神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能機器人導航系統(tǒng)中的應用研究1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在環(huán)境感知中的應 用 對環(huán)境 的感 知 ，環(huán)境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環(huán)境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環(huán)境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內(nèi)存，并且采用柵 格法進行路徑規(guī)劃，其計算量是相當大的。Kohon~n自組織 神經(jīng)瞬絡(luò)為機器人對未知環(huán)境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一十自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其學習的結(jié) 果能體現(xiàn)出輸入樣本的分布情況，從而對輸入樣本實現(xiàn)數(shù) 據(jù)壓縮 ?；?網(wǎng)絡(luò) 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經(jīng)元 的 權(quán)向量來表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機地選 取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網(wǎng)絡(luò)輸入，神經(jīng)嘲絡(luò)通 過對大量的輸八樣本的學習，其神經(jīng)元就會體現(xiàn)出一定的 分布形 式 學習過程如下：開 始時網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值隨機地賦值 ， 其后接下式進行學 習： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經(jīng)元 1在t時刻對 應的權(quán)值 ；a(∽ 謂整系 數(shù) ； (『l網(wǎng)絡(luò)的輸八矢量；Ⅳ()：學習的 I域。每個神經(jīng)元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經(jīng) 元權(quán) 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網(wǎng)絡(luò)學習的鄰域 (，) 可 以動 態(tài)地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經(jīng) 元數(shù)量 的選取取 決 于環(huán)境 的復雜度 ，如果神 經(jīng)元 的數(shù)量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結(jié)果會導致節(jié)點穿過障礙物區(qū)域 如果節(jié)點 妁數(shù)量太大 ．節(jié)點就會表示更多的區(qū)域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節(jié)點是對整個 自由空間 的學 習，而不是 學習最 小框架空 間 。節(jié) 點的數(shù) 量可 以動態(tài) 地定義，在每個學習階段的結(jié)柬．機器人會檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒有足夠的節(jié)點 來 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網(wǎng)絡(luò)節(jié)點來 重新學 習 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應該采用較少的網(wǎng)絡(luò) 節(jié)點升 始學習，逐步增加其數(shù)量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學習，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問 較大，就需要由二維結(jié)構(gòu)表示 。 采用Kohonen~沖經(jīng)阿絡(luò)表示環(huán)境是一個新的方法。由 于網(wǎng)絡(luò)的并行結(jié)構(gòu)，可在較短的時間內(nèi)進行大量的計算。并 且不需要了解障礙物的過細信息．如形狀、位置等 通過 學習可用樹結(jié)構(gòu)表示自由空問的基本框架，起、終點問路 徑 可利用樹的遍 歷技術(shù)報容易地被找到 在機器人對環(huán)境的感知的過程中，可采用人】：神經(jīng)嘲 絡(luò)技術(shù)對 多傳 感器的信息進 行融臺 。由于單個傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環(huán)境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機器凡的感知能力。 2 神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)在局部路徑規(guī)射中的應 用 局部路徑 規(guī)刪足稱動吝避碰 規(guī)劃 ，足以全局規(guī)荊為指 導 利用在線得到的局部環(huán)境信息，在盡可能短的時問內(nèi)
標簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機器人 導航
上傳時間： 2022-02-12
