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機器人<b>控制</b>

  • 道理特分解法

    #include "iostream" using namespace std; class Matrix { private: double** A; //矩陣A double *b; //向量b public: int size; Matrix(int ); ~Matrix(); friend double* Dooli(Matrix& ); void Input(); void Disp(); }; Matrix::Matrix(int x) { size=x; //為向量b分配空間并初始化為0 b=new double [x]; for(int j=0;j<x;j++) b[j]=0; //為向量A分配空間并初始化為0 A=new double* [x]; for(int i=0;i<x;i++) A[i]=new double [x]; for(int m=0;m<x;m++) for(int n=0;n<x;n++) A[m][n]=0; } Matrix::~Matrix() { cout<<"正在析構中~~~~"<<endl; delete b; for(int i=0;i<size;i++) delete A[i]; delete A; } void Matrix::Disp() { for(int i=0;i<size;i++) { for(int j=0;j<size;j++) cout<<A[i][j]<<" "; cout<<endl; } } void Matrix::Input() { cout<<"請輸入A:"<<endl; for(int i=0;i<size;i++) for(int j=0;j<size;j++){ cout<<"第"<<i+1<<"行"<<"第"<<j+1<<"列:"<<endl; cin>>A[i][j]; } cout<<"請輸入b:"<<endl; for(int j=0;j<size;j++){ cout<<"第"<<j+1<<"個:"<<endl; cin>>b[j]; } } double* Dooli(Matrix& A) { double *Xn=new double [A.size]; Matrix L(A.size),U(A.size); //分別求得U,L的第一行與第一列 for(int i=0;i<A.size;i++) U.A[0][i]=A.A[0][i]; for(int j=1;j<A.size;j++) L.A[j][0]=A.A[j][0]/U.A[0][0]; //分別求得U,L的第r行,第r列 double temp1=0,temp2=0; for(int r=1;r<A.size;r++){ //U for(int i=r;i<A.size;i++){ for(int k=0;k<r-1;k++) temp1=temp1+L.A[r][k]*U.A[k][i]; U.A[r][i]=A.A[r][i]-temp1; } //L for(int i=r+1;i<A.size;i++){ for(int k=0;k<r-1;k++) temp2=temp2+L.A[i][k]*U.A[k][r]; L.A[i][r]=(A.A[i][r]-temp2)/U.A[r][r]; } } cout<<"計算U得:"<<endl; U.Disp(); cout<<"計算L的:"<<endl; L.Disp(); double *Y=new double [A.size]; Y[0]=A.b[0]; for(int i=1;i<A.size;i++ ){ double temp3=0; for(int k=0;k<i-1;k++) temp3=temp3+L.A[i][k]*Y[k]; Y[i]=A.b[i]-temp3; } Xn[A.size-1]=Y[A.size-1]/U.A[A.size-1][A.size-1]; for(int i=A.size-1;i>=0;i--){ double temp4=0; for(int k=i+1;k<A.size;k++) temp4=temp4+U.A[i][k]*Xn[k]; Xn[i]=(Y[i]-temp4)/U.A[i][i]; } return Xn; } int main() { Matrix B(4); B.Input(); double *X; X=Dooli(B); cout<<"~~~~解得:"<<endl; for(int i=0;i<B.size;i++) cout<<"X["<<i<<"]:"<<X[i]<<" "; cout<<endl<<"呵呵呵呵呵"; return 0; } 

    標簽: 道理特分解法

    上傳時間: 2018-05-20

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  • 高頻開關變換器的數字控制

    Digital Control of High-Frequency Switched-Mode Power Converters-Wiley-IEEE Press (2015)

    標簽: 高頻開關 變換器 數字控制

    上傳時間: 2018-09-15

    上傳用戶:賽德克巴萊

  • ALTIUM_DESIGNER實用寶典:原理圖與PCB設計-閆勝利

    ALTIUM_DESIGNER實用寶典:原理圖與PCB設計綜述配置altium designer原理圖編輯器原理圖設計實例原理圖編輯器的顯示控制原理圖編輯器工作面板原理圖組成對象的放置編輯電路原理圖原理圖編輯器高級設計功能原理圖設計輸出/導入PCB編輯器系統參數PCB板層設置PCB布局布線PCB常用對象的放置及屬性設置編輯PCB文件PCB設計規則PCB編輯器高級設計工具信號完整性分析Altium Designer集成庫

