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姿態(tài)角

基于ARM的車輛姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)

車輛姿態(tài)是車輛控制所需的重要參數(shù)，其測量方法、測量精度與測量系統(tǒng)的性能和成本密切相關(guān)。隨著微處理器技術(shù)與新型傳感器技術(shù)的發(fā)展，利用加速度計(jì)、磁阻傳感器和ARM微處理器構(gòu)成基于地球磁場和重力場的捷聯(lián)式姿態(tài)測量系統(tǒng)，已成為許多載體姿態(tài)測量的首選。同時姿態(tài)測量系統(tǒng)住地理勘探、石油甲臺鉆井和機(jī)器人控制方血也有著廣泛的應(yīng)用。本文研究設(shè)計(jì)了一款基于ARM處理器的姿態(tài)測量系統(tǒng)，在保證體積、成本和實(shí)時性的前提下，完成載體姿態(tài)角的準(zhǔn)確測量。采用Honeywell公刊的3軸磁阻傳感器HMC1021/1022和ADI公司的2軸加速度計(jì)ADXL202以及S3C44BOX ARM7微處理器構(gòu)建捷聯(lián)式姿態(tài)測量系統(tǒng)。磁阻傳感器和加速度計(jì)分別感應(yīng)地球磁場和重力場信號，微處理器對檢測到的信號進(jìn)行處理和誤差補(bǔ)償后，解算出的姿念角，最后由LCD顯示或者通過串行通訊接口輸出到上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)姿態(tài)角的實(shí)時準(zhǔn)確測量。本文詳細(xì)介紹了基于地球磁場和重力場信號進(jìn)行姿態(tài)測量的原理，推導(dǎo)了方向角、俯仰角和橫滾角求解的數(shù)學(xué)模型。完成了姿態(tài)測量系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì)與調(diào)試，實(shí)現(xiàn)了包括：uC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)的移植、加速度數(shù)據(jù)采集、地球磁場數(shù)據(jù)采集和姿態(tài)角解算等系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)，最后對系統(tǒng)測量結(jié)果給出了誤差分析，添加了數(shù)字濾波、橢圓效應(yīng)校正等算法來補(bǔ)償誤差，從而有效提高了系統(tǒng)測量精度。

標(biāo)簽： ARM 姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)

上傳時間： 2013-07-20

上傳用戶：jkhjkh1982
移動機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感焊槍偏差與傾角檢測及角焊縫跟蹤.rar

隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展,大型結(jié)構(gòu)件的應(yīng)用越來越多。在這些大型結(jié)構(gòu)件的焊接生產(chǎn)中存在大量的彎曲角焊縫和折線角焊縫,實(shí)現(xiàn)這些焊縫的自動化焊接對于提高生產(chǎn)效率和保證產(chǎn)品質(zhì)量具有非常重要的意義。這些工件結(jié)構(gòu)龐大,很多焊接作業(yè)必須在現(xiàn)場進(jìn)行,難以采用手臂式機(jī)器人進(jìn)行自動焊接,也難以采用編程或示教的方式進(jìn)行焊縫跟蹤;另外在對這些焊縫進(jìn)行自動焊接時,不僅要控制焊槍跟蹤焊縫移動,同時還要調(diào)整焊槍的傾角,以保證焊接質(zhì)量。為此,本文以輪式移動焊接機(jī)器人為平臺,解決大范圍移動焊接問題;同時采用旋轉(zhuǎn)電弧作為傳感器,進(jìn)行焊槍偏差識別與傾角檢測,從而實(shí)現(xiàn)大型構(gòu)件角焊縫自動焊接。研究內(nèi)容主要包括:焊接電流信號的濾波處理;焊槍偏差與傾角檢測;水平彎曲角焊縫、具有直角轉(zhuǎn)彎的角焊縫和水平折線角焊縫跟蹤及焊槍傾角調(diào)整控制器的設(shè)計(jì)。針對焊接電流信號易受外界噪聲干擾影響的問題,本文提出以軟閾值小波濾波為核心的組合濾波算法,對旋轉(zhuǎn)電弧傳感器采集到的電流信號進(jìn)行濾波處理,使電流波形得到了明顯地改善,提高了電流信號的信噪比,為焊槍的偏差和傾角檢測奠定了基礎(chǔ)。

