概述CK3866S 是一款工業級 120 度電角度有感三相直流無刷電機驅動控制 IC ，集成限流控制， 過流保護，堵轉保護，軟換向，緩啟動可調，其外圍電路簡單，低成本，應用方便；配合不同 的 MOSFET 和電源電路，可以適配各種電壓及各種功率的電機；芯片集成過流保護，堵轉保護， 限流驅動等多種保護控制機制。 特性? 工作電壓范圍：2.5V～5.5V ? 適用于有霍爾電機? 緩啟動速度調節? 轉速信號輸出? 過載保護? 限流驅動 ? 堵載保護 ? 工作溫度范圍：-40～85 度? 正反轉轉向控制? 轉向軟換向控制? 緩啟動功能 ? 轉速調節（0.03VDD～VDD 線性調節） ? SOP16 無鉛封裝
上傳時間： 2022-06-15
上傳用戶：XuVshu
在雷達信號處理中，通常可以延長積累時間以增加實際應用的能量，達到降低信號信噪比要求的日的。隨著積累時間延長，特別是當目標進行變速、轉彎等機動飛行時，目標的多普勒回波是時變的，不再能看作中穩信號，傳統的基于FFT的相參積累不再適用。本文以新體制米波舌達研制為背景，研究微弱信號長時間積累檢測的新理論和新方法，主要研究內容包括：1，對目前微弱信號長時間積累檢測問題的研究現狀進行了分析，明確了對多項式相位信號及跨距離單元積累問題研究的必要性2，研究了多項式相位信號的檢測問題，提出了先對雷達的多晉勒回波信號進行時頻分析，再利用隨機Hough變換（RHT）對得到的時頻圖進行多項式曲線檢測的方法。隨機Hough變換是針對圖象處理中直線、圓和橢圓等幾何圖形的檢測問題而提出的，本文將其借鑒到微弱信號長時間積累檢測中，克服了以往使用Hough變換通常只能分析線性調頻信號的局限。本文對影響其檢測性能的關鍵因素進行了分析，并進行了仿真，結果表明隨機Hough變換具有參數空間無限大、參數精度任意高、時間和空間復雜度低的優點，特別適合于雷達信號的長時間積累檢測。3，在雷達的長時間積累過程中，目標在整個積累時間內，可能由于徑向運動導致其回波分段出現在幾個不同的距離單元中。如果不考慮距離的走V/動，儀儀簡單地將同一個距離單元上的信號進行亂累，就無法有效地利用信號的能量。這就需要在信號處理中進行跨距離單元的積累檢測。本文將信號的時頻圖推廣到時間-多普勒頻率-距離三維空間中，將應用于二維圖像的RHT算法推廣到三維空間的檢測中。利用時間-多普勒頻率距離三維空間的直線檢測，來克服雷達回波散布在不同距離單元所帶來的信號積累問題。4，在實際應用中，隨著積累時間增加，目前有關多項式相位信號檢測和估計的方法需要的資源量，特別是存儲量也大大增加，因而很難直接應用于微弱信號的檢測。本文在高階模糊函數的基礎上，采用時域分幀處理方法，每幀進行門限預處理，剔除大部分干擾噪聲，僅保留包含目標在內的部分HAF譜成分以作后續的幀間累加，最后再進行二次門限檢測。目標多普勒回波進行兩級門限處理的方法可以有效地應用于微弱信號的檢測，減少運算量和存儲需求，有利于應用于實時信號處理系統。
上傳時間： 2022-06-17
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本論文比較詳細介紹了 種基于，片機的超聲測距設計系統，可以用于智能停車場作為車位是含有車的傳感器。該系統是以率氣中超聲波的傳播速度為確定條件，利月發射超 波與反射回波時間差米測雖待測距離。本系統的安裝和使用較方便，價格便宜，并川與龍線測控系統配合使用，有非常鬧的應用前錄。本文的超聲波測距儀主要是依據智能停車場來設計，但也可以稍加改動用于其他用途。超聲測距儀的設計原理是以得到更好的系統性能為月的的。為達劃不同的測距范圍，單片機可以根據軟件來設岸遠近兩種發射模式，E近距離測量時使用8個脈沖申，遠距離測量時使用32個脈沖中來增強回波信號，根據叫波信號特點來得到了最佳接收機的組成。論文簡單講述了超聲波檢測的發展利原理，介紹超聲傳感器的工作原理及特性，并對于影響測的系統的一些主要參數進行了說明。在介紹超聲測距系統功能的基礎上，提出了系統的總體構成。針對測距系統發射、按收、檢測、顯示部分的總體設計方案進行了論證。介紹了AT8951單片機在系統中的應用，分析了系統各部分的硬件及軟件實現。最后測距儀進行驗證。各主要技術指標均達到設計要求，該測距儀對室內停車場書限范圍的距離測量具有較高的精度和可靠性，最后文1分析了誤差產生的原因及如何對系統進行完苦提出了一些改進建議。關鍵詞：超聲波：智能停車：超聲傳感器：超盧測距；單片機
