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張力控制

  • 針對(duì)一級(jí)非線(xiàn)性倒力擺的模糊監(jiān)督控制應(yīng)用在系統(tǒng)含有不確定性

    針對(duì)一級(jí)非線(xiàn)性倒力擺的模糊監(jiān)督控制應(yīng)用在系統(tǒng)含有不確定性

    標(biāo)簽: 模糊 控制應(yīng)用 系統(tǒng)

    上傳時(shí)間: 2013-12-23

    上傳用戶(hù):yt1993410

  • 基于DSP的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與避障算法的實(shí)現(xiàn).rar

    移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域中重要的一個(gè)分支,智能移動(dòng)機(jī)器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖象處理、檢測(cè)與轉(zhuǎn)換等專(zhuān)業(yè)技術(shù)為一體,跨計(jì)算’機(jī)、自動(dòng)控制、機(jī)械、電子等多學(xué)科,成為當(dāng)前智能機(jī)器人研究的重點(diǎn)之一。路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)基本而又極其重要的課題。靈活有效的路徑規(guī)劃算法能夠幫助機(jī)器人適應(yīng)各種復(fù)雜的環(huán)境,大大提高機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域,尤其是使移動(dòng)機(jī)器人具備自動(dòng)識(shí)別環(huán)境的能力,能在未知環(huán)境下完成一定的工作。 本文的主要任務(wù)是以L(fǎng)EGO Technic組件為本體,重新設(shè)計(jì)一個(gè)控制器,并據(jù)此研究移動(dòng)機(jī)器人的避障和路徑規(guī)劃策略。為滿(mǎn)足移動(dòng)機(jī)器人避障的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性要求,需要有一個(gè)功能完善的硬件平臺(tái),實(shí)現(xiàn)信息采集、處理以及避障的策略。本文設(shè)計(jì)了一套移動(dòng)機(jī)器人控制器,該控制器以DSP TMS320F2407A為核心,輔之以相應(yīng)的外圍電路、傳感器、人機(jī)交互、串行通信和電源等模塊。車(chē)體動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)及避障實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了本文所設(shè)計(jì)的控制器的性能。 在對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的避障策略的研究過(guò)程中,采用了基于虛擬力場(chǎng)法的位置閉環(huán)控制方法,這種方法簡(jiǎn)化了傳統(tǒng)避障方法的數(shù)學(xué)運(yùn)算過(guò)程,提高了機(jī)器人對(duì)障礙物的反應(yīng)速度。最后,設(shè)計(jì)了一套實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),進(jìn)行相應(yīng)的避障方法實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的控制器能夠完成基本的實(shí)時(shí)避障功能。

    標(biāo)簽: DSP 移動(dòng)機(jī)器人 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    上傳時(shí)間: 2013-06-30

    上傳用戶(hù):gdgzhym

  • 開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)的新型齒極結(jié)構(gòu)及自組織模糊控制

    開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(SRD)是一種新型交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、堅(jiān)固耐用、成本低廉、控制參數(shù)多、控制方法靈活、可得到各種所需的機(jī)械特性,而備受矚目,應(yīng)用日益廣泛.并且SRD在寬廣的調(diào)速范圍內(nèi)均具有較高的效率,這一點(diǎn)是其它調(diào)速系統(tǒng)所不可比擬的.但開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)(SRM)的振動(dòng)與噪聲比較大,這影響了SRD在許多領(lǐng)域的應(yīng)用.本文針對(duì)上述問(wèn)題進(jìn)行了研究,提出了一種新型齒極結(jié)構(gòu),可有效降低開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)的振動(dòng)與噪聲.通過(guò)電磁場(chǎng)有限元計(jì)算可看出,在新型齒極結(jié)構(gòu)下,導(dǎo)致開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)振動(dòng)與噪聲的徑向力大為減小,尤其是當(dāng)轉(zhuǎn)子極相對(duì)定子極位于關(guān)斷位置時(shí),徑向力大幅度地減小,并改善了徑向力沿定子圓周的分布,使其波動(dòng)減小,從而減小了定子鐵心的變形與振動(dòng),進(jìn)而降低了開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)的噪聲.靜態(tài)轉(zhuǎn)矩因轉(zhuǎn)子極開(kāi)槽也略微減小,但對(duì)電機(jī)的效率影響不大.開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)因磁路的飽和導(dǎo)致參數(shù)的非線(xiàn)性,又因在不同控制方式下是變結(jié)構(gòu)的.這使得開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)的控制非常困難.經(jīng)典的線(xiàn)性控制方法如PI、PID等方法用于開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)的控制,效果不好.其它的控制方法如滑模變結(jié)構(gòu)控制、狀態(tài)空間控制方法等可取得較好的控制效果但大都比較復(fù)雜,實(shí)現(xiàn)起來(lái)比較困難.而智能控制方法如模糊控制本身為一種非線(xiàn)性控制方法,對(duì)于非線(xiàn)性、變結(jié)構(gòu)、時(shí)變的被控對(duì)象均可取得較好的控制效果且不需知道被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型,這對(duì)于很難精確建模的開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)來(lái)說(shuō)尤其適用.同時(shí),模糊控制實(shí)現(xiàn)比較容易.但對(duì)于變參數(shù)、變結(jié)構(gòu)的開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)來(lái)說(shuō)固定參數(shù)的模糊控制在不同條件下其控制效果難以達(dá)到最優(yōu).為取得最優(yōu)的控制效果,該文采用帶修正因子的自組織模糊控制器,采用單純形加速優(yōu)化算法通過(guò)在線(xiàn)調(diào)整參數(shù),達(dá)到了較好的控制效果.仿真結(jié)果證明了這一點(diǎn).

