超聲波電機(Ultrasonic Motor,簡稱USM)是近二十年來發(fā)展起來的一種新型驅(qū)動裝置,該電機不同于傳統(tǒng)的電磁感應(yīng)電機,它是利用壓電陶瓷的逆壓電效應(yīng)激發(fā)超聲振動,借助彈性體諧振放大,通過摩擦耦合產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運動或直線運動.這種電機的具有響應(yīng)快、結(jié)構(gòu)緊湊、低轉(zhuǎn)速、大力矩、不受電磁干擾、斷電自鎖等優(yōu)點,在微型機械、機器人、精密儀器、家用電器、航空航天、汽車等方面有著廣泛的應(yīng)用前景.隨著超聲波電機的推廣應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的需要,對超聲波電機的驅(qū)動和控制技術(shù)的研究就非常必要了,小型化、通用化、高性能的驅(qū)動電源和簡單而又實用的控制技術(shù)已成為國內(nèi)外研究的熱點.該文對于單一的定位控制,研究一種簡單且控制精度高的控制算法,結(jié)合所研制的縱扭復(fù)合型超聲波電機樣機,實現(xiàn)了高精度(0.010度)的定位控制,另對基于高性能DSP的驅(qū)動電源進行了初步的探討和研究,研制了通用性較高的驅(qū)動電源.該文開展的主要研究工作和取得的成果如下:1.簡要地介紹了超聲波電機的原理、發(fā)展歷史和特點,重點分析了超聲波電機驅(qū)動電源和定位控制的研究進展和存在的問題,從而引出該碩士論文的研究意義和主要內(nèi)容.2.從理論和實驗上揭示這種電機具有的高分辨率和步進特性實質(zhì),提出了利用此特性實現(xiàn)高精度的定位控制策略——步進定位法,并分析了影響其定位精度的因素,結(jié)合所研制的縱扭復(fù)合型超聲波電機樣機,實現(xiàn)了高精度(0.010度)的定位控制,并確定了相關(guān)控制參數(shù)的選擇準(zhǔn)則.3.簡要介紹了常用開關(guān)變換器結(jié)構(gòu),設(shè)計了以MOSFET為開關(guān)器件的半橋式逆變功率電路.介紹了高性能DSP(TMS320LF2407)為核心的控制信號發(fā)生電路和以UC3842為控制芯片的可調(diào)壓直流電源,結(jié)合控制電路和功率變換電路獲得了驅(qū)動超聲波電機所需兩項幅值、頻率、相位可調(diào)的交變方波,具有較高的通用性,為進一步開展運用較復(fù)雜控制策略的超聲波電機位置和速度伺服控制研究打下一定基礎(chǔ).
上傳時間： 2013-04-24
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本文以太陽能割草機器人為研究對象，以經(jīng)濟實用為研究目標(biāo)，主要研究了太陽能割草機器人的定位行走、能量管理、基于ARM的控制硬件構(gòu)成和軟件設(shè)計以及嵌入式數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)構(gòu)建等關(guān)鍵技術(shù)。 全區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃一直是智能割草機研究的一個難點，本課題從相對定位入手，提出了一種以基站為參考原點建立全局坐標(biāo)的方法，其為路徑規(guī)劃提供了準(zhǔn)確的定位，消除了在路徑規(guī)劃過程中誤差的積累。根據(jù)太陽能電池板及蓄電池混合供能的特點設(shè)計了能量的人工智能決策系統(tǒng)-Agent反應(yīng)型決策系統(tǒng)，為能量的供應(yīng)提供了優(yōu)化的決策算法。控制系統(tǒng)是體現(xiàn)太陽能割草機器人智能化水平的關(guān)鍵部分，根據(jù)應(yīng)用要求，結(jié)合結(jié)構(gòu)簡單實用的理念，設(shè)計了太陽能割草機器人基于ARM中心控制模塊、電機控制模塊、傳感器系統(tǒng)以及定位系統(tǒng)模塊的硬件部分。在硬件設(shè)計的基礎(chǔ)上設(shè)計了操作系統(tǒng)以及嵌入式數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)，并給出了每個模塊具體的算法。 本文主要研究的太陽能割草機器人控制系統(tǒng)，提供了一套低成本、切實可行的設(shè)計方案，具有一定的理論意義和實用價值。
標(biāo)簽： ARM 太陽能 機器人 控制系統(tǒng)
上傳時間： 2013-04-24