上傳時間： 2022-06-18
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自從超聲科技問世以來，其發展日新月異，應用日益廣泛，已經取得了良好的社會效益和經濟效益。但是作為一門綜合性極強的交叉學科，超聲學研究與應用均起步較晚，技術狀況已遠遠不能滿足我國經濟事業多領域的需求，廣闊的市場前景促使我們加大研究力度。本文首先介紹了功率超聲波技術的原理和發展趨勢，然后詳細分析了超聲波設備的組成、關鍵技術以及設計難點，并采用三種不同的控制方案設計、制作了超聲波發生器，分別應用在超聲波清洗機和焊接機中。主電路使用集MOSFET和GTR的優點于一身的IGBT作為開關管，構成半橋逆變電路。通過分析超聲波換能器的阻抗特性，比較換能器工作在串聯諧振頻率和并聯諧振頻率的優劣，介紹了幾種匹配方式的特點，設計了匹配電路?？刂齐娐分蟹謩e采用了鎖相方式、掃頻控制方式以及模糊自適應控制方式實現了對超聲負載的自動頻率跟蹤，并且功能完善，配備了軟啟動、死區調節、限流、過流、驅動自保護和過熱保護，有力的保障了系統長時間工作的穩定性和可靠性。最后通過實驗，證明了設計的方案可靠，適應性強，樣機不僅具有頻率自適應功能，而且能夠功率自適應，具有良好的推廣應用意義。關鍵詞：超聲波發生器、阻抗特性、匹配電路、鎖相環、掃頻控制、模糊自適應
標簽： 超聲波發生器
上傳時間： 2022-06-18
上傳用戶：d1997wayne
本文跟蹤了國內國際上各研究組織關于5G需求與關鍵技術最新研究進展。高能效將是5G從設計之初就不得不考慮的幾個重要問題之。研究如何在不損失或者微損失網絡性能的前提下，極大地降低系統的能量消耗是一項很有研究價值的工作。本文通過分析現有無線網絡基站能量消耗的各個組成部分，參考目前5G研究趨勢，選擇網絡能效模型與基站能耗模型，用于后續網絡能效評估。小站密集化部署技術（Small Cell）是目前業內普遍認同的實現未來5G系統各項性能指標與效率指標的有效策略之一。隨著小站的密集化部署，網絡整體能效成為衡量異構無線通信系統長期經濟效益的一項重要指標。網絡運營前，需要以高能效為目標進行Small Cell密集化網絡部署。本文利用上述的能效模型，建立并推導出了Small Cell最佳部客位置與數量的高能效網絡部署方案目標函數，進一步通過數值仿真方法獲得了具體網絡場景下的高能效Small Cell 絡部署位置與數量，最后通過對大量的仿真結果進行分析，得出了高能效Small Cell集化署方案的一般性規律。研究成果對未來5G系統中SmallCell的部署具有重要參考意義在網絡運營中，由于網絡負載存在天然的不均衡性與動態被動性，需要在Small Cell密集化部署的未來移動通信系統中進行高能效網絡拓撲控制，以便在網絡運營中維持實時的網絡能效最優化的網絡拓撲結構。本論文分析了目前業界關于Small Cell 休眠/喚醒性能增益的最新研究成果，并針對其現有休眠喚醒方案中以單小區固定負載為門限的休眠順醒機制的不足，提出了一種高能效Small Cell聯合休眼喚醒控制機制，實現了對網絡拓撲的高能效動態控制。Small Cell密集化部署使網絡編碼在未來無線網絡環境中得到了新的應用契機，本文最后結合幾種未來5G新場景對網絡編碼應用方案進行了初步探討。初步仿真結果表明，網絡編碼方案可有效提升能效。