    標(biāo)簽: 開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī) 自組織 模糊控制

    上傳時(shí)間: 2013-05-16

    上傳用戶(hù):大三三

  • 基于力控組態(tài)軟件的液位控制系統(tǒng)

    建立了雙容水箱系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,采用串級(jí)控制方案對(duì)雙容水箱液位系統(tǒng)進(jìn)行控制,控制算法采用數(shù)字PID。確定了硬件設(shè)備,制作了雙容水箱液位控制系統(tǒng)。采用力控5.0 版組態(tài)軟件,對(duì)整個(gè)液位控制系統(tǒng)進(jìn)行組態(tài),構(gòu)

    標(biāo)簽: 力控組態(tài) 軟件 液位控制系統(tǒng)

    上傳時(shí)間: 2013-07-27

    上傳用戶(hù):harveyhan

  • 飛行控制系統(tǒng)

    ·介紹的是飛行器設(shè)計(jì),國(guó)防工業(yè)出版社出版的,介紹性的文章但看懂還需要一定的功底 目錄緒論 0.1 飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展回顧 0.2 飛行控制系統(tǒng)的基本任務(wù) 0.3 飛行控制系統(tǒng)的基本組成和功能 0.4 本書(shū)的編寫(xiě)特點(diǎn)與內(nèi)容安排 第1章 飛行力學(xué)基礎(chǔ) 1.1 坐標(biāo)系 1.2 作用在飛機(jī)上的力和力矩 思考與練習(xí)題 第2章 飛行器運(yùn)動(dòng)方程 2.1 飛行器運(yùn)動(dòng)方程組 2.2 飛機(jī)的縱向運(yùn)動(dòng) 2.3 飛機(jī)的橫側(cè)

    標(biāo)簽: 飛行控制系統(tǒng)

    上傳時(shí)間: 2013-04-24

    上傳用戶(hù):Yukiseop

  • 基于A(yíng)VR單片機(jī)的閉環(huán)控制系統(tǒng)

      針對(duì)科研實(shí)驗(yàn)中對(duì)拉壓千斤頂加載過(guò)程控制的需要,采用ATmega128單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)執(zhí)行系統(tǒng)的電動(dòng)泵站實(shí)行自動(dòng)控制。對(duì)力和位移的數(shù)據(jù)采集與處理及用步進(jìn)電機(jī)控制電動(dòng)泵站手柄的技術(shù)細(xì)節(jié)作了重點(diǎn)描述。通過(guò)單片機(jī)的A/D變換器對(duì)AMP放大模塊采集的電橋信號(hào)作量化處理,千斤頂?shù)牟倏厥直恢靡离妱?dòng)油泵閥門(mén)開(kāi)啟的方向和大小作若干定位,單片機(jī)根據(jù)力或位移傳感器信號(hào),實(shí)時(shí)控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)手柄旋轉(zhuǎn)到相應(yīng)操控位置。   Abstract:   This article describes the use of ATmega128 AVR microcontroller series of DBS electric pumping stations and QF100/200 separate twoway hydraulic jack to automate the process of manipulating the work of the technical content. Articles on force and displacement data acquisition and processing, and stepper motor control electric pump with the handle of the key technical details were described. Through the MCU’s A / D converter module is collected on the AMP amplification quantify the signal bridge, jack handle position control valve opening according to the direction of electric pumps for a number of positioning and size of the microcontroller based on force or displacement sensor signals, real-time control stepper motor drive control handle rotate to the appropriate location.  

