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微型機(jī)(jī)器人

超聲波測距在智能機(jī)器人中的開發(fā)與應(yīng)用

超聲波測距在智能機(jī)器人中的開發(fā)與應(yīng)用摘要：本文提出了在機(jī)器人控制中，使用軟件方法實(shí)現(xiàn)超聲波測距機(jī)器人避障功能的工作原理和設(shè)計(jì) 方法。該系統(tǒng)在使用過程中，測量精度高，機(jī)器人避障準(zhǔn)確，可靠，真正實(shí)現(xiàn)了智能化控制。關(guān)鍵詞：機(jī)器人超聲波測距軟件觸發(fā) Abstract： The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic ． ByI|8i“gthissystem，therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability． 1畸 wo阿s：ro tultro-sor~c聊曲喀sot~aretrigger 1 引言在智能機(jī)器人的研制開發(fā)中，很重要的一部分就是機(jī)器人要能實(shí)現(xiàn)避障功能，即通過傳感器的作用，探測機(jī)器人行進(jìn)道路上是否碰到障礙。若碰到了障礙，機(jī)器人應(yīng)該自動轉(zhuǎn)向，躲避障礙。本文所介紹的超聲波測距方法，應(yīng)用于 ET一18 Hem智能機(jī)器人中。通過超聲波測距，該智能機(jī) 器人實(shí)現(xiàn)了對步進(jìn)電動機(jī)的智能控制及運(yùn)動控制方式的靈活應(yīng)用。同時，超聲波測距作為一種非接觸的檢測方式，和紅外、激光及無線電測距相比，在近距范圍內(nèi)有不受光線影響、結(jié)構(gòu)簡單、成本低等優(yōu)點(diǎn) 2 超聲波測距基本原理超聲波是指頻率在 2000Hz以上，不能引起正常人聽覺反應(yīng) 的機(jī)械振動波，是物體的機(jī)械振動在彈性介質(zhì) 中傳播所形成的機(jī)械振動波。由于超聲波具有非常短的波長，可以聚集成狹小的發(fā)

標(biāo)簽： 超聲波測距智能機(jī)器人

上傳時間： 2022-02-16

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機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用_3

資源較大，分為3個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全書共分8章。第1章，概論。是本書的總綱，主要介紹了機(jī)器人的由來與發(fā)展、定義、分類及機(jī)器人技術(shù)的研究內(nèi)容等。第2章，機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理。主要講述工業(yè)機(jī)器人的組成，主要技術(shù)參數(shù)，人手臂作用機(jī)能初步分析及工業(yè)機(jī)器人的手部、手腕、手臂、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)等原理結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。第3章，機(jī)器人運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)。先后介紹了齊次坐標(biāo)與動系位姿矩陣、齊次變換等基本概念，在對機(jī)器人的位姿分析的基礎(chǔ)上，較為深入地介紹了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)方程建立的方法與步驟。第4章，機(jī)器人傳感器技術(shù)。首先介紹了機(jī)器人常用傳感器的分類、要求及選擇，然后較為深入地介紹了機(jī)器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器原理等。第5章，機(jī)器人驅(qū)動技術(shù)。先后介紹了機(jī)器人液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和新型驅(qū)動技術(shù)原理及結(jié)構(gòu)。第6章，機(jī)器人控制技術(shù)。主要講述工業(yè)機(jī)器人控制方式分類、機(jī)器人位置控制、運(yùn)動軌跡規(guī)劃、力（力矩）控制、智能控制技術(shù)及其應(yīng)用等內(nèi)容。第7章，機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法與實(shí)例。首先介紹了機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)基本方法，在此基礎(chǔ)上詳細(xì)介紹了“昆山1號6軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)”和“MT-R智能型移動機(jī)器人設(shè)計(jì)”過程的方法與步驟。第8章，機(jī)器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。重點(diǎn)介紹了工業(yè)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人、微型機(jī)器人和仿人機(jī)器人等在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。本書適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當(dāng)刪減；作為研究生用書時，部分章節(jié)應(yīng)適當(dāng)加深。書中有關(guān)*號的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識面內(nèi)容。

標(biāo)簽： 機(jī)器人

上傳時間： 2022-04-07

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機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用_2