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基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)智能機器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級 BP網(wǎng)。模擬智能機器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過調(diào)整橢圓長、短軸大小。能實現(xiàn)多個及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點是方法簡單、算法容易實現(xiàn) 。使機器人完成多個及多層避障動作時。不滯后于動態(tài)環(huán)境里其它機器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實驗中。取得了理想的效果． 關(guān)鍵詞；BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)I多個及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機器人中，避障軌跡的生成是一個重要的問 題．對于不確定的動態(tài)環(huán)境下的實時避障軌跡生成， 是較為困難的．有關(guān)這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型被設(shè)計出來，產(chǎn)生實時的軌跡 生成．文獻113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設(shè)空間中沒有障礙 物的情況．[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能為智能機器 人產(chǎn)生導航的避障軌跡，然而模型在計算上相當復 雜．文獻[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能在動 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時實的避障軌跡生成，并在文獻[5] 中，嚴格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點逃離問題．并且文獻[63用兩個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層疊 加起來，每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)．它是利 用第二層網(wǎng)絡(luò)來發(fā)現(xiàn)下一個機器人位置的無監(jiān)督模 型，然而它卻加倍了計算量，盡管文獻[4，6]提供的 方法能在動態(tài)環(huán)境下，產(chǎn)生時實避障軌跡，但都具有 較慢的運動速度，在快速變化的環(huán)境下不能恰當?shù)? 完成動作執(zhí)行，因為機器人要比較好地完成避障動 作，必須不能滯后于障礙物動作變化
標簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機器人
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基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導勢能函數(shù)所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機器人設(shè)計摘要：未來社會將會越來越重視 醫(yī)療保健服務 ，提 出一種新型智能機 器人 ，就其在數(shù)字化 家庭醫(yī)療 保健方面的應用進行模型設(shè)計 ，并將藍牙技術(shù)應用在智能機器人與醫(yī)療儀器和控制 PC的通信 中。 關(guān) 鍵 詞 ：數(shù)字化家庭 ；智能機器人 ；侍感器；藍牙技術(shù)；醫(yī)療保健 ；ROKl0l007；TMS320C54x 中 圖分 類號 ：R197．39 文獻標 識碼 ：A 文章編 號 ：1006—6977(2006)02—0數(shù)字化家庭是未來智能小區(qū)系統(tǒng)的基本單元 。 所謂“數(shù)字化家庭”就是基于家庭內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)提供覆蓋 整個家庭的智能化服務 ，包括數(shù)據(jù)通信、家庭娛樂 和 信息家電控制功能。 數(shù)字化家庭設(shè)計 的一項主要內(nèi)容是通信功能的 實現(xiàn) ，包括家庭 與外界的通信及家庭 內(nèi)部相關(guān)設(shè)施 之間的通信。從現(xiàn)在的發(fā)展來看，外部的通信主要 通過寬帶接入 Internet，而家庭 內(nèi)部的通信，筆者采 用 目前 比較具有競爭力的藍牙 (Bluetooth)無線接入 技術(shù)。 傳統(tǒng)的數(shù)字化家庭采用 PC進行總體控制 ，缺 乏人性化。筆者根據(jù)人工情感的思想設(shè)計一種配備 多種外部傳感器的智能機器人 ，將此智能機器人視 作家庭成員，通過它實現(xiàn)對數(shù)字化家庭的控制。 本文主要就智能機器人在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健 方面的應用進行模型設(shè)計 ，在智能機器人與醫(yī)療儀 器和控制 PC的通信采用藍牙技術(shù) 。整個系統(tǒng) 的成 本較低 ，功能較為全面，擴展應用非常廣闊，具有極 大的市場潛力。 2 智能機器 人的總體設(shè)計 2．1 智能機器人的多傳感器 系統(tǒng) 機器人智能技術(shù) 中最為重要 的相關(guān)領(lǐng)域是機器 人 的多感覺系統(tǒng)和多傳感信息 的集成與融合【l1，統(tǒng) 稱為智能系統(tǒng)的硬件和軟件部分 。視覺 、聽覺、力覺、 觸覺等外部傳感器和機器人各關(guān)節(jié)的內(nèi)部傳感器信 息融合使用 ，可使機器人完成實時圖像傳輸、語音識 別 、景物辨別、定位 、自動避障、目標物探測等重要功 能；給機器人加上相關(guān)的醫(yī)療模塊(CCD、CAMERA、 立體麥克風 、圖像采集卡等 )和專用醫(yī)療傳感器部 件 ，再加上 醫(yī)療專家系統(tǒng)就可以實現(xiàn)醫(yī)療保健和遠 程 醫(yī)療監(jiān)護功能。智能機器人的多傳感器系統(tǒng)框圖 如 圖 1
上傳時間： 2022-02-15