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遙感圖像在人類生活和軍事領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛，適合各種要求的遙感圖像編碼技術(shù)具有重要的現(xiàn)實意義。基于小波變換的內(nèi)嵌編碼技術(shù)已成為當(dāng)前靜止圖像編碼領(lǐng)域的主流，其中就包括基于分層樹集合分割排序(Set Partitioning inHierarchical Trees，SPIHT)的內(nèi)嵌編碼算法。這種算法具有碼流可隨機獲取以及良好的恢復(fù)圖像質(zhì)量等特性，因此成為實際應(yīng)用中首選算法。隨著對圖像編碼技術(shù)需求的不斷增長，尤其是在軍事應(yīng)用領(lǐng)域如衛(wèi)星偵察等方面，這種編碼算法亟待轉(zhuǎn)換為可應(yīng)用的硬件編碼器。 在靜止圖像編碼領(lǐng)域，高性能的圖像編碼器設(shè)計一直是相關(guān)研究人員不懈追求的目標(biāo)。本文針對靜止圖像編碼器的設(shè)計作了深入研究，并致力于高性能的圖像編碼算法實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的研究，提出了具有創(chuàng)新性的降低計算量、存儲量，提高壓縮性能的算法實現(xiàn)結(jié)構(gòu)，并成功應(yīng)用于圖像編碼硬件系統(tǒng)中。這個方案還支持壓縮比在線可調(diào)，即在不改變硬件框架的條件下可按用戶要求實現(xiàn)16倍到2倍的壓縮，以適應(yīng)不同的應(yīng)用需求。本文所做的工作包括了兩個部分。 1．一種基于行的實時提升小波變換實現(xiàn)結(jié)構(gòu)：該結(jié)構(gòu)同時處理行變換和列變換，并且在圖像邊界采用對稱擴展輸出邊界數(shù)據(jù)，使得圖像小波變換時間與傳統(tǒng)的小波變換相比提高了將近2.6倍，提高了硬件系統(tǒng)的實時性。該結(jié)構(gòu)還合理地利用和調(diào)度內(nèi)部緩沖器，不需要外部緩沖器，大大降低了硬件系統(tǒng)對存儲器的要求。 2．一種采用左遍歷的比特平面并行SPIHT編碼結(jié)構(gòu)：在該編碼結(jié)構(gòu)中，空間定位生成樹采用深度優(yōu)先遍歷方式，比特平面同時處理極大地提高了編碼速度。
上傳時間： 2013-06-17
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針對目前市場上的壓力變送器精度不高，監(jiān)控和標(biāo)定難等特點，提出了一種以ARM Cortex微處理器為核心，帶有GPS定位功能和無線數(shù)據(jù)收發(fā)功能的新型智能化壓力變送器設(shè)計方案。文章描述了智能變送器的總體系統(tǒng)構(gòu)架，著重闡述了變送器智能化的設(shè)計思想及原理，經(jīng)過現(xiàn)場使用證明，此變送器在標(biāo)定及信息監(jiān)控方面都要優(yōu)于傳統(tǒng)變送器，給用戶帶來極大的便利。
標(biāo)簽： 物聯(lián)網(wǎng) 壓力變送器
上傳時間： 2013-11-21
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附件是51mini仿真器中文使用手冊，其中包括有51mini的驅(qū)動，USB安裝指南及USB驅(qū)動程序。 2003 年 SST 公司推出了 SST89C54/58 芯片，并且在官方網(wǎng)站公布了單片機仿真程序，配合 KEIL 可以實現(xiàn)標(biāo) 準(zhǔn) 51 內(nèi)核芯片的單步調(diào)試等等，從而實現(xiàn)了一個簡單的 51 單片機仿真方案，將仿真器直接拉低到一顆芯片的價 格。 但是， 1 分錢 1 分貨，這個仿真方案由于先天的缺陷存在若干重大問題： 占用 p30,p31 端口 占用定時器 2 占用 8 個 sp 空間 運行速度慢 最高通信速度只有 38400，無法運行 c 語言程序。（由于 c 語言程序會調(diào)用庫文件，每單步一次 的時間足夠你吃個早飯） 所以，網(wǎng)上大量銷售的這種這種仿真器最多只能仿真跑馬燈等簡單程序，并沒有實際使用價值。51mini 是深 圳市學(xué)林電子有限公司開發(fā)生產(chǎn)的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的新一代專業(yè)仿真器，采用雙 CPU 方案，一顆負責(zé)和 KEIL 解 釋，另外一顆負責(zé)運行用戶程序，同時巧妙利用 CPU 的 P4 口通信，釋放 51 的 P30,P31，完美解決了上述問題， 體積更小，是目前價格最低的專業(yè)級別 51 單片機仿真器，足以勝任大型項目開發(fā)。 51mini仿真器創(chuàng)新設(shè)計： 1 三明治夾心雙面貼片，體積縮小到只有芯片大小，真正的“嵌入式”結(jié)構(gòu)。 2 大量采用最新工藝和器件，全貼片安裝，進口鉭電容，貼片電解。 3 采用快恢復(fù)保險，即便短路也可有效保護。 4 單 USB 接口，無需外接電源和串口，臺式電腦、無串口的筆記本均適用。三 CPU 設(shè)計，采用仿真芯片＋監(jiān)控 芯片＋USB 芯片結(jié)構(gòu)，是一款真正獨立的仿真器，不需要依賴開發(fā)板運行。 