    標簽: altium designer

    上傳時間: 2021-12-13

    上傳用戶:20125101110

  • 論文-移動機器人導航與定位技術

    移動機器人導航與定位技術隨 著 計 算機 技 術 、微 電 子 技 術 、網 絡 技 術 等 的快 速 發 展 ,特 別是 通 訊 技 術 的進 步 。機 器 人 技 術 也 得 到 了飛 速 發 展 ,移 動機 器 人 的 關鍵 技 術 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經 走 向成 熟 , 移 動 機 器 人 應 用 領 域 不 斷擴 展 ,與 制 造 業 相 比 ,移動 機 器 人 的 工 作 環 境 具 有 非 結 構 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ,還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規 劃 能 力等 ,因 此 移 動機 器 人 的 導 航 與 定位 技 術 成 為 智 能機 器 人 領 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 .也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關 鍵 技 術 。 多年 來 國際 國 內都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發 工作 .因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發 展 。在 某 些特 定 的 應用 領 域 ,移 動 機 器人 導航 技 術 已得 到 了實 際 應用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導 航 技 術 研 究 中的 相 關 關 鍵 技 術 。 2移動 機 器 人導 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 .根 據 應 用 的環 境 有 室 內和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導航與定位 問題 .也就是 Dm.~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 :(1)”我 現 在 何 處 ?”,(2)”我 要 往 何 處 去 ?”,(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導 航 系統 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ,(2)(3)是 移 動機 器人 導 航 系 統 中 的 路徑 規劃 問題 。移 動 機 器 人 導航 與 定位 技 術 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 .給 出 已知 和 未 知 環 境 下 移 動機 器 人 實 時 導 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關 鍵 技 術 ,并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 :提 出適 應 多種 環境 的 實 時導 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導航 體 系 結 構 :未知 環 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環 境 建模 與 定 位 方 法 :未 知環 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規 劃 理 論 與 方 法 :與 未 知環 境 中移 動 機 器 人 導 航 控 制 相 關 的機 器 學 習的 基 礎 理 論 與 方 法 ;移 動 機 器 人 的 故 障 自診

    標簽: 機器人 導航

    上傳時間: 2022-02-12

    上傳用戶:xsr1983

  • 移相全橋的原理及設計

    本文對PWM全橋軟開關直流變換器進行了研究。具體闡述了PWM全橋ZS軟開關直流變換器的工作原理和軟開關的實現條件,就基本的移相控制FB ZVS PWM變換器存在的問題給予分析并對兩種改進方案進行了研究:1、能在全部工作范圍內實現零電壓開關的改進型全橋移相zvs-PWM DCDC變換器,文中通過對其開關過程的分析,得出實現全負載范圍內零電壓開關的條件。采用改進方案設計了一臺48V~6 VDC/DC變換器,實驗結果證明其比基本的 ZVS-PWM變換器具有更好的軟開關性能。2、采用輔助網絡的全橋移相 ZVZCS-PWM DCDC變換器,文中具體分析了其工作原理及變換器特性,并進行實驗研究隨著電力電子技術的發展,功率變換器在開關電源、不間斷電源、CPU電源照明、電機驅動控制、感應加熱、電網的無功補償和諧波治理等眾多領域得到日益廣泛的應用,電力電子技術高頻化的發展趨勢使功率變換器的重量大大減輕體積大大減小,提高了產品的性能價格比,但采用傳統的硬開關技術,開關損耗將隨著開關頻率的提高而成正比地增加,限制了開關的高頻化提高功率開關器件本身的開關性能,可以減少開關損耗,另一方面,從變換器結構和控制上改善功率開關器件的開關性能,可以減少開關損耗。如緩沖技術、無損緩沖技術、軟開關技術等軟開關技術在減少功率開關器件的開關損耗方面效果比較好,理論上可使開關損耗減少為零。12軟開關技術的原理和類型功率變換器通常采用PwM技術來實現能量的轉換。硬開關技術在每次開關通斷期間功率器件突然通斷全部的負載電流,或者功率器件兩端電壓在開通時通過開關釋放能量,這種方式的工作狀況下必將造成比較大的開關損耗和開關應力,使開關頻率不能做得很高。軟開關技術是利用感性和容性元件的諧振原理,在導通前使功率開關器件兩端的電壓降為零,而關斷時先使功率開關器件中電流下降到零,實現功率開關器件的零損耗開通和關斷,并且減少開關應力。

