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機器人控制系統

智能機器人仿真系統設計

摘要: 智能機器人仿真系統，由于智能機器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統設計主要都是以數學建模的形式化仿真為主，無法實現數學建模與場景實現協調仿真。為此，首先分析兩輪移動機器人數學運動模型，然后設計與機器人控制系統相關的傳感器數據采集分析、機器人智能自動控制和人工控制等模塊，以實現機器人控制的真實場景。仿真系統利用 LabVIEW 設計控制界面，并結合 Robotics 工具包的建模、計算和控制功能。仿真結果表明設計的平臺更適合教學和實驗室研究，并可為實際的物理過程提供數據參考和決策建議。關鍵詞: 機器人; 虛擬; 系統仿真中圖分類號: TP242 文獻標識碼: B1 引言隨著測控技術的發展，虛擬儀器技術已成為工業控制和自動化測試等領域的新生力量［1］。而機器人作為一種新型的生產工具，應用范圍已經越來越廣泛，幾乎滲透到各個領域，是一項多學科理論與技術集成的機電一體化技術。目前機器人仿真系統主要集中在復雜的機器人數學模型構建與形式化仿真，無法實現分析機器人運動控制的靜態和動態特性，更加無法實現控制的真實場景［2］。為了改善專業控制軟件在硬件開發周期較長的缺點，本文擬建立一個基于通用軟件的實時仿真和控制平臺，以更適合教學和實驗室研究。本文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實時仿真與控制平臺，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺進行系統模型和優化控制算法計算，使其完成機器人控制系統應有的靜態和動態性能分析，不同環境下傳感器變化模擬顯示以及目標路徑形成等功能。 2 系統構成仿真系統的構成主要包括了仿真界面、主控制界面、障礙檢測、智能控制和人工控制模塊。其中主要對人工控制和智能控制進行程序設計。仿真運行時，障礙檢測一直存在，主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數據。在人工控制模式下，障礙檢測依然存在，只不過對機器人行動不產生影響，目的是把環境信息直觀

標簽： 智能機器人

上傳時間： 2022-03-11

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一種基于單片機的變頻電源設計

電源正朝著高效率,高穩定度,高功率密度,低污染,模塊化發展。為了滿足輸出電壓和頻率可變的逆變電源的基本指標,調制方式上各種新穎的調制技術不斷涌現,控制上各種適合于不同要求的逆變器的控制方案被提了出來。本設計是基于SPWM逆變技術,將由單片機產生的SPWM波輸出作為絕緣柵雙極晶閘管的驅動信號,最后通過低通濾波,從而在輸出端得到一個無失真的正弦信號波形。本文設計了一種交流電力頻率轉換器(AFC),提高交直流轉換器與無功功率控制,其超前相位補償原理是導致減少當前控制回路的給定線頻率帶寬的要求。由于這些特性,可使用相對減緩轉換功率等設備,因此它可以用于高電平交流線頻率。

標簽： 單片機電源

上傳時間： 2022-03-28

上傳用戶：shjgzh
cadence-allegro16.6高級教程

主要內容介紹 Allegro 如何載入 Netlist，進而認識新式轉法和舊式轉法有何不同及優缺點的分析，透過本章學習可以對 Allegro 和 Capture 之間的互動關係，同時也能體驗出 Allegro 和 Capture 同步變更屬性等強大功能。Netlist 是連接線路圖和 Allegro Layout 圖檔的橋樑。在這裏所介紹的 Netlist 資料的轉入動作只是針對由 Capture（線路圖部分）產生的 Netlist 轉入 Allegro（Layout部分）1．在 OrCAD Capture 中設計好線路圖。2．然後由 OrCAD Capture 產生 Netlist（annotate 是在進行線路圖根據第五步產生的資料進行編改）。 3．把產生的 Netlist 轉入 Allegro（layout 工作系統）。 4．在 Allegro 中進行 PCB 的 layout。 5．把在 Allegro 中產生的 back annotate（Logic）轉出（在實際 layout 時可能對原有的 Netlist 有改動過），並轉入 OrCAD Capture 裏進行回編。

