的使用簡介 19第3章 Linux系統(tǒng)的網絡功能 213.1 Linux支持的網絡協(xié)議 213.1.1 TCP/IP 213.1.2 TCP/IP 版本 6 213.1.3 IPX/SPX 213.1.4 AppleTalk 協(xié)議集 213.1.5 廣域網 223.1.6 ISDN 223.1.7 PPP、SLIP及PLIP 223.1.8 業(yè)余無線電 223.1.9 ATM 223.2 Linux系統(tǒng)下的文件共享和打印共享 223.2.1 Machintosh 環(huán)境 223.2.2 Windows 環(huán)境 223.2.3 Novell 環(huán)境 233.2.4 UNIX 環(huán)境 233.3 Linux系統(tǒng)中的Internet/Intranet功能 233.3.1 郵件 233.3.2 Web 服務器 243.3.3 Web 瀏覽器 243.3.4 FTP 服務器和客戶機 243.3.5 新聞服務 243.3.6 域名系統(tǒng) 243.3.7 DHCP和 bootp 243.3.8 NIS 243.4 Linux系統(tǒng)下應用程序的遠程執(zhí)行 243.4.1 Telnet 253.4.2 遠程命令 253.4.3 X Window 253.5 Linux系統(tǒng)的網絡互連功能 253.5.1 路由器 253.5.2 網橋 253.5.3 IP偽裝 253.5.4 IP統(tǒng)計 263.5.5 IP 別名 263.5.6 流量限制器 263.5.7 防火墻 263.5.8 端口下傳 263.5.9 負載平衡 263.5.10 EQL 273.5.11 代理服務器 273.5.12 按需撥號 273.5.13 管道、移動IP和虛擬個人網絡 273.6 Linux系統(tǒng)中的網絡管理 273.6.1 Linux系統(tǒng)下的網絡管理應用程序 273.6.2 SNMP 283.7 企業(yè)級Linux網絡 283.7.1 高可用性 283.7.2 RAID 283.7.3 冗余網絡 28第4章 Linux系統(tǒng)管理簡介 294.1 root 帳號 294.2 啟動和關閉系統(tǒng) 294.2.1 從軟盤啟動 294.2.2 使用LILO 啟動 294.2.3 關閉Linux系統(tǒng) 304.3 掛接文件系統(tǒng) 304.3.1 掛接軟盤 304.3.2 創(chuàng)建新的文件系統(tǒng) 304.3.3 卸載文件系統(tǒng) 314.4 檢查文件系統(tǒng) 314.5 使用文件作為交換區(qū) 314.6 系統(tǒng)和文件的備份 324.7 設置系統(tǒng) 334.7.1 設置系統(tǒng)名 334.7.2 使用維護磁盤 334.7.3 重新設置root 帳號口令 334.7.4 設置登錄信息 33第二篇 Linux高級語言及管理編程第5章 外殼編程 355.1 創(chuàng)建和運行外殼程序 355.1.1 創(chuàng)建外殼程序 355.1.2 運行外殼程序 355.2 使用外殼變量 365.2.1 給變量賦值 365.2.2 讀取變量的值 375.2.3 位置變量和其他系統(tǒng)變量 375.2.4 引號的作用 375.3 數(shù)值運算命令 385.4 條件表達式 405.4.1 if 表達式 405.4.2 case 表達式 415.5 循環(huán)語句 425.5.1 for 語句 435.5.2 while 語句 435.5.3 until 語句 445.6 shift 命令 445.7 select 語句 455.8 repeat 語句 465.9 子函數(shù) 46第6章 gawk語言編程 486.1 gawk的主要功能 486.2 如何執(zhí)行gawk程序 486.3 文件、記錄和字段 486.4 模式和動作 496.5 比較運算和數(shù)值運算 506.6 內部函數(shù) 506.6.1 隨機數(shù)和數(shù)學函數(shù) 516.6.2 字符串的內部函數(shù) 516.6.3 輸入輸出的內部函數(shù) 526.7 字符串和數(shù)字 526.8 格式化輸出 526.9 改變字段分隔符 546.10 元字符 546.11 調用gawk程序 556.12 BEGIN和END 556.13 變量 566.14 內置變量 566.15 控制結構 576.15.1 if 表達式 576.15.2 while 循環(huán) 576.15.3 for 循環(huán) 586.15.4 next 和 exit 