    標(biāo)簽: AVR 單片機(jī) 閉環(huán)控制

    上傳時(shí)間: 2014-01-16

    上傳用戶(hù):hasan2015

  • 基于80C196單片機(jī)的空間矢量控制簡(jiǎn)潔算法實(shí)現(xiàn)

    摘要:文章分析了應(yīng)用單片機(jī)對(duì)三相變流器系統(tǒng)進(jìn)行控制時(shí),空間矢量調(diào)制的簡(jiǎn)潔算法,給出相應(yīng)的硬件電路。該系統(tǒng)的特點(diǎn)在干單片機(jī)可以在發(fā)波的同時(shí),完成現(xiàn)空間矢量控制開(kāi)關(guān)角的在線(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)算,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的閉環(huán)控制。該力案在變流器的實(shí)時(shí)控制中得到了實(shí)現(xiàn)。

    標(biāo)簽: 80C196 單片機(jī) 空間矢量控制 算法

    上傳時(shí)間: 2013-11-12

    上傳用戶(hù):asdgfsdfht

  • 基于Labview的壓力控制脈搏采集系統(tǒng)

        為了提取更多的脈搏信息,設(shè)計(jì)出一種可控制壓力大小的脈搏采集系統(tǒng)。該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)不僅實(shí)現(xiàn)了對(duì)脈搏壓力自動(dòng)的選擇,它還通過(guò)壓力信號(hào)反饋于控制信號(hào),控制信號(hào)決定加壓還是減壓,這樣就保證了壓力的穩(wěn)定以及采集的脈搏信號(hào)的穩(wěn)定。這克服了以往壓力脈搏采集系統(tǒng)的壓力不穩(wěn)定的弊端,可以采集到穩(wěn)定的脈搏信息。該系統(tǒng)還可以模擬脈診系統(tǒng)中的浮、中、沉3種指力,這樣就可以獲取不同壓力下的脈搏信號(hào),可以方便對(duì)不同狀態(tài)下的脈搏信號(hào)進(jìn)行提取分析。  

    標(biāo)簽: Labview 壓力控制 脈搏采集

    上傳時(shí)間: 2013-10-29

    上傳用戶(hù):songrui

  • 用GAL、EPROM設(shè)計(jì)測(cè)量顯示控制裝置

    本文提出j以通用陣列邏輯器件GAL 和只讀存貯器EPROM 為核心器件.設(shè)計(jì)測(cè)量 顯示控制裝置的方法。配以數(shù)字式傳感器及用 最小二乘法編制的曲線(xiàn)自動(dòng)分段椒合程序生成 的EPROM 中的數(shù)據(jù).可用于力、溫度、光強(qiáng)等 非電量的測(cè)量顯示和控制。該裝置與采用微處 理器的電路相比.有相同的洲量精度,電路簡(jiǎn) 單.而且保密性好

    標(biāo)簽: EPROM GAL 測(cè)量 顯示控制

    上傳時(shí)間: 2013-11-10

    上傳用戶(hù):langliuer

  • 全廠(chǎng)輔控網(wǎng)控制系統(tǒng)(BOP)的典型設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    信陽(yáng)華豫電廠(chǎng)一期工程(2×300MW)燃煤機(jī)組輔助車(chē)間控制系統(tǒng)(BOP)覆蓋了水、煤、灰等共11個(gè)輔助車(chē)間子系統(tǒng)的監(jiān)控,下設(shè)補(bǔ)給水、精處理、干除灰、電除塵、制氫站、除灰渣、輸煤程控等八個(gè)就地監(jiān)控點(diǎn),集中監(jiān)控點(diǎn)設(shè)在主機(jī)集控室里,設(shè)有3臺(tái)冗余獨(dú)立的具有開(kāi)發(fā)功能的操作員站,打破了傳統(tǒng)的全廠(chǎng)輔助車(chē)間運(yùn)行管理模式,真正實(shí)現(xiàn)了投資方減員增效的要求和目的。本項(xiàng)目由武漢力特自控科技發(fā)展有限公司承建,在承包商和投資方的共同努力下,整個(gè)項(xiàng)目周期歷時(shí)2個(gè)月零21天順利按計(jì)劃完成,在整個(gè)實(shí)施過(guò)程中,邊發(fā)電邊改造創(chuàng)造了零事故、不斷電、不停機(jī)的改造優(yōu)秀成績(jī),特別是實(shí)施過(guò)程中投資方和承包商的領(lǐng)導(dǎo)提出“確保安全發(fā)電第一”的指示起到重要作用,自2007年7月正式移交生產(chǎn)運(yùn)行以來(lái),控制系統(tǒng)運(yùn)行情況良好,新的管理模式帶來(lái)了明顯安全經(jīng)濟(jì)效益,提升了全廠(chǎng)運(yùn)行管理水平。

    標(biāo)簽: BOP 控制系統(tǒng) 典型

    上傳時(shí)間: 2013-10-13

    上傳用戶(hù):座山雕牛逼

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