    標簽: 移相全橋

    上傳時間: 2022-03-29

    上傳用戶:jason_vip1

  • 《電器智能化原理及應用》是普通高等教育"十一五"國家級規劃教材全書系統全面地討論電器智能化的原理

    目錄1.1 電器智能化概述1.2 電器智能化技術的應用1.3 電器智能化技術的發展1.4 本課程學習內容第2章 智能電器的一次設備2.1 智能電器一次設備的功能及分類2.2 斷路器及其智能控制2.3 接觸器及其智能控制2.4 其他一次開關元件2.5 成套開關設備第3章 現場參量及其檢測3.1 智能電器現場參量類型及數字化測量方法3.2 電量信號檢測方法3.3 非電量信號檢測方法3.4 被測量輸入通道設計原理3.5 測量通道的誤差分析第4章 被測模擬量的信號分析與處理4.1 被測模擬量的信號分類4.2 被測模擬量的采樣及采樣速率的確定4.3 數字濾波4.4 非線性傳感器測量結果的數字化處理4.5 被測電參量的測量和保護算法第5章 智能電器監控器的設計5.1 智能電器監控器的功能和硬件模塊的劃分5.2 中央處理與控制模塊的一般結構和設計方法5.3 其他功能模塊的結構組成5.4 監控器的時序設計5.5 監控器的軟件設計5.6 RTOS概念及其在監控器軟件中的實現第6章 智能電器監控器的電磁兼容性設計6.1 電磁兼容概述6.2 智能電器監控器的電磁兼容性設計問題6.3 智能電器監控器的EMI測試標準和方法第7章 電器智能化網絡7.1 數字通信基礎7.2 計算機網絡基礎7.3 電器智能化網絡中常用的現場總線7.4 電器智能化網絡的設計與實施7.5 電器智能化局域網的軟件開發7.6 關于網絡互連技術的討論第8章 智能電器及其應用系統設計實例8.1 低壓塑殼式斷路器的智能脫扣器設計8.2 電能質量在線監測器8.3 分布式變電站自動化系統

    標簽: 電器智能化

    上傳時間: 2022-05-13

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  • RFID身份識別考勤系統設計

    本課題的目標是開發一個企業對員工的出勤情況進行記錄和管理的考勤系統。課題主要采用了文獻研究、需求調研與分析、系統設計與測試等方法,分析了RFID技術的核心原理及關鍵難題,學習和掌握了RFID的多種編碼原理,根據設計的實際需要選擇125kHz低頻RFID卡片。設計了一款低成本高性能的RFID卡片讀寫器。根據軟件開發理論、信息系統開發理論、項目管理理論等進行分析、指導并設計出基于RFID卡的身份識別考勤系統。RFID卡片讀寫器在電路設計上需要突出實現低成本高性能,而考勤系統則突出了方便簡潔的管理功能。  整個RFID考勤系統主要包括三個子系統(或模塊):RFID卡片讀寫器、無線/串行通信模塊、身份識別考勤系統。讀寫器解碼并將卡片的身份信息通過串口/無線通信模塊發送給PC機的身份識別考勤系統進行考勤記錄與管理,實現了從RFID卡片讀取、數據傳輸、考勤記錄與統計等一系列功能的完整系統實現方案,改進了現有的考勤方式,提高了考勤效率。  系統硬件部分的工作包括:RFID卡片讀寫器的單片機控制電路設計、讀寫器的RFID調制解調射頻前端電路設計、NRF24L01無線通信模塊設計、PL2303的USB-UART串行通信模塊設計。  系統軟件部分的工作包括:嵌入式軟件(下位機)和PC端軟件(上位機)兩部分,其中嵌入式軟件又包括EM4100卡片讀取與曼切斯特碼解碼程序設計、NRF24L01無線通信程序設計、UART串行通信程序設計、系統狀態指示程序設計、通信數據流和數據包處理等;上位機軟件包括ACCESS建立數據庫、基于Visual C++的數據庫SQL語言操作、USB-UART串行通信與數據流處理、LZW數據壓縮與解壓縮、用戶界面的設計與消息響應等。  論文的結構安排為:第一章引言,主要介紹了本文的選題背景、主要研究內容、研究的目標和意義以及研究的思路和方法;第二章從發展過程和應用趨勢等幾個方面闡述了RFID技術及其基本理論;第三章按各個模塊逐一對考勤系統的硬件電路設計進行了詳細的闡述;第四章主要介紹考勤系統的軟件設計所需要涉及到的基礎知識和理論;第五章則詳細地闡述了考勤系統的軟件設計細節,包括讀寫器的嵌入式軟件設計、系統PC端軟件的需求分析、系統PC端軟件設計、系統的數...