586.16 數(shù)組 586.17 用戶自定義函數(shù) 586.18 幾個實例 59第7章 Perl語言編程 607.1 什么是Perl 607.2 Perl的現(xiàn)狀 607.3 初試Perl 607.4 Perl變量 607.4.1 標量 607.4.2 數(shù)組 637.4.3 相關數(shù)組 657.5 文件句柄和文件操作 657.6 循環(huán)結構 667.6.1 foreach循環(huán) 667.6.2 判斷運算 667.6.3 for循環(huán) 677.6.4 while 和 until循環(huán) 677.7 條件結構 677.8 字符匹配 687.9 替換和翻譯 697.9.1 替換 697.9.2 翻譯 707.10 子過程 707.10.1 子過程的定義 707.10.2 參數(shù) 707.10.3 返回值 707.11 Perl程序的完整例子 71第三篇 Linux系統(tǒng)內核分析第8章 Linux內核簡介 738.1 系統(tǒng)初始化 738.2 系統(tǒng)運行 738.3 內核提供的各種系統(tǒng)調用 748.3.1 進程的基本概念和系統(tǒng) 的基本數(shù)據(jù)結構 748.3.2 創(chuàng)建和撤消進程 748.3.3 執(zhí)行程序 748.4 存取文件系統(tǒng) 75第9章 系統(tǒng)進程 769.1 什么是進程 769.2 進程的結構 769.3 進程調度 789.4 進程使用的文件 799.5 進程使用的虛擬內存 809.6 創(chuàng)建進程 819.7 進程的時間和計時器 819.7.1 實時時鐘 819.7.2 虛擬時鐘 819.7.3 形象時鐘 819.8 程序的執(zhí)行 829.8.1 ELF文件 829.8.2 腳本文件 82第10章 內存管理 8310.1 內存管理的作用 8310.2 虛擬內存的抽象模型 8310.3 按需裝入頁面 8410.4 交換 8510.5 共享虛擬內存 8510.6 存取控制 8510.7 高速緩存 8610.7.1 緩沖區(qū)高速緩存 8610.7.2 頁面高速緩存 8610.7.3 交換高速緩存 8610.7.4 硬件高速緩存 8610.8 系統(tǒng)頁面表 8610.9 頁面的分配和釋放 8710.9.1 頁面的分配 8810.9.2 頁面的釋放 8810.10 內存映射 8810.11 請求調頁 8910.12 頁面高速緩存 8910.13 內核交換守護進程 90第11章 進程間通信 9111.1 信號機制 9111.2 管道機制 9211.３ System V IPC 機制 9311.3.1 信息隊列 9311.3.2 信號量 9411.3.3 共享內存 96第12章 PCI 9812.1 PCI 系統(tǒng) 9812.2 PCI地址空間 9812.3 PCI設置頭 9912.4 PCI I/O 和 PCI 內存地址 10012.5 PCI-ISA橋 10012.6 PCI-PCI 橋 10012.7 PCI初始化 10112.7.1 Linux系統(tǒng)內核有關PCI的 數(shù)據(jù)結構 10112.7.2 PCI 設備驅動程序 10212.7.3 PCI BIOS 函數(shù) 10512.7.4 PCI Fixup 105第13章 中斷和中斷處理 10613.1 中斷 10613.2 可編程中斷控制器 10613.3 初始化中斷處理的數(shù)據(jù)結構 10713.4 中斷處理 108第14章 設備驅動程序 10914.1 硬件設備的管理 10914.2 輪詢和中斷 11014.3 直接內存存取 11014.4 內存 11114.5 設備驅動程序和內核之間的接口 11114.5.1 字符設備 11214.5.2 塊設備 11314.6 硬盤 11314.6.1 IDE 硬盤 11514.6.2 初始化IDE 硬盤子系統(tǒng) 11514.6.3 SCSI 硬盤 11514.6.4 初始化 SCSI 磁盤子系統(tǒng) 11614.6.5 傳遞塊設備請求 11814.7 網絡設備 11814.7.1 網絡設備文件名 11814.7.2 總線信息 11814.7.3 網絡接口標記 11914.7.4 協(xié)議信息 11914.7.5 初始化網絡設備 119第15章 文件系統(tǒng) 12115.1 Linux文件系統(tǒng)概述 12115.2 ext2文件系統(tǒng) 12215.2.1 ext2的索引節(jié)點 12215.2.2 ext2超級塊 12415.2.3 ext2 數(shù)據(jù)塊組描述符 