5 下載仿真通訊急速 115200bps，較以前版本提高一個數(shù)量級(10 倍以上)，單步運行如飛。 6 不占資源，無限制真實仿真（32 個 IO、串口、T2 可完全單步仿真），真實仿真 32 條 IO 腳，包括任意使用 P30 和 P31 口。 7 兼容 keilC51 UV2 調(diào)試環(huán)境支持單步、斷點、隨時可查看寄存器、變量、IO、內(nèi)存內(nèi)容。可仿真各種 51 指 令兼容單片機，ATMEL、Winbond、INTEL、SST、ST 等等。可仿真 ALE 禁止，可仿真 PCA，可仿真雙 DPTR，可仿真 硬件 SPI。媲美 2000 元級別專業(yè)仿真器！ 8 獨創(chuàng)多聲響和 led 指示實時系統(tǒng)狀態(tài)和自檢。 9 獨創(chuàng)長按復(fù)位鍵自動進入脫機運行模式，這時仿真機就相當(dāng)于目標(biāo)板上燒好的一個芯片，可以更加真實的運 行。這種情況下實際上就變了一個下載器，而且下次上電時仍然可以運行上次下載的程序。 USB 驅(qū)動的安裝 第一步：用隨機 USB 通訊電纜連接儀器的 USB 插座和計算機 USB口；顯示找到新硬件向?qū)Вx擇“從列表或指定位置安裝（高級）”選項，進入下一步； 第二步：選擇“在搜索中包括這個位置”，點擊“瀏覽”，定位到配套驅(qū)動光盤的驅(qū)動程序文件夾，如 E:\驅(qū)動程序\XLISP 驅(qū)動程序\USBDRIVER2.0\，進入下一步； 第三步：彈出“硬件安裝”對話框，如果系統(tǒng)提示“沒有通過Windows 徽標(biāo)測試…”，不用理會，點擊“仍然繼續(xù)”，向?qū)Ъ撮_始安裝軟件；然后彈出“完成找到新硬件向?qū)?rdquo;對話框，點擊完成。 第四步：系統(tǒng)第二次彈出“找到新的硬件向?qū)?rdquo;對話框，重復(fù)以上幾個步驟； 右下角彈出對話框“新硬件已安裝并可以使用了”，表明 USB 驅(qū)動已成功安裝。你可以進入系統(tǒng)的：控制面板\系統(tǒng)\硬件\設(shè)備管理器中看到以下端口信息， 表示系統(tǒng)已經(jīng)正確的安裝了 USB 驅(qū)動。
上傳時間： 2013-11-02
上傳用戶：貓愛薛定諤
串行編程器源程序(Keil C語言)//FID=01:AT89C2051系列編程器//實現(xiàn)編程的讀，寫，擦等細節(jié)//AT89C2051的特殊處:給XTAL一個脈沖，地址計數(shù)加1;P1的引腳排列與AT89C51相反，需要用函數(shù)轉(zhuǎn)換#include <e51pro.h> #define C2051_P3_7 P1_0#define C2051_P1 P0//注意引腳排列相反#define C2051_P3_0 P1_1#define C2051_P3_1 P1_2#define C2051_XTAL P1_4#define C2051_P3_2 P1_5#define C2051_P3_3 P1_6#define C2051_P3_4 P1_7#define C2051_P3_5 P3_5 void InitPro01()//編程前的準(zhǔn)備工作{ SetVpp0V(); P0=0xff; P1=0xff; C2051_P3_5=1; C2051_XTAL=0; Delay_ms(20); nAddress=0x0000; SetVpp5V();} void ProOver01()//編程結(jié)束后的工作，設(shè)置合適的引腳電平{ SetVpp5V(); P0=0xff; P1=0xff; C2051_P3_5=1; C2051_XTAL=1;} BYTE GetData()//從P0口獲得數(shù)據(jù){ B_0=P0_7; B_1=P0_6; B_2=P0_5; B_3=P0_4; B_4=P0_3; B_5=P0_2; B_6=P0_1; B_7=P0_0; return B;} void SetData(BYTE DataByte)//轉(zhuǎn)換并設(shè)置P0口的數(shù)據(jù){ B=DataByte; P0_0=B_7; P0_1=B_6; P0_2=B_5; P0_3=B_4; P0_4=B_3; P0_5=B_2; P0_6=B_1; P0_7=B_0;} void ReadSign01()//讀特征字{ InitPro01(); Delay_ms(1);//----------------------------------------------------------------------------- //根據(jù)器件的DataSheet，設(shè)置相應(yīng)的編程控制信號 