標(biāo)簽： 移動機(jī)器人旋轉(zhuǎn) 傳感

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：yan2267246
兩自由度電機(jī)矩角特性的計(jì)算與分析.rar

本文在參考了國內(nèi)外已有多自由度球電機(jī)的基礎(chǔ)上,提出了正交圓柱結(jié)構(gòu)的兩自由度電機(jī),它是獨(dú)立設(shè)計(jì)的一種創(chuàng)新結(jié)構(gòu).此電機(jī)可分解為兩個獨(dú)立的兩相混合式步進(jìn)電機(jī):分別為內(nèi)層小電機(jī)(外轉(zhuǎn)子兩相混合式步進(jìn)電機(jī))和外層大電機(jī)(扇形結(jié)構(gòu)的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)).本文以兩自由度電機(jī)為對象,采用"齒層比磁導(dǎo)法",對電機(jī)的矩角特性進(jìn)行計(jì)算和分析,用得到的矩角特性與設(shè)計(jì)要求相比較,從而為優(yōu)化尺寸設(shè)計(jì)提供參考.

標(biāo)簽： 自由度電機(jī) 分

上傳時間： 2013-07-19

上傳用戶：axe2010
基于DSP和FPGA的機(jī)載導(dǎo)航計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)

本文針對應(yīng)用于軍用直升機(jī)上的Doppler/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)對導(dǎo)航計(jì)算機(jī)高精度、高性能的要求，設(shè)計(jì)出一種基于DSP(TMS320C6713)和FPGA(Spartan-3E XC3S500E) 協(xié)同合作的機(jī)載導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。在分析Doppler/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型的特點(diǎn)和系統(tǒng)對導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的需求后，提出了基于DSP和FPGA的機(jī)載導(dǎo)航計(jì)算機(jī)整體設(shè)計(jì)方案，該方案采用DSP負(fù)責(zé)導(dǎo)航解算，利用FPGA強(qiáng)大的內(nèi)部資源擴(kuò)展系統(tǒng)的通信接口，完成外圍通信模塊控制信號的整合。在導(dǎo)航計(jì)算機(jī)整體設(shè)計(jì)方案，包括硬件設(shè)計(jì)方案和軟件設(shè)計(jì)方案確立的基礎(chǔ)上，首先對 DSP和FPGA芯片進(jìn)行選型，其次對實(shí)現(xiàn)各個功能模塊的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究和開發(fā)，包括基于FPGA的數(shù)據(jù)通信模塊、基于DSP的處理器模塊以及數(shù)據(jù)存儲模塊，開發(fā)過程中做了大量的仿真和驗(yàn)證，最后對系統(tǒng)進(jìn)行綜合測試和聯(lián)調(diào)，并進(jìn)行了地面跑車實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明：系統(tǒng)能夠?qū)崟r采集IMU角速率和加速度、Doppler雷達(dá)的速度等信息，能夠?qū)MU、Doppler、GPS、航姿系統(tǒng)、高度表等信息進(jìn)行導(dǎo)航解算，生成當(dāng)前位置、姿態(tài)等導(dǎo)航數(shù)據(jù)，并能夠完成與機(jī)載電子設(shè)備間的數(shù)據(jù)通信與控制。多次的聯(lián)調(diào)和跑車實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，機(jī)載導(dǎo)航計(jì)算機(jī)達(dá)到了預(yù)期設(shè)計(jì)的目的，可以有效提高導(dǎo)航系統(tǒng)的運(yùn)算精度，實(shí)現(xiàn)了高性能、小體積、低成本的要求，系統(tǒng)具有較高的應(yīng)用價(jià)值。關(guān)鍵詞：Doppler/SINS組合導(dǎo)航，導(dǎo)航計(jì)算機(jī)，DSP,FPGA

標(biāo)簽： FPGA DSP 機(jī)載導(dǎo)航計(jì)算機(jī)