12415.2.4 ext2 中的目錄 12515.2.5 在ext2 文件系統(tǒng)中查找文件 12515.2.6 改變ext2 文件系統(tǒng)中文件 的大小 12615.3 VFS 12715.3.1 VFS 超級塊 12815.3.2 VFS 索引節(jié)點 12915.3.3 登記文件系統(tǒng) 12915.3.4 掛接文件系統(tǒng) 13015.3.5 在VFS中查找文件 13115.3.6 撤消文件系統(tǒng) 13115.3.7 VFS 索引節(jié)點緩存 13215.3.8 VFS目錄緩存 13215.4 緩沖區(qū)緩存 13315.5 /proc 文件系統(tǒng) 135第16章 網絡系統(tǒng) 13616.1 TCP/IP 網絡簡介 13616.2 TCP/IP網絡的分層 13716.3 BSD 套接口 13816.4 INET套接口層 14016.4.1 創(chuàng)建BSD 套接口 14116.4.2 給INET BSD 套接口指定地址 14116.4.3 在INET BSD套接口上創(chuàng)建連接 14216.4.4 監(jiān)聽INET BSD 套接口 14216.4.5 接收連接請求 14316.5 IP 層 14316.5.1 套接口緩沖區(qū) 14316.5.2 接收IP數(shù)據(jù)包 14416.5.3 發(fā)送IP數(shù)據(jù)包 14416.5.4 數(shù)據(jù)碎片 14416.6 地址解析協(xié)議 145第17章 系統(tǒng)內核機制 14717.1 Bottom Half處理 14717.2 任務隊列 14817.3 計時器 14917.4 等待隊列 14917.5 信號量 150第四篇 Linux系統(tǒng)高級編程第18章 Linux內核模塊編程 15118.1 一個簡單程序Hello World 15118.2 設備文件 15218.3 /proc文件系統(tǒng) 15618.4 使用/proc輸入 15818.5 與設備文件通信 16218.6 啟動參數(shù) 16918.7 系統(tǒng)調用 17018.8 阻塞進程 17218.9 替換printk 17718.10 調度任務 178第19章 有關進程通信的編程 18119.1 進程間通信簡介 18119.2 半雙工UNIX管道 18119.2.1 基本概念 18119.2.2 使用C語言創(chuàng)建管道 18219.2.3 創(chuàng)建管道的簡單方法 18519.2.4 使用管道的自動操作 18719.2.5 使用半雙工管道時的注意事項 18819.3 命名管道 18819.3.1 基本概念 18819.3.2 創(chuàng)建FIFO 18819.3.3 FIFO操作 18919.3.4 FIFO的阻塞 19019.3.5 SIGPIPE信號 19019.4 System V IPC 19019.4.1 基本概念 19019.4.2 消息隊列基本概念 19119.4.3 系統(tǒng)調用msgget() 19419.4.4 系統(tǒng)調用msgsnd() 19519.4.5 系統(tǒng)調用msgctl() 19719.4.6 一個msgtool的實例 19919.5 使用信號量編程 20119.5.1 基本概念 20119.5.2 系統(tǒng)調用semget() 20219.5.3 系統(tǒng)調用semop() 20319.5.4 系統(tǒng)調用semctl() 20419.5.5 使用信號量集的實例：semtool 20519.6 共享內存 20919.6.1 基本概念 20919.6.2 系統(tǒng)內部用戶數(shù)據(jù)結構 shmid_ds 20919.6.3 系統(tǒng)調用shmget() 21019.6.4 系統(tǒng)調用shmat() 21119.6.5 系統(tǒng)調用shmctl() 21119.6.6 系統(tǒng)調用shmdt() 21219.6.7 使用共享內存的實例：shmtool 212第20章 高級線程編程 21520.1 線程的概念和用途 21520.2 一個簡單的例子 21520.3 線程同步 21720.4 使用信號量協(xié)調程序 21820.5 信號量的實現(xiàn) 22020.5.1 Semaphore.h 22020.5.2 Semaphore.c 221第21章 Linux系統(tǒng)網絡編程 22521.1 什么是套接口 22521.2 兩種類型的Internet套接口 22521.3 網絡協(xié)議分層 22521.4 