資源較大，分為3個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全書共分8章。第1章，概論。是本書的總綱，主要介紹了機(jī)器人的由來與發(fā)展、定義、分類及機(jī)器人技術(shù)的研究內(nèi)容等。第2章，機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理。主要講述工業(yè)機(jī)器人的組成，主要技術(shù)參數(shù)，人手臂作用機(jī)能初步分析及工業(yè)機(jī)器人的手部、手腕、手臂、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)等原理結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。第3章，機(jī)器人運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)。先后介紹了齊次坐標(biāo)與動系位姿矩陣、齊次變換等基本概念，在對機(jī)器人的位姿分析的基礎(chǔ)上，較為深入地介紹了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)方程建立的方法與步驟。第4章，機(jī)器人傳感器技術(shù)。首先介紹了機(jī)器人常用傳感器的分類、要求及選擇，然后較為深入地介紹了機(jī)器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器原理等。第5章，機(jī)器人驅(qū)動技術(shù)。先后介紹了機(jī)器人液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和新型驅(qū)動技術(shù)原理及結(jié)構(gòu)。第6章，機(jī)器人控制技術(shù)。主要講述工業(yè)機(jī)器人控制方式分類、機(jī)器人位置控制、運(yùn)動軌跡規(guī)劃、力（力矩）控制、智能控制技術(shù)及其應(yīng)用等內(nèi)容。第7章，機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法與實(shí)例。首先介紹了機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)基本方法，在此基礎(chǔ)上詳細(xì)介紹了“昆山1號6軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)”和“MT-R智能型移動機(jī)器人設(shè)計(jì)”過程的方法與步驟。第8章，機(jī)器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。重點(diǎn)介紹了工業(yè)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人、微型機(jī)器人和仿人機(jī)器人等在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。本書適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當(dāng)刪減；作為研究生用書時，部分章節(jié)應(yīng)適當(dāng)加深。書中有關(guān)*號的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識面內(nèi)容。

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機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用_1

資源較大，分為3個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全書共分8章。第1章，概論。是本書的總綱，主要介紹了機(jī)器人的由來與發(fā)展、定義、分類及機(jī)器人技術(shù)的研究內(nèi)容等。第2章，機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理。主要講述工業(yè)機(jī)器人的組成，主要技術(shù)參數(shù)，人手臂作用機(jī)能初步分析及工業(yè)機(jī)器人的手部、手腕、手臂、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)等原理結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。第3章，機(jī)器人運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)。先后介紹了齊次坐標(biāo)與動系位姿矩陣、齊次變換等基本概念，在對機(jī)器人的位姿分析的基礎(chǔ)上，較為深入地介紹了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)方程建立的方法與步驟。第4章，機(jī)器人傳感器技術(shù)。首先介紹了機(jī)器人常用傳感器的分類、要求及選擇，然后較為深入地介紹了機(jī)器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器原理等。第5章，機(jī)器人驅(qū)動技術(shù)。先后介紹了機(jī)器人液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和新型驅(qū)動技術(shù)原理及結(jié)構(gòu)。第6章，機(jī)器人控制技術(shù)。主要講述工業(yè)機(jī)器人控制方式分類、機(jī)器人位置控制、運(yùn)動軌跡規(guī)劃、力（力矩）控制、智能控制技術(shù)及其應(yīng)用等內(nèi)容。第7章，機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法與實(shí)例。首先介紹了機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)基本方法，在此基礎(chǔ)上詳細(xì)介紹了“昆山1號6軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)”和“MT-R智能型移動機(jī)器人設(shè)計(jì)”過程的方法與步驟。第8章，機(jī)器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。重點(diǎn)介紹了工業(yè)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人、微型機(jī)器人和仿人機(jī)器人等在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。本書適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當(dāng)刪減；作為研究生用書時，部分章節(jié)應(yīng)適當(dāng)加深。書中有關(guān)*號的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識面內(nèi)容。

標(biāo)簽： 機(jī)器人

上傳時間： 2022-04-07

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(網(wǎng)盤)明揚(yáng)工控機(jī)器人資料包 35G

社群贈送軟件工具工業(yè)機(jī)器人四大家族資料川崎機(jī)器人資料安川機(jī)器人資料《工業(yè)機(jī)器人》書籍第二版PLC解密軟件FANUC機(jī)器人全套資料ABB機(jī)器人資料7.20-KUKA+那智機(jī)器人資料25各種工業(yè)機(jī)器人（書籍）培訓(xùn)教材匯編20G PLC技術(shù)資料自動線與工業(yè)機(jī)械手技術(shù).rar - 21.88MB新版機(jī)器人技術(shù)手冊 [日]日本機(jī)器人學(xué)會編.rar - 492.18MB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用案例入門__余任沖編著_北京：電子工業(yè)出版社_P308_2015.08_13869152.pdf - 44.13MB

標(biāo)簽： 工控機(jī) 資料 35g

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機(jī)器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論---機(jī)械工業(yè)出版社版

