本文針對SLAM算法中數(shù)據(jù)關聯(lián)過程,提出了一種簡單易行的改進方法,將歐氏距離與馬氏距離結(jié)合用于數(shù)據(jù)關聯(lián)。算法不必計算地圖所有特征與所有量測之間的馬氏距離,而是首先利用相對簡單的歐氏距離計算縮小了待關聯(lián)特征的搜尋范圍。利用人工合成數(shù)據(jù)的仿真結(jié)果表明,改進后的數(shù)據(jù)關聯(lián)方法可以大幅減少系統(tǒng)計算量,提高關聯(lián)效率,且不會造成錯誤關聯(lián)的增加。
標簽:
SLAM
算法
數(shù)據(jù)關聯(lián)
過程
上傳時間:
2014-12-22
上傳用戶:ippler8