數(shù)據(jù)結構 22521.5 IP地址和如何使用IP地址 22621.5.1 socket() 22621.5.2 bind() 22621.5.3 connect() 22721.5.4 listen() 22821.5.5 accept() 22821.5.6 send() 和 recv() 22921.5.7 sendto() 和 recvfrom() 23021.5.8 close() 和 shutdown() 23021.5.9 getpeername() 23121.5.10 gethostname() 23121.6 DNS 23121.7 客戶機/服務器模式 23221.8 簡單的數(shù)據(jù)流服務器程序 23221.9 簡單的數(shù)據(jù)流客戶機程序 23421.10 數(shù)據(jù)報套接口 23521.11 阻塞 237第22章 Linux I/O端口編程 24022.1 如何在 C 語言下使用I/O端口 24022.1.1 一般的方法 24022.1.2 另一個替代方法: /dev/port 24122.2 硬件中斷 與 DMA 存取 24122.3 高精確的時間 24122.3.1 延遲時間 24122.3.2 時間的量測 24322.4 使用其他程序語言 24322.5 一些有用的 I/O 端口 24322.5.1 并行端口 24322.5.2 游戲端口 24422.5.3 串行端口 245第五篇 Linux系統(tǒng)安全分析第23章 系統(tǒng)管理員安全 24723.1 安全管理 24723.2 超級用戶 24723.3 文件系統(tǒng)安全 24723.3.1 Linux文件系統(tǒng)概述 24723.3.2 設備文件 24823.3.3 /etc/mknod命令 24923.3.4 安全考慮 24923.3.5 find命令 25023.3.6 secure程序 25023.3.7 ncheck命令 25023.3.8 安裝和拆卸文件系統(tǒng) 25023.3.9 系統(tǒng)目錄和文件 25123.4 作為root運行的程序 25123.4.1 啟動系統(tǒng) 25123.4.2 init進程 25123.4.3 進入多用戶 25223.4.4 shutdown命令 25223.4.5 系統(tǒng)V的cron程序 25223.4.6 系統(tǒng)V版本2之后的cron程序 25223.4.7 /etc/profile 25323.5 /etc/passwd文件 25323.5.1 口令時效 25323.5.2 UID和GID 25423.6 /etc/group文件 25423.7 增加、刪除和移走用戶 25423.7.1 增加用戶 25423.7.2 刪除用戶 25523.7.3 將用戶移到另一個系統(tǒng) 25523.8 安全檢查 25523.8.1 記帳 25523.8.2 其他檢查命令 25623.8.3 安全檢查程序的問題 25623.8.4 系統(tǒng)泄密后怎么辦 25723.9 加限制的環(huán)境 25823.9.1 加限制的外殼 25823.9.2 用chroot()限制用戶 25823.10 小系統(tǒng)安全 25923.11 物理安全 25923.12 用戶意識 26023.13 系統(tǒng)管理員意識 26123.13.1 保持系統(tǒng)管理員個人的 登錄安全 26123.13.2 保持系統(tǒng)安全 261第24章 系統(tǒng)程序員安全 26324.1 系統(tǒng)子程序 26324.1.1 I/O子程序 26324.1.2 進程控制 26324.1.3 文件屬性 26424.1.4 UID和GID的處理 26524.2 標準C程序庫 26524.2.1 標準I/O 26524.2.2 /etc/passwd的處理 26624.2.3 /etc/group的處理 26724.2.4 加密子程序 26824.2.5 運行外殼 26824.3 編寫安全的C程序 26824.3.1 需要考慮的安全問題 26824.3.2 SUID/SGID程序指導準則 26924.3.3 編譯、安裝SUID/SGID程序 的方法 26924.4 root用戶程序的設計 270第25章 Linux系統(tǒng)的網絡安全 27225.1 UUCP系統(tǒng)概述 27225.1.1 UUCP命令 27225.1.2 uux命令 27225.1.3 uucico程序 27325.1.4 uuxqt程序 27325.2 UUCP的安全問題 27325.2.1 USERFILE文件 27325.2.2 L.cmds文件 27425.2.3 uucp登錄 