C2051_P3_3=0; C2051_P3_4=0; C2051_P3_5=0; C2051_P3_7=0; Delay_ms(20); ComBuf[2]=GetData(); C2051_XTAL=1; C2051_XTAL=0; Delay_us(20); ComBuf[3]=GetData(); ComBuf[4]=0xff;//----------------------------------------------------------------------------- ProOver01();} void Erase01()//擦除器件{ InitPro01();//----------------------------------------------------------------------------- //根據(jù)器件的DataSheet，設(shè)置相應(yīng)的編程控制信號 C2051_P3_3=1; C2051_P3_4=0; C2051_P3_5=0; C2051_P3_7=0; Delay_ms(1); SetVpp12V(); Delay_ms(1); C2051_P3_2=0; Delay_ms(10); C2051_P3_2=1; Delay_ms(1);//----------------------------------------------------------------------------- ProOver01();} BOOL Write01(BYTE Data)//寫器件{//----------------------------------------------------------------------------- //根據(jù)器件的DataSheet，設(shè)置相應(yīng)的編程控制信號 //寫一個單元 C2051_P3_3=0; C2051_P3_4=1; C2051_P3_5=1; C2051_P3_7=1; SetData(Data); SetVpp12V(); Delay_us(20); C2051_P3_2=0; Delay_us(20); C2051_P3_2=1; Delay_us(20); SetVpp5V(); Delay_us(20); C2051_P3_4=0; Delay_ms(2); nTimeOut=0; P0=0xff; nTimeOut=0; while(!GetData()==Data)//效驗:循環(huán)讀，直到讀出與寫入的數(shù)相同 { nTimeOut++; if(nTimeOut>1000)//超時了 { return 0; } } C2051_XTAL=1; C2051_XTAL=0;//一個脈沖指向下一個單元//----------------------------------------------------------------------------- return 1;} BYTE Read01()//讀器件{ BYTE Data;//----------------------------------------------------------------------------- //根據(jù)器件的DataSheet，設(shè)置相應(yīng)的編程控制信號 //讀一個單元 C2051_P3_3=0; C2051_P3_4=0; C2051_P3_5=1; C2051_P3_7=1; Data=GetData(); C2051_XTAL=1; C2051_XTAL=0;//一個脈沖指向下一個單元//----------------------------------------------------------------------------- return Data;} void Lock01()//寫鎖定位{ InitPro01();//先設(shè)置成編程狀態(tài)//----------------------------------------------------------------------------- //根據(jù)器件的DataSheet，設(shè)置相應(yīng)的編程控制信號 if(ComBuf[2]>=1)//ComBuf[2]為鎖定位 { C2051_P3_3=1; C2051_P3_4=1; C2051_P3_5=1; C2051_P3_7=1; Delay_us(20); SetVpp12V(); Delay_us(20); C2051_P3_2=0; Delay_us(20); C2051_P3_2=1; Delay_us(20); SetVpp5V(); } if(ComBuf[2]>=2) { C2051_P3_3=1; C2051_P3_4=1; C2051_P3_5=0; C2051_P3_7=0; Delay_us(20); SetVpp12V(); Delay_us(20); C2051_P3_2=0; Delay_us(20); C2051_P3_2=1; Delay_us(20); SetVpp5V(); }//----------------------------------------------------------------------------- ProOver01();} void PreparePro01()//設(shè)置pw中的函數(shù)指針，讓主程序可以調(diào)用上面的函數(shù){ pw.fpInitPro=InitPro01; pw.fpReadSign=ReadSign01; pw.fpErase=Erase01; pw.fpWrite=Write01; pw.fpRead=Read01; pw.fpLock=Lock01; pw.fpProOver=ProOver01;}
