基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立 在非線性機器人動力學(xué)之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
上傳用戶：
智能家居體驗館建設(shè)方案.pdf智能家居體驗館建設(shè)方案 一、前言 1．背景 隨著科技的不斷發(fā)展，高校教學(xué)的不斷改進(jìn)，目前高校實驗教學(xué)方面，不再像以往 那樣，只需要實驗箱，實驗平臺等實驗設(shè)備，而是需要與實際體驗場館配合使用，開展 教學(xué)，本系統(tǒng)采用了智能家居系統(tǒng)采用了物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、嵌入式技術(shù)、Zigbee 技術(shù)、自 動控制、網(wǎng)絡(luò)通訊、無線通訊、視頻處理等多項先進(jìn)技術(shù)，將各種家居智能化功能輕松 的融合成一個整體，是家居智能化的完整解決方案，將使您正真享受到高科技為我們帶 來的舒適、愜意、時尚的現(xiàn)代化數(shù)字生活。 智境系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、照明控制系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。本方案以應(yīng) 用技術(shù)最全面、學(xué)能家居體驗館系統(tǒng)涵蓋八大子系統(tǒng)：家電控制系統(tǒng)、安防系統(tǒng)、門禁 系統(tǒng)、家居環(huán)境系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、照明控制系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。本方 案以應(yīng)用技術(shù)最全面、學(xué)習(xí)開發(fā)最方便、操作最簡單、體驗效果最舒適為設(shè)計目標(biāo)，在 提供全方位功能的前提下，為老師、同學(xué)提供最全面的技術(shù)支持。 2．智能家居體驗館定位 伴隨物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)風(fēng)靡全球的熱潮，我公司采用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、嵌入式技術(shù)、無線傳輸 技術(shù)、傳感器技術(shù)等當(dāng)前熱門技術(shù)，研發(fā)出智能家居實訓(xùn)平臺，并推出智能家居體驗館 與智能家居實訓(xùn)平臺結(jié)合使用的實施方案。致力于改變高校人才培養(yǎng)現(xiàn)狀，幫助高校完 善培養(yǎng)計劃。 3．高等學(xué)校人才培養(yǎng)現(xiàn)狀 近幾年，隨著全球計算機技術(shù)的高速發(fā)展，電子、傳感器、工控、通訊、網(wǎng)絡(luò)、生 物科學(xué)快速發(fā)展，并且以人工智能為代表呈現(xiàn)出多學(xué)科交叉應(yīng)用趨勢。為了適應(yīng)科學(xué)技 術(shù)的高速發(fā)展，為了提高產(chǎn)品競爭力，企業(yè)對畢業(yè)生的要求越來越高，但是畢業(yè)生的實 踐經(jīng)驗遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足企業(yè)的要求。造成教育與企業(yè)需求脫節(jié)的主要原因有： 第一，企業(yè)不僅需要畢業(yè)生具有較深的理論修要，更青睞具有綜合實踐經(jīng)驗、有較
標(biāo)簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
上傳用戶：
智能家居燈光控制系統(tǒng).pdf1.系統(tǒng)功能 ? 商場燈光區(qū)域化管理。 ? 燈光遠(yuǎn)程手自動開關(guān)，減少人工工作量，提高工作效率。 ? 可設(shè)定燈光開關(guān)時間，減少不必要的能耗。 ? 強電弱電分離，減少不安全因素。 ? 可根據(jù)需要擴展控制模塊和燈具。 2.系統(tǒng)組成 本地部分 采集控制模塊：eIMB3602 嵌入式可編程工業(yè)主板； 數(shù)據(jù)遠(yuǎn)傳設(shè)備：GPRS-5-232/485 無線數(shù)傳終端； 中繼器：每 500 米安裝一個，數(shù)量根據(jù)實際需求配備。 控制室部分 服務(wù)器：ePC3602 嵌入式工控機； 配套軟件：IOTMonitor 物聯(lián)網(wǎng)信息監(jiān)控軟件一套，安裝于 ePC3602 嵌入式工控 機。
標(biāo)簽： 智能家居 控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-03-11
上傳用戶：
摘要: 智能機器人仿真系統(tǒng)，由于智能機器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無法實現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場景實現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動機器人數(shù)學(xué)運動模型， 然后設(shè)計與機器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機器人智能自動控制和人工控制等模塊，以實現(xiàn)機器人控制的真 實場景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計的平 臺更適合教學(xué)和實驗室研究，并可為實際的物理過程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號: TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識碼: B1 引言 隨著測控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動化測試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來越廣泛，幾乎滲透到各個領(lǐng) 域，是一項多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機電一體化技術(shù)。