    標簽: rfid 考勤系統

    上傳時間: 2022-05-23

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  • (網盤)明揚工控機器人資料包 35G

    社群贈送軟件工具工業機器人四大家族資料川崎機器人資料安川機器人資料《工業機器人》書籍第二版PLC解密軟件FANUC機器人全套資料ABB機器人資料7.20-KUKA+那智機器人資料25各種工業機器人(書籍)培訓教材匯編20G PLC技術資料自動線與工業機械手技術.rar - 21.88MB新版機器人技術手冊 [日]日本機器人學會編.rar - 492.18MB工業機器人應用案例入門__余任沖編著_北京:電子工業出版社_P308_2015.08_13869152.pdf - 44.13MB

    標簽: 工控機 資料 35g

    上傳時間: 2022-06-05

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  • 基于QCC3020+SX9325入耳檢測觸摸雙集合TWS雙MIC降噪耳機設計方案資料

    現今智慧程式快速的發展之下,單是一顆強力的MPU有時無法應付復雜的應用場景。以工業控制,車用市場上,急需解決的控制問題,SAC團隊提出了整合的完整方案。工業控制的人機界面(HMI),車用的infotainment,都不適用于鍵盤與鼠標,為考量安全性以及使用的便利性,手勢識別成為了一項新的控制方式。以i.MX8MQ為基礎,整合原相科技(Pixart)所提供的CMOS光學感應手勢識別模組,透過簡單的I2C界面做溝通,達成無須鍵盤及鼠標即可簡單并快速的控制面板。目前提供的手勢識別超過10個以上,包括上下左右揮動,手勢由遠到近,近到遠,順時針逆時針旋轉,可以依客戶需求做修改,彈性的設計可以應付大多數復雜的控制環境。原相科技所提供的CMOS光學感應手勢識別模組,以誤判率低,判別迅速著稱,并且提供Linux驅動程式并由SAC團隊技術支援,可協助客戶快速的整合并且根據客戶需求做修改。此方案完美整合i.MX8MQ的強大運算能力,以原相手勢識別模組克服惱人的控制問題,在工業控制以及車用市場上提供客戶全新的選擇。

    標簽: qcc3020

    上傳時間: 2022-06-06

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  • 基于射頻識別技術的門禁系統的設計

    (1)研究了基于射頻識別技術的門禁系統的總體設計,設計了射頻IC讀卡器的電路原理圖,給出了PCB板,讀卡器主要由射頻天線、讀卡模塊、RS485通信接口及單片機控制系統組成,能讀寫Philips公司的Mifare非接觸式智能射頻卡,讀卡距離約10cm.當沒有卡進入讀卡能量范圍時,系統顯示時鐘,當有卡進入時則讀卡內數據并將卡號信息顯示在液晶顯示器上.(2)深入研究RFID天線的EMC過濾器、接收電路以及天線匹配電路等構成,結合本設計采用了線圈天線,并從品質因素Q和調諧頻率兩方面設計讀寫器天線,設計優化了天線耦合電路.(3)針對設備組網應用要求,門禁終端通信采用RS485總線,同時結合門禁讀卡器研究了RS485的網絡拓撲結構,通過RS485接口與PC機組成通信網絡系統。讀卡器平時可獨立工作,PC機會每隔一定時間訪問讀卡器,用PC機上的時鐘統一校準讀卡器上的時鐘,并讀取存儲器內的讀卡數據,以便讀卡器中的數據得到及時處理.(4)設計單片機的包看門狗、液品顯示、數據存儲和實時時鐘等在內的外圍模塊電路,采用串口設計如SPI.PC等,從而節約了單片機的vo接口.同時結合門禁系統設計門禁控制電路,完成設備的選材。(5)根據射頻識別門禁系統總體設計要求,采用模塊化軟件設計方法,根據MF RC500的特性,系統地對MF RC500芯片的操作流程進行研究,設計主程序的流程圖和各個模塊子程序,使用Cs1語言開發了讀寫器的底層控制軟件,并完成程序的調試,證明結果滿足設計要求.

    標簽: 射頻識別 門禁系統

    上傳時間: 2022-06-20

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