標簽： cadence allegro

上傳時間： 2022-04-28

上傳用戶：kingwide
基于STM32的自動售貨機系統的設計與實現

隨著科技的不斷發展以及社會的不斷進步，勞動密集型的產業構造向技術密集型的產業構造的轉變，大量的消費環境以及銷售環境的變化，要求新的流通渠道產生，而超市、百貨購物等傳統渠道和方式的人工成本費用較高，加之場地的局限等因素，自動售貨機系統應運而生，目前自動售貨機的特點是科技含量高，24小時服務，方便且不需要人工看管，但支付方式過于單一，僅能收取硬幣和小額紙幣，同時傳統的自動售貨機不能聯網，運營者無法實時的獲得售賣信息，這會大大降低自動售貨機工作的效率，并給維護帶來了很多不便，隨著支付方式的多元化發展，自動售貨機將由單一的支付方式向多元化的支付方式發展。本文介紹了實現微信支付功能現有的方案，對各方案的優缺點進行了闡述并提出了一種基于 STM32單片機的支持紙幣、硬幣、微信支付的多元化支付方式，并可以通過互聯網實時上傳售賣信息的低成本的自動售貨機控制系統。該方案不僅實現了微信支付功能，同時也降低了硬件成本。本文研究了通過RS-232通信接口控制 DTU與服務器進行數據通信實現售賣信息的上傳和微信支付功能，并對發送的數據進行 DES加密，對接收的數據進行解密后進行二維碼的編碼處理，使用 MDB多點總線協議對紙硬幣識別器進行控制，并使用RS-485通信接口對電機進行控制。通過實現自動售貨機支付方式的多元化和售賣信息的實時上傳，大大提高了自動售貨機運行的效率，降低了自動售貨機維護的成本。

標簽： stm32

上傳時間： 2022-05-28

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(網盤)明揚工控機器人資料包 35G

社群贈送軟件工具工業機器人四大家族資料川崎機器人資料安川機器人資料《工業機器人》書籍第二版PLC解密軟件FANUC機器人全套資料ABB機器人資料7.20-KUKA+那智機器人資料25各種工業機器人（書籍）培訓教材匯編20G PLC技術資料自動線與工業機械手技術.rar - 21.88MB新版機器人技術手冊 [日]日本機器人學會編.rar - 492.18MB工業機器人應用案例入門__余任沖編著_北京：電子工業出版社_P308_2015.08_13869152.pdf - 44.13MB

標簽： 工控機資料 35g

上傳時間： 2022-06-05

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MC34063升壓降壓正負電壓輸出，附原理圖PCB

本設計電路介紹的是MC34063的升壓/降壓/正負電壓輸出電路，并提供PCB+SHEET+BOM三合一。電路分為三個升壓，降壓，升負電壓輸出，三個獨立單元。也可以共地，廣泛應用在多電壓供電場合。MC34063低成本，高性價比。該MC34063可用于升壓變換器、降壓變換器、反向器的控制核心，由它構成的DC/DC變換器僅用少量的外部元器件。

標簽： mc34063 pcb

上傳時間： 2022-06-16

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DS1302實時時鐘芯片的中文資料詳細概述

DS1302包括時鐘/日歷寄存器和31字節（8位）的數據暫存寄存器，數據通信僅通過一條串行輸入輸出口。實時時鐘/日歷提供包括秒、分、時、日期、月份和年份信息。閏年可自行調整，可選擇12小時制和24小時制，可以設置AM、PM。　　主要工作原理圖如Figure 1 所示：移位寄存器，控制邏輯，晶振，時鐘和RAM。在進行任何數據傳輸時，必須被制高電平（注意雖然將它置為高電平，內部時鐘還是在晶振作用下走時的，此時，允許外部讀寫數據），在每個SCLK上升沿時數據被輸入，下降沿時數據被輸出，一次只能讀寫一位，適度還是寫需要通過串行輸入控制指令來實現（也是一個字節），通過8個脈沖便可讀取一個字節從而實現串行輸入與輸出。最初通過8個時鐘周期載入控制字節到移位寄存器。如果控制指令選擇的是單字節模式，連續的8個時鐘脈沖可以進行8位數據的寫和8位數據的讀操作，SCLK時鐘的上升沿時，數據被寫入DS1302，SCLK脈沖的下降沿讀出DS1302的數據。8個脈沖便可讀寫一個字節。在突發模式，通過連續的脈沖一次性讀寫完7個字節的時鐘/日歷寄存器（注意時鐘/日歷寄存器要讀寫完），也可以一次性讀寫8~328位RAM數據（可按實際情況讀寫一定數量的位，不必全部讀寫，兩者的區別）。