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共建可信可管的互聯(lián)網(wǎng)世界白皮書-華為物聯(lián)網(wǎng)安全物聯(lián)網(wǎng)（Internet of Things，簡稱 IoT）將海量的設(shè)備互聯(lián)，使得網(wǎng)絡(luò)更 加開放復雜，業(yè)務更加豐富多樣。IoT 將帶我們進入一個萬物感知、萬物互聯(lián)、萬物 智能的全新世界，然而同時，IoT 世界也面臨巨大的安全挑戰(zhàn)。 本文分析了 IoT 安全技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀， 提出了多重的端到端安全防御機制應作為應 對 IoT 安全威脅的有效保障，并進一步總結(jié)了 IoT 安全的實踐供參考。目前 IoT 技術(shù)正在 飛速發(fā)展，新的安全問題和安全威脅依舊層出不窮，IoT 安全需要整個產(chǎn)業(yè)鏈的共建、共榮。 所以我們倡導 IoT 的安全需要政府、國際組織和行業(yè)來共同建設(shè)，在政策引導、法律頒 布、標準制定、技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)生態(tài)等方面加大投入，以促進 IoT 產(chǎn)業(yè)的健康發(fā)
標簽： 華為 物聯(lián)網(wǎng)
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SKYLAB面向物聯(lián)網(wǎng)市場中的智慧物流，智能交通，智慧安防，智慧能源，智能醫(yī)療，智慧建筑，智能制造，智能家居，智能零售，智慧農(nóng)業(yè)，智慧樓宇等應用場景研發(fā)推出了性能強大，且支持二次開發(fā)的2.4GHz單頻及2.4/5GHz雙頻UART串口WiFi模塊，USB接口WiFi模塊，AP/Router無線路由WiFi模塊及遠距離圖傳WiFi模塊，高清視頻傳輸WiFi模塊及BLE/4.2/5.0低功耗藍牙模塊等嵌入式無線WiFi模塊產(chǎn)品。
標簽： 物聯(lián)網(wǎng) 無線通信模塊 wifi模塊
上傳時間： 2022-02-23
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智能家居體驗館建設(shè)方案.pdf智能家居體驗館建設(shè)方案 一、前言 1．背景 隨著科技的不斷發(fā)展，高校教學的不斷改進，目前高校實驗教學方面，不再像以往 那樣，只需要實驗箱，實驗平臺等實驗設(shè)備，而是需要與實際體驗場館配合使用，開展 教學，本系統(tǒng)采用了智能家居系統(tǒng)采用了物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、嵌入式技術(shù)、Zigbee 技術(shù)、自 動控制、網(wǎng)絡(luò)通訊、無線通訊、視頻處理等多項先進技術(shù)，將各種家居智能化功能輕松 的融合成一個整體，是家居智能化的完整解決方案，將使您正真享受到高科技為我們帶 來的舒適、愜意、時尚的現(xiàn)代化數(shù)字生活。 智境系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、照明控制系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)、遠程控制系統(tǒng)。本方案以應 用技術(shù)最全面、學能家居體驗館系統(tǒng)涵蓋八大子系統(tǒng)：家電控制系統(tǒng)、安防系統(tǒng)、門禁 系統(tǒng)、家居環(huán)境系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、照明控制系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)、遠程控制系統(tǒng)。本方 案以應用技術(shù)最全面、學習開發(fā)最方便、操作最簡單、體驗效果最舒適為設(shè)計目標，在 提供全方位功能的前提下，為老師、同學提供最全面的技術(shù)支持。 2．智能家居體驗館定位 伴隨物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)風靡全球的熱潮，我公司采用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、嵌入式技術(shù)、無線傳輸 技術(shù)、傳感器技術(shù)等當前熱門技術(shù)，研發(fā)出智能家居實訓平臺，并推出智能家居體驗館 與智能家居實訓平臺結(jié)合使用的實施方案。致力于改變高校人才培養(yǎng)現(xiàn)狀，幫助高校完 善培養(yǎng)計劃。 3．高等學校人才培養(yǎng)現(xiàn)狀 近幾年，隨著全球計算機技術(shù)的高速發(fā)展，電子、傳感器、工控、通訊、網(wǎng)絡(luò)、生 物科學快速發(fā)展，并且以人工智能為代表呈現(xiàn)出多學科交叉應用趨勢。為了適應科學技 術(shù)的高速發(fā)展，為了提高產(chǎn)品競爭力，企業(yè)對畢業(yè)生的要求越來越高，但是畢業(yè)生的實 踐經(jīng)驗遠遠不能滿足企業(yè)的要求。造成教育與企業(yè)需求脫節(jié)的主要原因有： 第一，企業(yè)不僅需要畢業(yè)生具有較深的理論修要，更青睞具有綜合實踐經(jīng)驗、有較
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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智能家居燈光控制系統(tǒng).pdf1.系統(tǒng)功能 ? 商場燈光區(qū)域化管理。 ? 燈光遠程手自動開關(guān)，減少人工工作量，提高工作效率。 ? 可設(shè)定燈光開關(guān)時間，減少不必要的能耗。 ? 強電弱電分離，減少不安全因素。 ? 可根據(jù)需要擴展控制模塊和燈具。 2.系統(tǒng)組成 本地部分 采集控制模塊：eIMB3602 嵌入式可編程工業(yè)主板； 數(shù)據(jù)遠傳設(shè)備：GPRS-5-232/485 無線數(shù)傳終端； 中繼器：每 500 米安裝一個，數(shù)量根據(jù)實際需求配備。 控制室部分 服務器：ePC3602 嵌入式工控機； 配套軟件：IOTMonitor 物聯(lián)網(wǎng)信息監(jiān)控軟件一套，安裝于 ePC3602 嵌入式工控 機。