上傳時間： 2013-07-25

上傳用戶：cc1915
360度全角鏡頭圓形圖像自動展開成全景圖像

·360度全角鏡頭圓形圖像自動展開成全景圖像

標(biāo)簽： 360 鏡頭圖像全景圖像

上傳時間： 2013-07-17

上傳用戶：caiiicc
基于Opencv與VC環(huán)境的視頻采集圖像濾波與角點(diǎn)檢測運(yùn)動跟蹤

·基于Opencv與VC環(huán)境的視頻采集圖像濾波與角點(diǎn)檢測運(yùn)動跟蹤

標(biāo)簽： Opencv VC環(huán)境視頻采集圖像濾波

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：gengxiaochao
一種高電源抑制比全工藝角低溫漂CMOS基準(zhǔn)電壓源

基于SMIC0.35 μm的CMOS工藝，設(shè)計(jì)了一種高電源抑制比，同時可在全工藝角下的得到低溫漂的帶隙基準(zhǔn)電路。首先采用一個具有高電源抑制比的基準(zhǔn)電壓，通過電壓放大器放大得到穩(wěn)定的電壓，以提供給帶隙核心電路作為供電電源，從而提高了電源抑制比。另外，將電路中的關(guān)鍵電阻設(shè)置為可調(diào)電阻，從而可以改變正溫度電壓的系數(shù)，以適應(yīng)不同工藝下負(fù)溫度系數(shù)的變化，最終得到在全工藝角下低溫漂的基準(zhǔn)電壓。Cadence virtuoso仿真表明：在27 ℃下，10 Hz時電源抑制比（PSRR）-109 dB，10 kHz時（PSRR）達(dá)到-64 dB；在4 V電源電壓下，在-40～80 ℃范圍內(nèi)的不同工藝角下，溫度系數(shù)均可達(dá)到5.6×10-6 V/℃以下。

標(biāo)簽： CMOS 高電源抑制工藝基準(zhǔn)電壓源

上傳時間： 2014-12-03

上傳用戶：88mao
步進(jìn)電機(jī)步距角細(xì)分單片機(jī)控制系統(tǒng)

步進(jìn)電機(jī)步距角細(xì)分單片機(jī)控制系統(tǒng)

標(biāo)簽： 步進(jìn)電機(jī) 步距角細(xì)分單片機(jī) 控制系統(tǒng)

上傳時間： 2013-10-21

上傳用戶：daoxiang126
基于C8051F040的方位角測試系統(tǒng)

提出一種基于C8051F040的炮塔方位角測試系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，給出測試系統(tǒng)的各個模塊軟硬件設(shè)計(jì)。炮塔方位角測試系統(tǒng)集數(shù)據(jù)采集，數(shù)據(jù)傳輸和數(shù)據(jù)顯示等功能于一體，實(shí)現(xiàn)了炮塔方位角裝置的離線檢測。系統(tǒng)軟件采用C51編寫，對單片機(jī)進(jìn)行有效電源管理，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，可靠性。 Abstract: This paper puts forwards a design of artillery position system based on C8051F040，describes all modules hardware and software design of measurement system.The system has the function of information collection，transmission，and display.It can measure artillery position system in offline.The system software using C51can manage the power of single chip microcomputer，guarantee the stability，reliability.

標(biāo)簽： C8051F040 方位角測試系統(tǒng)

上傳時間： 2014-12-27

上傳用戶：7891
基于FPGA某型裝備電視測角儀檢測技術(shù)研究

通過分析電視測角儀的性能測試需求，結(jié)合視頻圖像圖像處理技術(shù)，提出了以 EP2C35 為核心的視頻檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，通過對CCD 采集到的模擬環(huán)境的視頻圖像信號進(jìn)行數(shù)字化處理，結(jié)合電視測角儀參數(shù)檢測原理，對測角儀基本性能指標(biāo)進(jìn)行檢測，整個系統(tǒng)以視頻圖像采集系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以視頻圖像處理為核心，為電視測角儀的檢測研究提供了一種新的思路。

標(biāo)簽： FPGA 電視測角儀檢測

上傳時間： 2013-12-20

上傳用戶：mnacyf