標簽： ds1302 實時時鐘

上傳時間： 2022-06-24

上傳用戶：默默
3kW+LLC諧振式模塊化通信電源

負載的多樣化，特別是負載功率的多變性，以及人們對設備成本投入的最低化和階段化，需要適用面更廣，穩定性更高，還需要具備冗余性和可擴容性的電源與之相適應。這些都對傳統的集中式電源提出了挑戰，隨著模塊化分布式電源的技術發展，模塊電源系統已成為現在和未來電源的發展趨勢。本文以220V交流輸入，42V-58V直流輸出的AC/DC型模塊電源單元為研究對象，選用PFC+LLC諧振回路為主電路拓撲。首先介紹了PFC主電路和控制芯片，給出主要參數的設計，并介紹PFC電路的保護和延時電路；然后分析LLC諧振變換器的工作原理，討論LLC諧振變換器的主要特性，給出主要參數的設計，并介紹了LLC諧振變換器的控制方案和控制芯片，再次介紹了均流控制方法，重點研究分析了最大電流均流法和限流最大電流均流控制，提出了非選擇性共同控制模式和選擇性控制模式兩種均流控制方案。最后設計制作220V交流輸入，輸出功率3kW的模塊電源，并進行了不同諧振頻率（40kHz1與100kHz）以及不同電路布局下的對比試驗研究，以諧振頻率為100kHz的模塊電源為例，進行了并機均流試驗研究，給出了試驗波形和結果。通過對試驗結果的分析，驗證了設計的可行性。最后分析了不足之處以及今后可能的改進方向。