標簽： 智能家居 控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-03-11
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家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實 現(xiàn) 的 重 要 基 礎(chǔ) ． 是 住 宅 內(nèi) 部 的 神 經(jīng) 系 統(tǒng) ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設(shè) 備 ． 負責 將 家 庭 內(nèi) 的 各 種 通 信 設(shè) 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設(shè) 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個 完 整 的家 庭 網(wǎng) 絡(luò) 。 日 本 是 較 早 推 動 智 能 家 居 發(fā) 展 的 國 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統(tǒng) (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會 ． 并 在 郵政省和 通 產(chǎn) 省 的指 導 下 組 成 了H B S 標 準委 員 會 ， 制定 了 日 本 的H B s 標 準 。 按 照 該 標 準 ， H B S 系統(tǒng) 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構(gòu) 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語 音 、 數(shù)據(jù)及 控制信 號 。 各 類家用 設(shè) 備 與 電氣 設(shè) 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設(shè) 備 既 可 以在 室 內(nèi)進 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過 電話進行 遙 控 。 為適 應 大型 居住社 區(qū) 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進協(xié)會 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個S - H B s 系統(tǒng)可 掛接 數(shù)千個家庭 內(nèi)部 網(wǎng) 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網(wǎng)絡(luò)能夠彼此 相容 ． 總線協(xié) 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發(fā) 出的指令 ， 因此 總線標準 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標 準 協(xié) 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協(xié)議 、 電子 工 業(yè) 協(xié) 會 (E I A ) 的C E 總線協(xié) 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協(xié) 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協(xié) 議等。 這 些 協(xié) 議 各 有 優(yōu) 劣 。
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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窄帶物聯(lián)網(wǎng)(NB-IoT)窄帶物聯(lián)網(wǎng)（Narrow Band Internet of Things, NB-IoT）成為萬物互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的一個重要分支。NB-IoT構(gòu)建于蜂窩網(wǎng)絡(luò)，只消耗大約180kHz的帶寬，可直接部署于GSM網(wǎng)絡(luò)、UMTS網(wǎng)絡(luò)或LTE網(wǎng)絡(luò)，以降低部署成本、實現(xiàn)平滑升級。 NB-IoT是IoT領(lǐng)域一個新興的技術(shù)，支持低功耗設(shè)備在廣域網(wǎng)的蜂窩數(shù)據(jù)連接，也被叫作低功耗廣域網(wǎng)(LPWAN)。NB-IoT支持待機時間長、對網(wǎng)絡(luò)連接要求較高設(shè)備的高效連接。據(jù)說NB-IoT設(shè)備電池壽命可以提高至少10年，同時還能提供非常全面的室內(nèi)蜂窩數(shù)據(jù)連接覆蓋。2017年7月13日，ofo小黃車與中國電信、華為共同宣布，三家聯(lián)合研發(fā)的NB-IoT（Narrow Band Internet of Things，窄帶物聯(lián)網(wǎng)）“物聯(lián)網(wǎng)智能鎖”全面啟動商用。 [9] 據(jù)了解，在此次三方合作中，ofo負責智能鎖設(shè)備開發(fā)，中國電信負責提供NB-IoT物聯(lián)網(wǎng)的商用網(wǎng)絡(luò)、華為負責芯片方面的服務。此前ofo已經(jīng)開始使用這款物聯(lián)網(wǎng)智能鎖，而此次將啟動全面的商用。
標簽： NB-IOT
上傳時間： 2022-04-19
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