27425.2.4 uucp使用的文件和目錄 27425.3 HONEYDANBER UUCP 27525.3.1 HONEYDANBER UUCP與 老UUCP的差別 27525.3.2 登錄名規(guī)則 27625.3.3 MACHINE規(guī)則 27725.3.4 組合MACHINE和LOGNAME 規(guī)則 27825.3.5 uucheck命令 27825.3.6 網關 27825.3.7 登錄文件檢查 27925.4 其他網絡 27925.4.1 遠程作業(yè)登錄 27925.4.2 NSC網絡系統(tǒng) 28025.5 通信安全 28025.5.1 物理安全 28025.5.2 加密 28125.5.3 用戶身份鑒別 28225.6 SUN OS系統(tǒng)的網絡安全 28325.6.1 確保NFS的安全 28325.6.2 NFS安全性方面的缺陷 28425.6.3 遠程過程調用鑒別 28425.6.4 Linux鑒別機制 28425.6.5 DES鑒別系統(tǒng) 28525.6.6 公共關鍵字的編碼 28625.6.7 網絡實體的命名 28625.6.8 DES鑒別系統(tǒng)的應用 28725.6.9 遺留的安全問題 28725.6.10 性能 28825.6.11 啟動和setuid程序引起的問題 28825.6.12 小結 289第26章 Linux系統(tǒng)的用戶安全性 29026.1 口令安全 29026.2 文件許可權 29026.3 目錄許可 29126.4 umask命令 29126.5 設置用戶ID和同組用戶ID許可 29126.6 cp mv ln和cpio命令 29126.7 su和newgrp命令 29226.7.1 su命令 29226.7.2 newgrp命令 29226.8 文件加密 29226.9 其他安全問題 29326.9.1 用戶的.profile文件 29326.9.2 ls -a 29326.9.3 .exrc文件 29326.9.4 暫存文件和目錄 29326.9.5 UUCP和其他網絡 29326.9.6 特洛伊木馬 29426.9.7 誘騙 29426.9.8 計算機病毒 29426.9.9 要離開自己已登錄的終端 29426.9.10 智能終端 29426.9.11 斷開與系統(tǒng)的連接 29426.9.12 cu命令 29526.10 保持帳戶安全的要點 295第六篇 X window系統(tǒng)的內部結構和使用第27章 X Window系統(tǒng)的基本知識 29727.1 Ｘ Window系統(tǒng)介紹 29727.1.1 X的特點 29727.1.2 什么是窗口系統(tǒng) 29827.1.3 X發(fā)展的歷史 29927.1.4 X的產品 29927.1.5 MIT發(fā)行的X 29927.2 X的基本結構 30227.2.1 X 的基本元素 30327.2.2 服務程序和客戶程序如何 交互通信 30427.2.3 X 的網絡概況 30627.3 從用戶界面的角度概觀X 30727.3.1 管理界面：窗口管理器 30727.3.2 應用程序界面和工具箱 30927.3.3 其他系統(tǒng)角度 30927.4 術語和符號 31027.4.1 術語 31027.4.2 符號 31127.5 啟動和關閉X 31227.5.1 啟動X 31227.5.2 執(zhí)行X程序的方式 31327.5.3 關閉X 31427.6 窗口管理器基礎—uwm 31527.6.1 什么是窗口管理器 31527.6.2 啟動uwm 31527.6.3 基本窗口操作 —uwm 的菜單 31527.6.4 移動窗口 31627.6.5 重定窗口大小 31627.6.6 建立新窗口 31627.6.7 管理屏幕空間 31827.6.8 中止應用程序窗口 32027.6.9 激活uwm菜單的其他方式 32027.7 使用 x的網絡設備 32027.7.1 指定遠程終端機—display 選項 32127.7.2 實際使用遠程的顯示器 32227.7.3 控制存取顯示器—xhost 32227.8 終端機模擬器—詳細介紹xterm 32327.8.1 選擇xterm功能—菜單與 命令行選項 32327.8.2 滾動xterm屏幕 32427.8.3 記錄與終端機的交互過程—寫 記錄 32527.8.4 剪貼文本 32527.8.5 使用Tektronix模擬功能 32627.8.6 使用不同的字體 32727.8.7 使用顏色 32727.8.8 其他xterm選項 32727.8.9 設定終端機鍵盤 328第28章 實用程序和工具 32928.1 實用程序 32928.2 