基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
標簽： 傳感器 機器人
上傳時間： 2022-02-15
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ContentsMIPI是什么？o D-PHY物理層特點?МIРI 的數據傳送oDSI&CSI應用MIPI：手機產業處理界面MIPI協議是手機行業的領導者倡導一個開放的移動接口標準MIPI Spec：DCS-顯示命令接口DBI-顯示總線接口DPI-顯示像素接口DSI一顯示串行接口CSI一顯示攝像接口D-PHY物理層MIPI特點低功耗模式·動態調整到低功耗模式、高速傳送模式和低信號擺幅模式。高速模式每通道可以傳送500-1000Mbps低成本物理層EMI（抗輻射）數據包報頭（4 bytes）數據標識符（DI*1byte：包含虛擬數據通道[7：6]和數據類型[5：0].，數據包*2byte：要傳送的數據，長度固定兩個字節。誤差校正碼（ECC）"1byte：可以把兩個位的錯誤糾正例程數據包報頭（4 bytes）數據標識符（Di）*1byte：包含虛擬數據通道[7：6]和數據類型[5：0].字數（WC）*2byte：傳送數據的長度，固定為兩個字節錯誤校驗碼（ECC）*1byte：可以修復兩個位的錯誤有效傳送數據（0~65535 bytes）最大字節-2^16.數據包頁腳（2 bytes）：校驗如果數據包的有效長度為0，那么校驗位為FFFFh如果校驗碼不能計算，那么校驗碼的值為0000h數據包的長度：e4+（0-65535）+2-6~ 65541 bytesSync Event（H Start，H End，v Start，V End），Data Type =xx 0001（x1h）同步事件是兩個字的數據包（1個字節的指令和一個字節的校驗，因些他們可以精確的表示同步事件的開始和結束.干單個司步開始或同步結束事件的長度和位置在前面的圖中有說明。同步事件的定義如下：Data Type= 00 0001（01h）場同步開始Data Type= 01 0001（11h）場同步結束Data Type= 10 0001（21b）行同步開始.Data Type= 11 0001（31h）行同步結束為了盡可能精確的體理一個同步事件，那么開始標識位必須放在第一位，結束標識位必須放在最后一位，行同步也是一樣。同步事件的開始和結束應該是成對出現的，假如只有一個同步事件（通常是開始），那么這個數據也是可以傳送出去的。
標簽： mipi
上傳時間： 2022-05-08
一、前言微積分是我進入大學學習的第一本和數學有關的書籍。我喜歡這種邏輯性很強的東西，所以從小對數學就有一種癡迷，當我學到了把微積分的知識應用到實際生活中的時候那種精確與巧妙魅讓我深深的折服。特別是它在經濟生活中的應用真正做到了把知識化為財富的目的。二、摘要牛頓、萊布尼茲發明微積分以后，人們才有能力把握運動和過程。有了微積分，就有了工業革命，就有了大工業生產，也就有了現代化的社會。航天飛機、宇宙飛船等現代化交通工具都是在微積分的幫助下制造出來的。微積分在人類社會從農業文明跨入工業文明的過程中起到了決定性的作用。微積分是為了解決變量的瞬時變化率而存在的。從數學的角度講，是研究變量在函數中的作用。從物理的角度講，是為了解決長期困擾人們的關于速度與加速度的定義的問題。變這個字是微積分最大的奧義。因此，了解微積分在生活中的應用對于我們解決實際問題有很大的幫助。關鍵詞：物理，經濟，應用。
標簽： 微積分
上傳時間： 2022-06-24
上傳用戶：qingfengchizhu
電磁場在目標識別中的應用
標簽： 電磁場 中的應用 目標識別
上傳時間： 2013-04-15
上傳用戶：eeworm
激光在工藝中的應用
標簽： 激光 工藝 中的應用
上傳時間： 2013-05-20
激光在精密計量中的應用
標簽： 激光 中的應用 精密 計量
上傳時間： 2013-06-07
中威電子電解電容樣本
標簽： 電子 樣本 電解電容
上傳時間： 2013-07-06
ProE軟件在壓模中的應用
標簽： ProE 軟件 模 中的應用
上傳時間： 2013-06-16
CAD技術在客車模具中的生產和應用
標簽： CAD 模具
電火花強化工藝在模具中的應用
標簽： 電火花 化工 中的應用 模具
上傳時間： 2013-07-27
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