目前 機器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真，無法實現(xiàn)分析機器人運動控制的靜態(tài)和動態(tài)特 性，更加無法實現(xiàn)控制的真實場景［2］。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開發(fā)周期較長的缺點，本文擬建立一個基于通用軟 件的實時仿真和控制平臺，以更適合教學(xué)和實驗室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實時仿真與控 制平臺，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計算，使其完成機器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測、智能控制和人工控制模塊。其中主要對人工控制和 智能控制進(jìn)行程序設(shè)計。仿真運行時，障礙檢測一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測依然存在，只不過對機器人行 動不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
標(biāo)簽： 智能機器人
上傳時間： 2022-03-11
上傳用戶：
傳統(tǒng)控制方法包括經(jīng)典控制和現(xiàn)代控制，是基于被控對象精確數(shù)學(xué)模型的控制方式，缺乏靈活性和應(yīng)變能力，適合于解決線性、時不變等相對簡單的控制問題。而在社會生產(chǎn)實踐中，復(fù)雜控制問題可通過熟練操作人員的經(jīng)驗和控制理論相結(jié)合去解決，由此產(chǎn)生了智能控制。智能控制將控制理論的方法和人工智能技術(shù)靈活地結(jié)合起來，適應(yīng)對象的復(fù)雜性和不確定性。
標(biāo)簽： 智能控制
上傳時間： 2022-04-20
上傳用戶：
STM32F103開發(fā)板 DHT11溫濕度DS18B20 氣體MQ-2光敏聲控雨滴傳感器實驗程序**--------------------------------------------------------------------------------------------------------** Created by: FiYu** Created date: 2015-12-12** Version: 1.0** Descriptions: DHT11溫濕度傳感器實驗 **--------------------------------------------------------------------------------------------------------** Modified by: FiYu** Modified date: ** Version: ** Descriptions: ** Rechecked by: **********************************************************************************************************/#include "stm32f10x.h"#include "delay.h"#include "dht11.h"#include "usart.h"DHT11_Data_TypeDef DHT11_Data;/************************************************************************************** * 描 述 : GPIO/USART1初始化配置 * 入 參 : 無 * 返回值 : 無 **************************************************************************************/void GPIO_Configuration(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /* Enable the GPIO_LED Clock */ RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE); GPIO_DeInit(GPIOB); //將外設(shè)GPIOA寄存器重設(shè)為缺省值 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_DeInit(GPIOA); //將外設(shè)GPIOA寄存器重設(shè)為缺省值 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //推挽輸出 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_SetBits(GPIOB , GPIO_Pin_9); //初始狀態(tài)，熄滅指示燈LED1}/************************************************************************************** * 描 述 : 串口顯示實時溫濕度 * 入 參 : 無 * 返回值 : 無 **************************************************************************************/void DHT11_SCAN(void){ if( Read_DHT11(&DHT11_Data)==SUCCESS) { printf("\r\n讀取DHT11成功!\r\n\r\n濕度為%d.%d ％RH ，溫度為 %d.%d℃ \r\n",\ DHT11_Data.humi_int,DHT11_Data.humi_deci,DHT11_Data.temp_int,DHT11_Data.temp_deci); //printf("\r\n 濕度:%d,溫度:%d \r\n" ,DHT11_Data.humi_int,DHT11_Data.temp_int); } else { printf("Read DHT11 ERROR!\r\n"); }}/************************************************************************************** * 描 述 : MAIN函數(shù) * 入 參 : 無 * 返回值 : 無 **************************************************************************************/int main(void){ SystemInit(); //設(shè)置系統(tǒng)時鐘72MHZ GPIO_Configuration(); USART1_Init(); //初始化配置TIM DHT11_GPIO_Config(); // 初始化溫濕度傳感器PB1引腳初始時為推挽輸出 GPIO_ResetBits(GPIOB , GPIO_Pin_9); delay_ms(500); while(1) { GPIO_SetBits(GPIOB , GPIO_Pin_9); DHT11_SCAN(); //實時顯示溫濕度 delay_ms(1500); } }