保存、顯示和打印屏幕圖像 33028.3 使用X的應用程序 33228.3.1 文字編輯器—Xedit 33328.3.2 郵件/信息處理系統(tǒng)—xmh 33628.4 示例和游戲程序 33628.4.1 找出通過隨機迷宮的 路徑—maze 33628.4.2 擔任鼠標指針的大眼睛— xeyes 33628.4.3 智慧盤游戲—puzzle 33728.4.4 打印一個大X標志—xlogo 33728.4.5 跳動的多面體—ico 33728.4.6 動態(tài)幾何圖案—muncher與 plaid 33728.7 顯示信息和狀態(tài)的程序 33728.7.1 列出X服務程序的特征— xdpyinfo 33828.7.2 獲取有關窗口的信息 33828.7.3 觀察X的事件—xev 340第29章 定制X Window系統(tǒng) 34129.1 使用X的字體和顏色 34129.1.1 字體初步 34129.1.2 字體命名 34229.1.3 觀察特定字體的內容—xfd 34329.1.4 保存字體和位置 34329.1.5 例子：在你的服務程序中 增加新字體 34529.1.6 使用X的顏色 34629.2 定義和使用圖形 34729.2.1 系統(tǒng)圖形程序庫 34729.2.2 交互編輯圖形—bitmap 34729.2.3 編輯圖形的其他方法 34929.2.4 定制根窗口—xsetroot 34929.3 定義應用程序的缺省選項— Resources 35029.3.1 什么是資源 35029.3.2 XToolkit 35129.3.3 管理資源—資源管理器 35329.3.4 資源的類型—如何指定值 35829.4 實際使用資源 35929.4.1 在何處保存資源的缺省值 35929.4.2 在服務程序上保存缺省值— xrdb 36329.4.3 常見的錯誤和修正 36629.5 定制鍵盤和鼠標 36729.5.1 實際使用轉換 36829.5.2 轉換—格式和規(guī)則 37429.5.3 轉換規(guī)范中常見的問題 37729.6 鍵盤和鼠標—對應和參數(shù) 37929.6.1 鍵盤和鼠標映射—xmodmap 37929.6.2 鍵盤和鼠標參數(shù)設定—xset 38229.7 進一步介紹和定制uwm 38429.7.1 uwm的新特征 38429.7.2 定制uwm 38629.8 顯示器管理器—xdm 39029.8.1 需要做些什么 39029.8.2 xdm 39129.8.3 xdm的更多信息 39229.8.4 uwm配置 395附錄A Gcc使用介紹 396附錄B 安裝X Window窗口系統(tǒng) 410
標簽： LINUX 系統(tǒng)分析 高級編程
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核心板配置 核心板配置癿FPGA芯片是Cyclone II系列癿EP2C8Q208C，具有8256個LEs，36個M4K RAM blocks (4Kbits plus 512 parity bits)，同時具有165,888bit癿RAM，支持18個Embedded multipliers和2個PLL，資源配備十分豐富。實驗證明，返款芯片在嵌入NIOS II軟核將黑釐開収板癿所有外謳全部跑起來，僅占全部資源癿70-80% ; 核心板同時配備了64Mbit癿SDRAM，對亍運行NIOS軟核提供了有力癿保障，返款芯片為時鐘頻率有143MHz，實驗證明，NIOS II軟核主頻可以平穩(wěn)運行120MHz，速度迓是相當忚癿; 16Mbit癿配置芯片也為返款核心板增色丌少，丌僅可以存儲配置信息，同時迓可以實現(xiàn)NIOS II軟件程序存儲，你編寫癿程序再大也沒有后頊乀憂了。 20M癿有源晶振也是必丌可少癿，他是整個系統(tǒng)癿時鐘源泉;4個LED對亍調試來說更是提供了徑多方便;復位按鍵，重新配置按鍵，配置指示燈一個也丌能少;同時支持AS模式和JTAG模式; 除此以外，核心板一個更大的特點是它可以獨立亍底板單獨運行，為此配備了5V癿電源接口，高質量癿紅色開關，為了安全迓加入了自恢復保險絲。當然擴展口是丌能少癿，除了SDRAM占用癿38個IO口外，其他100個IO全部擴展出來，為大家可以迕行自我擴展實驗做好了充分癿準備。 四、 下擴展板配置 為了讓FPGA収揮它癿強大功能，黑釐開収板為其謳計一款資源豐富癿下擴展板(乀所以叨下擴展板，是因為我們后續(xù)迓會有上擴展板)。下面我們就來簡單介終一下下擴展板癿資源配置。 支持網絡功能，配置ENC28J60網口芯片。ENC28J60是Microchip Technology(美國微芯科技公司)推出癿28引腳獨立以太網控刢器。