本書在綜合大量的技術(shù)文獻(xiàn)資料基礎(chǔ)上,結(jié)合作者從事的研究工作從數(shù)學(xué)角度系統(tǒng)地論述了機(jī)器人操作的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、控制及運(yùn)動規(guī)劃。本書內(nèi)容反映了近年來機(jī)器人領(lǐng)域的主要研究成果。本書共九章，包括緒論，剛體運(yùn)動飛機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、機(jī)器人動力學(xué)及控制、多指手運(yùn)動學(xué)、機(jī)器人手的動力學(xué)及控制機(jī)器人系統(tǒng)的非完整約束、非完整運(yùn)動規(guī)劃和機(jī)器人操作的研究展望。第二章至第八章含有豐富的實(shí)例，并附有小結(jié)和大量的習(xí)題。本書可作為有關(guān)專業(yè)研究生的教材，也可供從事機(jī)楛人飛自動控制等領(lǐng)域工作的科研和工程技術(shù)入員參考。

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上傳時間： 2022-07-10

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自制微型51/AVR通用編程器

微型51/AVR 編程器套件裝配說明書請您在動手裝配這個編程器之前，務(wù)必先看完本說明書，避免走彎路。 1．收到套件后請對照元器件列表檢查一下，元件、配件是否齊全？ Used Part Type Designator ==== ================ ========== 1 1k R6 1 1uf 50V C11 5 2k2 R2 R3 R4 R5 R11 1 10K*8 RN1 2 11.0592MHZ Q1 Q2 1 12V,0.5W D2 2 15k R7 R8 2 21k R9 R10 4 33p C6 C7 C8 C9 1 47uf 25V C10 1 74HC164 IC6 2 78L05 IC4 IC5 1 100uf 25V C12 1 220R R1 1 AT89C51 IC2 1 B40C800(W02) D1 2 BS170 T1 T2 1 BS250 T3 1 DB9/F J2 1 J1X2 J1 1 LED GN5 D3 1 LM317L IC1 1 TLC2272 IC7 1 ZIF40 IC3 5 1uf C1 C2 C3 C4 C5 另外，套件配有1.5米串行電纜一根和配套的PCB一塊，不含電源。編程器使用的15V交流電源或12V直流電源需要自己配套。2．裝配要點(diǎn)：先焊接阻容元件，3個集成電路插座（IC2,IC7,IC6）其次是晶振，全橋，穩(wěn)壓IC 等，然后焊接J2,最后焊接T1,T2,T3三只場效應(yīng)管。焊接場效應(yīng)管時務(wù)必按照以下方法：拔去電烙鐵的電源，使用電烙鐵余溫去焊接三只場效應(yīng)管，否則靜電很容易損壞管子。這是裝配成功的關(guān)鍵。這三只管子有問題，最典型的現(xiàn)象是不能聯(lián)機(jī)。由于電源插座封裝比較特殊，國內(nèi)無法配套上，已改用電源線接線柱，可直接焊接在PCB板焊盤上，如下圖1所示（在下圖中兩個紅色圓圈內(nèi)指示的焊盤），然后在連接到套件中配套的電源插座上。最近有朋友反映用15V交流比較麻煩，還要另外配變壓器。如果要使用12V的直流電，無需將全橋焊上，將兩個接線柱分別焊接在全橋的正負(fù)輸出位置的焊盤上即可，如下圖2所示，藍(lán)色圓圈內(nèi)指示的焊盤，連接電源的時候要注意正負(fù)極，不要接錯了。方形焊盤是正極。40腳ZIF插座焊接前，應(yīng)該將BR1飛線焊接好。注意：由于焊盤比較小，注意焊接溫度，不要高溫長時間反復(fù)焊接，會導(dǎo)致焊盤脫落。

標(biāo)簽： AVR 51 編程器

上傳時間： 2013-12-31

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微型計(jì)算機(jī)課程設(shè)計(jì)論文—通用微機(jī)發(fā)聲程序的匯編設(shè)計(jì)