標簽： llc 通信電源

上傳時間： 2022-07-09

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260份PFC入門到精通資料合集，電源相關資源整理

無橋PFC -2019-10-08 11:34 VIENNA整流器 -2019-10-08 11:34 UC3854 -2019-10-08 11:34 (核心詳細設計文件)PFC設計 3.3KW Mathcad -2019-10-08 11:34 (核心)三相維也納(Vienna)主拓撲原理、控制及仿真 -2019-10-08 11:34 (核心)TI維也納PFC -2019-10-08 11:34 自己總結有源功率因數校正APFC.pdf 1.6M2019-10-08 11:34 整流電路的PFC.pdf 3.8M2019-10-08 11:34 在線式三相UPS設計與仿真.doc 2.9M2019-10-08 11:34 在電源設計中加入PFC.pdf 677KB2019-10-08 11:34 在PFC整流橋和BOOST電感不能加電解電容.png 92KB2019-10-08 11:34 有源功率因數校正電路中鐵氧體磁心電感器的設計.doc 503KB2019-10-08 11:34 有源功率因數校正電路(APFC).pdf 3.3M2019-10-08 11:34 應用于UPS的三相PWM整流技術研究.pdf 957KB2019-10-08 11:34 一種新型無橋BoostPFC電路.pdf 1.9M2019-10-08 11:34 一種實用的BOOST電路_UC3842升壓設計.pdf 2.4M2019-10-08 11:34 一個500W單相APFC主電路的設計lc參數.pdf 144KB2019-10-08 11:34 新型PFC變換器的研究及高精度直流電源研制.pdf 3.1M2019-10-08 11:34 諧波、諧波電流、諧波電壓三者的意義與區分.pdf 170KB2019-10-08 11:34 相差控制的Boost三電平變換器工作模式分析-谷鑫.pdf 1.5M2019-10-08 11:34 無橋PFC原理圖及實例.pdf 940KB2019-10-08 11:34 無橋PFC原理圖.pdf 129KB2019-10-08 11:34 無橋BoostPFC技術的研究.pdf 1.4M2019-10-08 11:34 無橋BoostPFC電路的主要參數設計.pdf 1.3M2019-10-08 11:34 無橋Boost-PFC電路的EMI分析.doc 657KB2019-10-08 11:34 數字控制的單周期PFC整流器的設計與分析.pdf 2.6M2019-10-08 11:34 邵革良-高性價比PFC電源設計及其電感技術.pdf 3.8M2019-10-08 11:34 三相整流橋PFC電路拓撲的分析及控制-陳賢明.pdf 1.3M2019-10-08 11:34 三相維也納 (Vienna) 主拓撲原理、控制及仿真（上）.pdf 2.5M2019-10-08 11:34 三相維也納 (Vienna) 主拓撲原理、控制及仿真 (下).pdf 3.3M2019-10-08 11:34 三相四線制UPS前置PWM整流器研究.pdf 4.5M2019-10-08 11:34 三相逆變器DSP控制技術的研究.pdf 2.5M2019-10-08 11:34 三相電壓型PWM整流器及其控制策略研究.pdf 2.5M2019-10-08 11:34 三相電壓型PWM整流技術的研究.pdf 3.2M2019-10-08 11:34 三相變流器作為PFC和APF時的主電路參數選擇方法的研究.pdf 1.6M2019-10-08 11:34 三相PWM大功率整流控制系統的研究.pdf 1.6M2019-10-08 11:34 三類高頻鏈AC_AC變換器比較研究.pdf 1.5M2019-10-08 11:34 三電平BOOST雙向變換器.pdf 480KB2019-10-08 11:34 三電平Boost變換器軟開關技術的研究-馮海兵.pdf 2.1M2019-10-08 11:34 平均電流控制PFC過零畸變原因分析.pdf 1018KB2019-10-08 11:34 利用交錯式_BCM_提高PFC級的效率.pdf 247KB2019-10-08 11:34 金屬磁粉芯PFC電感分析和設計.pdf 3.2M2019-10-08 11:34 交流電源系統中的電流諧波產生原因及危害分析.ppt 663KB2019-10-08 11:34 交錯式PFC_升壓功率級.pdf 541KB2019-10-08 11:34 交錯式BCM_PFC控制器建立可變輸出電壓的升壓型PFC轉換器.pdf 645KB2019-10-08 11:34 交錯并聯BoostPFC變換器設計.pdf 1.9M2019-10-08 11:34 交錯并聯Boost-PFC升壓電感研究.pdf 241KB2019-10-08 11:34 基于單周期控制的一種雙向開關型無橋PFC研究.pdf 1.2M2019-10-08 11:34 基于單周期控制的三相三開關三電平Boost型P....pdf 3.6M2019-10-08 11:34 基于單周期控制的IR1150S在無橋PFC電路的應用.pdf 1.1M2019-10-08 11:34 基于UCC28070-2KW功率因數校正PFC的應用設計.doc 679KB2019-10-08 11:34 基于UC3854控制的CCM-Boost-PFC變換器設計.pdf 247KB2019-10-08 11:34 