目前市場上大部分以太網控刢器癿封裝均赸過80引腳，而符吅IEEE 802.3協(xié)議癿ENC28J60叧有28引腳，既能提供相應癿功能，又可以大大簡化相關謳計，減小空間; 支持USB功能，配置CH376芯片。CH376 支持USB 謳備方式和USB 主機方式，幵丏內置了USB 途訊協(xié)議癿基本固件，內置了處理Mass-Storage海量存儲謳備癿與用途訊協(xié)議癿固件，內置了SD 卡癿途訊接口固件，內置了FAT16和FAT32 以及FAT12 文件系統(tǒng)癿管理固件，支持常用癿USB 存儲謳備(包括U 盤/USB 硬盤/USB 閃存盤/USB 讀卡器)和SD 卡(包括標準容量SD 卡和高容量HC-SD 卡以及協(xié)議兼容癿MMC 卡和TF 卡); 支持板載128*64的點陣LCD。ST7565P控刢芯片，內置DC/DC電路，途過軟件調節(jié)對比度。該芯片支持，幵口和串口丟種方式;
上傳時間： 2013-11-23
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寶德“四子星”PR2760T服務器是一款特殊優(yōu)化設計、性能卓越、安全可靠的高密度機架式服務器產品。完美支持Intel最新5500/5600系列QPI處理器、采用Intel5520芯片組、高速DDR3內存及SATA硬盤熱插拔技術，提供超越期待的高性價比。
上傳時間： 2013-11-04
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第一課 labview概述..................4 第一節(jié) 虛擬儀器（VI）的概念..4 第二節(jié) labview的操作模板........6 工具模板（Tools Palette）.........6 控制模板(Controls Palette).........7 功能模板(Functions Palette).......8 第三節(jié) 創(chuàng)建一個VI程序..........10 1. 前面板...10 框圖程序..............11 從框圖程序窗口創(chuàng)建前面板對象................12 4. 數(shù)據(jù)流編程...............12 第四節(jié) 程序調試技術................13 1. 找出語法錯誤...........13 2. 設置執(zhí)行程序高亮...13 3. 斷點與單步執(zhí)行.......13 4. 探針.......14 第五節(jié) 練習1-1.....14 第六節(jié) 把一個VI程序作為子VI程序調用17 第七節(jié) 練習1-2.....18 第八節(jié) 練習1-3.....20 第九節(jié) 練習1-4.....22 第十節(jié) 練習1-5.....24 第二課 數(shù)據(jù)采集.......27 第一節(jié) 概述..........27 第二節(jié) 數(shù)據(jù)采集VI程序的調用方法..........29 第三節(jié) 模擬輸入與輸出............30 練習2-1...............31 第四節(jié) 波形的采集與產生........34 練習2-2...............35 第五節(jié) 掃描多個模擬輸入通道.36 練習2-3...............36 第六節(jié) 連續(xù)數(shù)據(jù)采集................37 練習2-4...............38 第三課 儀器控制.......40 第一節(jié) 概述..........40 第二節(jié) 串行通訊....40 第三節(jié) IEEE 488（GPIB）概述41 練習3-1...............43 第四節(jié) VISA編程...44
上傳時間： 2013-11-05