微型計(jì)算機(jī)課程設(shè)計(jì)論文—通用微機(jī)發(fā)聲程序的匯編設(shè)計(jì) 本文講述了在微型計(jì)算機(jī)中利用可編程時間間隔定時器的通用發(fā)聲程序設(shè)計(jì)，重點(diǎn)講述了程序的發(fā)聲原理，節(jié)拍的產(chǎn)生，按節(jié)拍改變的動畫程序原理，并以設(shè)計(jì)一個簡單的樂曲評分程序?yàn)橐樱治龀绦蛟O(shè)計(jì)的細(xì)節(jié)。關(guān)鍵字：微機(jī) 8253 通用發(fā)聲程序動畫技術(shù) 直接寫屏 1. 可編程時間間隔定時器8253在通用個人計(jì)算機(jī)中，有一個可編程時間間隔定時器8253，它能夠根據(jù)程序提供的計(jì)數(shù)值和工作方式,產(chǎn)生各種形狀和各種頻率的計(jì)數(shù)/定時脈沖,提供給系統(tǒng)各個部件使用。本設(shè)計(jì)是利用計(jì)算機(jī)控制發(fā)聲的原理,編寫演奏樂曲的程序。在8253/54定時器內(nèi)部有3個獨(dú)立工作的計(jì)數(shù)器:計(jì)數(shù)器0,計(jì)數(shù)器1和計(jì)數(shù)器2,每個計(jì)數(shù)器都分配有一個斷口地址,分別為40H,41H和42H.8253/54內(nèi)部還有一個公用的控制寄存器,端地址為43H.端口地址輸入到8253/54的CS,AL,A0端,分別對3個計(jì)數(shù)器和控制器尋址. 對8353/54編程時,先要設(shè)定控制字,以選擇計(jì)數(shù)器,確定工作方式和計(jì)數(shù)值的格式.每計(jì)數(shù)器由三個引腳與外部聯(lián)系,見教材第320頁圖9-1.CLK為時鐘輸入端,GATE為門控信號輸入端,OUT為計(jì)數(shù)/定時信號輸入端.每個計(jì)數(shù)器中包含一個16位計(jì)數(shù)寄存器,這個計(jì)數(shù)器時以倒計(jì)數(shù)的方式計(jì)數(shù)的,也就是說,從計(jì)數(shù)初值逐次減1,直到減為0為止. 8253/54的三個計(jì)數(shù)器是分別編程的,在對任一個計(jì)數(shù)器編程時,必須首先講控制字節(jié)寫入控制寄存器.控制字的作用是告訴8253/54選擇哪個計(jì)數(shù)器工作,要求輸出什么樣的脈沖波形.另外,對8253/54的初始化工作還包括,向選定的計(jì)數(shù)器輸入一個計(jì)數(shù)初值,因?yàn)檫@個計(jì)數(shù)值可以是8為的,也可以是16為的,而8253/5的數(shù)據(jù)總線是8位的,所以要用兩條輸出指令來寫入初值.下面給出8253/54初始化程序段的一個例子,將計(jì)數(shù)器2設(shè)定為方式3,(關(guān)于計(jì)數(shù)器的工作方式參閱教材第325—330頁)計(jì)數(shù)初值為65536. MOV AL,10110110B ;選擇計(jì)數(shù)器2,按方式3工作,計(jì)數(shù)值是二進(jìn)制格式 OUT 43H,AL ; j將控制字送入控制寄存器 MOV AL,0 ;計(jì)數(shù)初值為0 OUT 42H,AL ;將計(jì)數(shù)初值的低字節(jié)送入計(jì)數(shù)器2 OUT 42H,AL ;將計(jì)數(shù)初值的高字節(jié)送入計(jì)數(shù)器2 在IBM PC中8253/54的三個時鐘端CLK0,CLK1和CLK2的輸入頻率都是1.1931817MHZ. PC機(jī)上的大多數(shù)I/O都是由主板上的8255(或8255A)可編程序外圍接口芯片(PPI)管理的.關(guān)于8255A的結(jié)構(gòu)和工作原理及應(yīng)用舉例參閱教材第340—373頁.教材第364頁的”PC/XT機(jī)中的揚(yáng)聲器接口電路”一節(jié)介紹了揚(yáng)聲器的驅(qū)動原理,并給出了通用發(fā)聲程序.本設(shè)計(jì)正是基于這個原理,通過編程,控制加到揚(yáng)聲器上的信號的頻率,奏出樂曲的.2．發(fā)聲程序的設(shè)計(jì)下面是能產(chǎn)生頻率為f的通用發(fā)聲程序:MOV AL, 10110110B ;8253控制字:通道2,先寫低字節(jié),后寫高字節(jié) ;方式3,二進(jìn)制計(jì)數(shù)OUT 43H, AL ;寫入控制字MOV DX, 0012H ;被除數(shù)高位MOV AX, 35DEH ;被除數(shù)低位 DIV ID ;求計(jì)數(shù)初值n,結(jié)果在AX中OUT 42H, AL ;送出低8位MOV AL, AHOUT 42H,AL ;送出高8位IN AL, 61H ;讀入8255A端口B的內(nèi)容MOV AH, AL ;保護(hù)B口的原狀態(tài)OR AL, 03H ;使B口后兩位置1,其余位保留OUT 61H,AL ;接通揚(yáng)聲器,使它發(fā)聲

標(biāo)簽： 微型計(jì)算機(jī) 發(fā)聲程序論文微機(jī)

上傳時間： 2013-10-17

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J-Link v8仿真器全制作DIY

教你如何制作一個J-Link V8仿真器！已經(jīng)成功！

標(biāo)簽： J-Link DIY 仿真器

上傳時間： 2013-10-15

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J-LIN仿真器操作步驟

J-LIN仿真器操作步驟，J-LIN仿真器操作步驟。

標(biāo)簽： J-LIN 仿真器操作

上傳時間： 2013-10-31

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