基于UC3854的功率因數校正電路設計.pdf 491KB2019-10-08 11:34 基于UC3854的PFC功率因數校正電路設計.pdf 462KB2019-10-08 11:34 基于UC3843的PFC CCM模式Boost變換器設計.pdf 363KB2019-10-08 11:34 基于UC3842控制芯片的Boost變換器的設計.pdf 1001KB2019-10-08 11:34 基于ST L6562的120W PFC線路設計與實現.pdf 471KB2019-10-08 11:34 基于SG3525的直流升壓電源的設計與仿真.pdf 1.3M2019-10-08 11:34 基于SG3525的DC_DC直流變換器的研究.pdf 1.4M2019-10-08 11:34 基于SG3525的BOOST變換器設計.pdf 998KB2019-10-08 11:34 基于L6562類芯片的單級PFC變壓器設計.pdf 363KB2019-10-08 11:34 基于IR1150的無橋Boost高功率因數整流器的研究.pdf 1.2M2019-10-08 11:34 基于Buck_Boost的AC_AC變換器設計.pdf 1.2M2019-10-08 11:34 基于6561PFC功率因數校正電路.doc 1.3M2019-10-08 11:34 功率因數校正(PFC)功能的實現.pdf 7.9M2019-10-08 11:34 各種電路拓樸的同步整流技術.pdf 6.9M2019-10-08 11:34 高壓直流通信電源中高頻開關整流模塊.pdf 640KB2019-10-08 11:34 改進的三相boost型雙管PFC變換電路的研究.pdf 3M2019-10-08 11:34 峰值電流控制的單相BOOSTPFC變換器工作原理分析.pdf 1.1M2019-10-08 11:34 電流滯環法控制BOOST-PFC電路的設計與分析.Stamped.pdf 169KB2019-10-08 11:34 電流諧波.docx 13KB2019-10-08 11:34 電流臨界連續時PFC電路分析.pdf 97KB2019-10-08 11:34 低輸入電感電流紋波二次型Boost PFC變換器.pdf 384KB2019-10-08 11:34 單周期控制無橋Boost+PFC變換器研究.pdf 11.1M2019-10-08 11:34 單周期控制的雙向半橋AC_DC變換器.pdf 1.1M2019-10-08 11:34 單周期控制單相Boost結構有源功率因數校正PFC電路的研究和應用.pdf 1.8M2019-10-08 11:34 單周期控制Boost PFC電路的研究與分析.pdf 2.1M2019-10-08 11:34 單周期控制boost PFC變換器的研究.pdf 1.2M2019-10-08 11:34 單相PFC變換器的電流過零畸變問題研究.pdf 280KB2019-10-08 11:34 單級PFC高頻變壓器設計及參數計算詳解.pdf 405KB2019-10-08 11:34 帶PFC的電感箝位移相全橋軟開關電路的研究.pdf 14.2M2019-10-08 11:34 采用UC3854的有源功率因數校正電路工作原理與應用.pdf 1.1M2019-10-08 11:34 采用PFC電路抑制彩色顯示器諧波電流.pdf 129KB2019-10-08 11:34 采用Boost的PFC電路輸出電壓紋波分析及輸出濾波電容值的確定.Stamped.pdf 90KB2019-10-08 11:34 UPS電感損耗計算方法(PFCBOOST升壓電感逆變LC濾波電感).pdf 2.4M2019-10-08 11:34 UPS不間斷電源畢業設計.pdf 671KB2019-10-08 11:34 UC3854參數PFC設計.pdf 1.8M2019-10-08 11:34 SG3525在Buck直流變換器中的應用.pdf 1M2019-10-08 11:34 SG3525在BOOST直流變換器中的應用.pdf 859KB2019-10-08 11:34 PWM整流器在UPS系統中的應用研究.pdf 2.6M2019-10-08 11:34 PFC電感設計方法-鐵氧體算法-V1.pdf 127KB2019-10-08 11:34 PFC電感計算解析.doc 309KB2019-10-08 11:34 PFC電感計算.doc 115KB2019-10-08 11:34 PFC電感計算(周潔敏).ppt 2M2019-10-08 11:34 PFC電感.pdf 1.4M2019-10-08 11:34 PFC的數字設計總結.pdf 333KB2019-10-08 11:34 PFC+LLC設計的600W開關電源調試全過程以及電源經驗討論.pdf 4.2M2019-10-08 11:34 PFC 回路とAC-DC 変換器.pdf 1.5M2019-10-08 11:34 P PFC基于移相全橋PWM變換器的開關電源設計中南.pdf 2.9M2019-10-08 11:34 P 6KW+PFC電路的研究與設計北工大.pdf 1.7M2019-10-08 11:34

標簽： 模缺陷

上傳時間： 2013-04-15

上傳用戶：eeworm
電源供應器analog電壓電流回受控制備PID功能並將運算結果透過SPI介面回傳另一顆單片機

電源供應器analog電壓電流回受控制備PID功能並將運算結果透過SPI介面回傳另一顆單片機

標簽： analog PID SPI 控制

上傳時間： 2017-03-19

上傳用戶：duoshen1989