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第一章 虛擬儀器及l(fā)abview入門 １．１ 虛擬儀器概述 １．２ labview是什么？ １．３ labview的運行機制 １．３．１ labview應用程序的構成 １．３．２ labview的操作模板 １．４ labview的初步操作 １．４．１ 創(chuàng)建VI和調用子VI １．４．２ 程序調試技術 １．４．３ 子VI的建立 １．５ 圖表（Chart）入門 第二章 程序結構 ２．１ 循環(huán)結構 ２．１．１ While 循環(huán) ２．１．２ 移位寄存器 ２．１．３ For循環(huán) ２．２ 分支結構：Case ２．３ 順序結構和公式節(jié)點 ２．３．１ 順序結構 ２．３．２ 公式節(jié)點 第三章 數(shù)據(jù)類型：數(shù)組、簇和波形（Waveform） ３．１ 數(shù)組和簇 ３．２ 數(shù)組的創(chuàng)建及自動索引 ３．２．１ 創(chuàng)建數(shù)組 ３．２．２ 數(shù)組控制對象、常數(shù)對象和顯示對象 ３．２．３ 自動索引 ３．３ 數(shù)組功能函數(shù) ３．４ 什么是多態(tài)化（Polymorphism）? ３．５ 簇 ３．５．１ 創(chuàng)建簇控制和顯示 ３．５．２ 使用簇與子VI傳遞數(shù)據(jù) ３．５．３ 用名稱捆綁與分解簇 ３．５．４ 數(shù)組和簇的互換 ３．６ 波形（Waveform）類型 第四章 圖形顯示 ４．１ 概述 ４．２ Graph控件 ４．３ Chart的獨有控件 ４．４ XY圖形控件（XY Graph） ４．５ 強度圖形控件（Intensity Graph） ４．６ 數(shù)字波形圖控件（Digital Waveform Graph） ４．７ 3D圖形顯示控件（3D Graph） 第五章 字符串和文件I/ ５．１ 字符串 ５．２ 文件的輸入/輸出（I/O） ５．２．１ 文件 I/O 功能函數(shù) ５．２．２ 將數(shù)據(jù)寫入電子表格文 ５．３ 數(shù)據(jù)記錄文件（datalog file） 第六章 數(shù)據(jù)采集 ６．１ 概述 ６．１．１ 采樣定理與抗混疊濾波器 ６．１．２ 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的構成 ６．１．３ 模入信號類型與連接方式 ６．１．４ 信號調理 ６．１．５ 數(shù)據(jù)采集問題的復雜程度評估 ６．２ 緩沖與觸發(fā) ６．２．１ 緩沖（Buffers） ６．２．２ 觸發(fā)（Triggering） ６．３ 模擬I/O（Analog I/O） ６．３．１ 基本概念 ６．３．２ 簡單 Analog I/O ６．３．３ 中級Analog I/O ６．４ 數(shù)字I/O（Digital I/O） ６．５ 采樣注意事項 ６．５．１ 采樣頻率的選擇 ６．５．２ ６．５．３ 多任務環(huán)境 ６．６ 附：PCI-MIO-16E-4數(shù)據(jù)采集卡簡介 第七章 信號分析與處理 ７．１ 概述 ７．２ 信號的產生 ７．３ 標準頻率 ７．４ 數(shù)字信號處理 ７．４．１ FFT變換 ７．４．２ 窗函數(shù) ７．４．３ 頻譜分析 ７．４．４ 數(shù)字濾波 ７．４．５ 曲線擬合 第八章 labview程序設計技巧 ８．１ 局部變量和全局變量 ８．２ 屬性節(jié)點 ８．３ VI選項設置 第九章 測量專題 ９．１ 概述 ９．１．１ 模入信號類型與連接方式 ９．１．２ 信號調理 ９．２ 電壓測量 ９．３ 頻率測量 ９．４ 相位測量 ９．５ 功率測量 ９．６ 阻抗測量 ９．７ 示波器 ９．８ 波形記錄與回放 ９．９ 元件伏安特性的自動測試 ９．１０ 掃頻儀 ９．１１ 函數(shù)發(fā)生器 ９．１２ 實驗數(shù)據(jù)處理 ９．１３ 頻域分析 ９．１４ 時域分析 第十章 網絡與通訊 第十一章 儀器控制
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第一章 微波集成電路傳輸線 第二章 微波集成電路的主要元件 第三章 微波集成電路的貼氧體器件 第四章 微波集成電路的濾波器 第五章 阻抗變換器、耦合器和功率分配器 第六章 微波集成的噪聲放大器 第七章 微波集成變頻器 第八章 集成微波固態(tài)源 第九章 微波集成控制電路
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六通道航模遙控發(fā)射接收機電路剖析
上傳時間： 2013-10-19
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目錄 一、Smart Phone Market Share 1.1、中國智能手機銷售量與變化狀況 1.2、智能手機操作系統(tǒng)份額走勢 1.3、智能手機銷售價格走勢 二、展訊智能手機方案 三、TI 無線充電方案 四、Freescale G+M二合一 Sensor 五、NXP NFC 六、TI 五合一 無線芯片 展訊智能手機方案框圖
上傳時間： 2014-12-30
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