隨著工業技術的不斷發展,大型結構件的應用越來越多。在這些大型結構件的焊接生產中存在大量的彎曲角焊縫和折線角焊縫,實現這些焊縫的自動化焊接對于提高生產效率和保證產品質量具有非常重要的意義。這些工件結構龐大,很多焊接作業必須在現場進行,難以采用手臂式機器人進行自動焊接,也難以采用編程或示教的方式進行焊縫跟蹤;另外在對這些焊縫進行自動焊接時,不僅要控制焊槍跟蹤焊縫移動,同時還要調整焊槍的傾角,以保證焊接質量。 為此,本文以輪式移動焊接機器人為平臺,解決大范圍移動焊接問題;同時采用旋轉電弧作為傳感器,進行焊槍偏差識別與傾角檢測,從而實現大型構件角焊縫自動焊接。研究內容主要包括:焊接電流信號的濾波處理;焊槍偏差與傾角檢測;水平彎曲角焊縫、具有直角轉彎的角焊縫和水平折線角焊縫跟蹤及焊槍傾角調整控制器的設計。 針對焊接電流信號易受外界噪聲干擾影響的問題,本文提出以軟閾值小波濾波為核心的組合濾波算法,對旋轉電弧傳感器采集到的電流信號進行濾波處理,使電流波形得到了明顯地改善,提高了電流信號的信噪比,為焊槍的偏差和傾角檢測奠定了基礎。
標簽：
移動機器人
旋轉
傳感
上傳時間：
2013-04-24
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電機優化設計是復雜的有約束、非線性、混合離散多變量規劃問題.該文在對電機優化設計理論進行研究的基礎上,從一般傳統的優化方法入手,對電機的全局優化設計方法特別是遺傳算法進行了詳細的研究和探討.該論文的主要工作包括:(1)對適應于電機優化設計的常用傳統優化方法(HOOKE-JEEVES法、MDOD法和SUMT法)進行了較為詳細的研究,給出了各種方法的計算流程和步驟;(2)對全局優化的理論和方法進行了研究,分析了全局優化方法中的隨機實驗法、模擬退火算法和模擬進化算法各自的特點,對遺傳算法的工作原理及其諸要素進行了詳細的探討;(3)在對遺傳算法的基本原理進行研究的基礎上,進行了電機優化設計遺傳算法的研究,分析了各要素對電機優化設計遺傳算法性能的影響;(4)建立了三相異步電機多目標優化設計的數學模型,分別編制了基于HOOKE-JEEVES法、MDOD法和多輪進化遺傳算法的電機優化設計程序,并對使用各種優化方法優化的結果進行了對比分析.
標簽：
算法
異步電機
多目標
上傳時間：
2013-04-24
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永磁無刷直流電動機是一種先進的集電力電子變換器與永磁電機本體于一體的機電一體化系統,它既具備交流電動機結構簡單、運行可靠、維護方便的一系列優點,又具備直流電動機運行效率高、無勵磁損耗以及調速性能好的諸多特點.正是由于這些原因,自上世紀末起,逐漸形成永磁無刷直流電機的研究熱潮.在此背景下,本文以此為課題,對永磁無刷直流電機系統進行了一些理論分析和實踐應用.本文首先在綜合國內外有關文獻的基礎上,分析了永磁無刷直流電機的發展歷程、現狀和趨勢,提出了目前存在的一些問題.介紹了永磁無刷直流電機的結構和運行原理,推導出永磁無刷直流電機的數學模型.針對永磁無刷直流電機的轉矩脈動,本文詳細分析了各種調制斬波方式對注入電機電流以及轉矩脈動的影響,比較分析各種斬波方式下系統運行情況,提出一種有利于減少轉矩波動的斬波方式.同時,本文還提出了一種回饋制動的方式,進一步提升系統性能,節約能源.在大型永磁電機磁極設計中,通常采用多塊磁鋼來組成勵磁磁極.考慮到磁鋼本體的分散性和加工誤差,本文從工程實際應用出發,提出了一種磁鋼優化配置方法,保證每個磁極中各段磁鋼產生的合成磁密幅值接近相等且通量均衡,從電機本體設計角度上提高系統性能.本文在理論分析基礎上,以單片機和功率智能模塊為硬件平臺,實現了一套多相永磁無刷直流電機系統.針對理論分析,進行了各種方案的比較分析,經過試驗結果和仿真分析結果,進一步支持了論證了理論分析正確性和實用性.同時,對于實際應用中的一些問題,本文也做了一些工作,提出一些分析和改進.
標簽：
多相
無刷
直流電機控制
上傳時間：
2013-08-04
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