上傳時間： 2022-05-03
上傳用戶：得之我幸78
本文結(jié)合飛思卡爾智能車比賽，基于N溝道MOS管設(shè)計H橋電機驅(qū)動電路，給出一種利用PWM脈寬調(diào)制的方式對直流電機進(jìn)行速度調(diào)控。給出用于驅(qū)動MOS管的電壓泵設(shè)計電路以及PCB板制作需要注意的相關(guān)問題。
上傳時間： 2022-05-03
上傳用戶：bluedrops
在過去的幾年，人們共同見證了科學(xué)技術(shù)為社會發(fā)展所帶來的奇跡。人們對生活水平有了更高的追求，而智能家居就扮演了一個很重要的角色。智能家居將家庭生活中的各種電器結(jié)合成一個有機的整體，進(jìn)行統(tǒng)一控制，給人們提供了一個高效、優(yōu)質(zhì)的生活環(huán)境。但隨之而來的問題是，如何提出一套符合標(biāo)準(zhǔn)又被大眾接受的智能家居系統(tǒng)。本課題聚焦于目前智能家居所面臨的價格高昂，布線復(fù)雜等問題，設(shè)計出一種以MSP430作為主控芯片的無線智能家居控制系統(tǒng)。 本課題主要研究的是一款以超低功耗MSP430單片機作為主控制器，融入各種傳感器技術(shù)，利用nRF24L01與PT2262/PT2272無線收發(fā)芯片組建家庭內(nèi)網(wǎng)，通過GSM模塊實現(xiàn)遠(yuǎn)程通信的實用經(jīng)濟型智能家居控制系統(tǒng)。系統(tǒng)的研究的內(nèi)容主要是實現(xiàn)檢測與安防的功能，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)距離與近距離無線傳輸。系統(tǒng)將硬件設(shè)計分為主控模塊與從控模塊的設(shè)計，利用Altium Designer軟件分別繪制出主控模塊與從控模塊的電路連接原理圖。在硬件電路設(shè)計的基礎(chǔ)上，確定軟件工作流程，根據(jù)軟件流程編寫C語言程序代碼，并且在IAR Systems開發(fā)環(huán)境中進(jìn)行編譯。通過軟、硬件聯(lián)合調(diào)試，確保系統(tǒng)工作的協(xié)調(diào)性。最后，通過Proteus仿真軟件進(jìn)行仿真，確定方案的可行性，之后進(jìn)行硬件系統(tǒng)的測試。測試結(jié)果表明系統(tǒng)實現(xiàn)了家居周圍環(huán)境監(jiān)測、環(huán)境異常情況下的報警、家居內(nèi)部的無線通信以及家居外部的遠(yuǎn)程通信等功能。 本文研究的智能家居控制系統(tǒng)，融入了無線通信的技術(shù)，避免了家庭布線的繁瑣，實現(xiàn)了三種環(huán)境檢測與四種異常情況報警。嘗試構(gòu)建一套成本低，功耗低，操作簡單，便于安裝的適用于普通家庭的家居智能化操作系統(tǒng)，具有很大的現(xiàn)實意義。
上傳時間： 2022-05-22
上傳用戶：
本文開展的主要工作如下：1，設(shè)計實現(xiàn)了可通過藍(lán)牙、語音和Wi-Fi三種方式控制的智能家居電源開關(guān)控制器。設(shè)計了元器件電路、PCB線路和Android UI界面，可應(yīng)用于Android手機、平板、藍(lán)牙程式實施進(jìn)程控制，改變了傳統(tǒng)家居布線模式，可免開關(guān)布線，也可相容已有線路布局，還可與各種智能家庭系統(tǒng)實現(xiàn)無縫連接。借助熱成像實驗測試了環(huán)境溫度對該控制器的影響，并對控制器的性能做了全面的分析和研究。2基于穩(wěn)定性、安全性、易于擴展及便于施工的原則，規(guī)劃了整個智能家居終端控制系統(tǒng)的通信協(xié)議和組網(wǎng)方式，選用支持OpenWrt系統(tǒng)的哦耶路由器改裝成中控智能家庭網(wǎng)關(guān)。以CO傳感器監(jiān)控報警為例，實驗驗證了整個系統(tǒng)的可行性。3本文使用藍(lán)牙組網(wǎng)，相對于ZigBee功耗更低。在消費電子領(lǐng)域，藍(lán)牙具有更多優(yōu)勢，也得到了越來越多的青睞。隨著藍(lán)牙自組網(wǎng)技術(shù)（BLE Mesh）的發(fā)布，進(jìn)一步規(guī)范了基于IPv6數(shù)據(jù)包的交換設(shè)備間的藍(lán)牙通信，克服了短距離通信和限制通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的缺陷，可免疫電磁干擾。藍(lán)牙的另一大優(yōu)勢就是可直接與手機連接，必將成為近程通信發(fā)展的主要方向。注：本文第三章電源開關(guān)控制器是獨立開發(fā)準(zhǔn)備投放市場的產(chǎn)品，后來和藍(lán)牙CSR廠商有合作，其提供了CSR1010藍(lán)牙芯片及開發(fā)API，所以在架構(gòu)整個智能家居終端控制系統(tǒng)時，整個系統(tǒng)內(nèi)所選用的藍(lán)牙芯片都用的是廠商提供的CSR1010芯片，組建BLE mesh網(wǎng)絡(luò)。
上傳時間： 2022-06-23
上傳用戶：
《傳感器與測控電路》共有7章，第一章為傳感器與測控電路基礎(chǔ)，第二章為常用傳感器工作原理與應(yīng)用，第三章為常用傳感器實用電路，第四章為單片機接口電路及應(yīng)用，第五章為智能傳感器與數(shù)據(jù)采集，第六章為測控電路的抗干擾措施，第七章為汽車發(fā)動機測控系統(tǒng)實例。《傳感器與測控電路》可作為從事測控技術(shù)和自動化工作的工程技術(shù)人員的參考書，亦可作為自動化專業(yè)本科生的教學(xué)參考書。
上傳時間： 2022-06-25
上傳用戶：slq1234567890
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號-1