上傳時間： 2013-11-12
上傳用戶：gut1234567
本文介紹了一種基于RFID和ZigBee技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)的設(shè)計。該設(shè)計以第二代片上系統(tǒng)CC2530為核心，配合RFID閱讀器和標(biāo)簽、以及一些外圍電路構(gòu)成了硬件定位系統(tǒng)。采用基于接收信號強度值（RSSI）的定位技術(shù)和最大似然估計的計算方法進行定位。重點闡述了該定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和硬件電路設(shè)計，分析了定位系統(tǒng)的工作原理、軟件流程和定位算法的實現(xiàn)。實驗證明該定位系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)局域定位的功能。
標(biāo)簽： ZigBee RFID 局域 定位系統(tǒng)
上傳時間： 2013-11-16
上傳用戶：13736136189
設(shè)計了基于麥克風(fēng)陣列和時延估計算法的聲音定位系統(tǒng)#硬件采用多通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)字信號處理器實現(xiàn)
標(biāo)簽： 聲音定位 機器人設(shè)計
上傳時間： 2013-10-28
上傳用戶：dalidala
特點 顯示值范圍-199999至999999位數(shù) 最高輸入頻率 5KHz 90度相位差加減算具有提高解析度4倍功能 輸入脈波具有預(yù)設(shè)刻度功能 定位基準(zhǔn)值可任意設(shè)定 比較磁滯值可任意設(shè)定 數(shù)位化指撥設(shè)定操作簡易 3組繼電器輸出功能 2:主要規(guī)格 脈波輸入型式: Jump-pin selectable current sourcing(NPN) or current sinking (PNP) 脈波觸發(fā)電位: HI bias (CMOS) (VIH=7.5V, VIL=5.5V) LO bias (TTL) (VIH=3.7V, VIL=2.0V) 最高輸入頻率: <5KHz 定位置范圍: -199999 to 999999 second adjustabl 比較磁滯范圍: 0 to 9999 adjustable 繼電器容量: AC 250V-5A, DC 30V-7A 顯示值范圍: -199999 to 999999 顯示幕: Red high efficiency LEDs high 9.2mm (.36") 參數(shù)設(shè)定方式: Touch switches 感應(yīng)器電源: 12VDC +/-3%(<60mA) 記憶方式: Non-volatile E2PROM memory 絕緣耐壓能力: 2KVac/1 min. (input/output/power) 1600Vdc (input/output) 使用環(huán)境條件: 0-50℃(20 to 90% RH non-condensed) 存放環(huán)境條件: 0-70℃(20 to 90% RH non-condensed) CE認證: EN 55022:1998/A1:2000 Class A EN 61000-3-2:2000 EN 61000-3-3:1995/A1:2001 EN 55024:1998/A1:2001
上傳時間： 2014-12-03
上傳用戶：xjz632
在機器人的廣泛應(yīng)用中，為了獲取各種參數(shù)和數(shù)據(jù)，確定各機器人基站的相對位置是極為重要的。為了安全和節(jié)省成本，對傳感器網(wǎng)絡(luò)采用了時延差定位算法和頻分復(fù)用傳輸模式，即可獲得傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的相對位置。定位系統(tǒng)的搭建包括發(fā)射和接收兩部分，并采用了水聲換能器進行電-聲轉(zhuǎn)換和聲-電轉(zhuǎn)換。通過測試，該定位系統(tǒng)利用測試發(fā)射和接收信號之間的時間間隔，得到水下機器人傳感器網(wǎng)絡(luò)的相對位置，且滿足一定的定位精度。
標(biāo)簽： 時延 頻分復(fù)用 節(jié)點定位
上傳時間： 2013-10-20
上傳用戶：hebanlian
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