上傳時間： 2022-06-20
上傳用戶：canderile
超聲波焊接機操作規程一、準備工作：1 、檢查超聲波塑料焊接機電源，一切正常才能投入使用。2 、檢查所需之超聲波塑焊機模具（焊頭）和增幅器之間接觸面上是否有氧化物，并清理干凈。二、超聲波模具（焊頭）的安裝：1 、松開活動架蓋子上面的螺絲，取出換能器套件；2 、把所需的超聲波模具（焊頭）裝在換能器套件之增幅器上；3 、把換能器套件放回活動架內（并合上蓋子），擺正超聲波模具（焊頭）方向后（選擇便于工作的方向） ，鎖緊活動架蓋子上面的螺絲， 當然要事先將機架調至安全的高度（超聲波模具下落行程限位高于臺面物品）；三、超聲波焊接機模具（焊頭）固有頻率與超聲波機輸出頻率匹配檢測：超聲波焊接機模具（焊頭）在懸空狀態下，短暫按動（點動）超聲波測試開關釋放超聲波， 與此同時逐步調動頻率調諧旋鈕， 直至找到指針擺動幅度為最小的位臵（即調諧最佳位臵） 。注意：通常在指針的擺動幅度不超過? 2?的情況下，應避開調諧旋鈕轉動范圍之兩端極限為宜。四、超聲波塑膠焊接機機架高度調節：1 、將氣壓調至高于1.5 公斤壓力（ 20PS）位臵；2 、按動一次超聲波模具下落開關，自鎖（焊頭下落指示燈亮）的位臵；?此時超聲波模具（焊頭）下落狀態?3 、將塑焊機底模（先把塑料件放入底模內）放到超聲波模具（焊頭）下方之工作臺上，松開鎖緊機架的手柄；4 、搖動機高度調節手輪，使超聲波模具（焊頭）與塑料件之頂面吻合抵觸；鎖緊機架，并且用夾板固定底模。5 、將下落行程調節（限位）螺桿拎退1~2毫米，并用螺母鎖緊螺桿。6 、再按動一次超聲波模具下落開關， 取消自鎖（焊頭下落指示燈熄滅）的位臵。?此時超聲波模具（焊頭）回復至懸空狀態?
標簽： 超聲波焊接機
上傳時間： 2022-06-22
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仿人機器人是真正字面意義上或狹義的“機器人”，其研究和發展代表了機器人學的尖端水平。有關仿人機器人的工作早在20多年前就開始了，當時著重于雙足步行機的研究和開發。只是自從10年前本田推出仿人機器人P2后，仿人機器人的研發才形成了一個熱潮，至今方興末艾。除了日本推出了QR1（）、ASlM（）和HRP-2等著名的仿人機器人以外，中國、韓國、美國和歐洲等國家和地區也成功地研制了各自的仿人機器人。雖然仿人機器人的研究已成為機器入學中的一個重要分支，有很多研究人員和工程技術人員在這方面進行了大量的學術研究和技術開發，并取得了豐碩的成果，但卻未見到系統地介紹和闡述仿人機器人的專著。在這種背景下，由日本產業技術綜合研究所棍田秀司等人著的《仿人機器人》奪得了先聲，填補了這方面的一個空白。據譯者所知，該書是第一部系統介紹仿人機器人的專著。書中既有對仿人機器人歷史發展的簡明扼要的介紹，又有基本理論和分析，還有對實際機器人系統的引用。內容包括仿人機器人學的運動學、ZMP和動力學，雙足步態規劃和全身運動模式的生成和動力學仿真等，是對10多年來仿人機器人的研究成果（尤其是作者們的成果）的總結，在一定程度上反映了當今世界在仿人機器人上的最新發展和水平。這本學術專著并不是純理論介紹，幾乎所有的理論和算法都有實際機器人系統和平臺的支持，書中圖文并茂、深入淺出、內容生動。本書的日文原著由四位作者共同寫就，每位作者撰寫其最擅長的專題。幾位作者都是產業技術綜合研究所屬下的智能系統研究所仿人機器人HRP-2研發小組的主要成員?！斗氯藱C器人》是他們多年的學術研究和系統開發的概括。除日文原著外，還計劃推出英文、中文（即本書）、法文和德文版本，以五種文字向全世界出版發行。如果本書在中國的出版能對我國的機器人研究和開發有所啟發、幫助和推動，那么譯者的初衷和愿望也就實現了。本書的翻譯主要基于英文手稿，并參考了日文原著。在翻譯過程中，譯者隨時與作者商討，力術翻譯準確到位。盡管如此，因譯者的水平和時間所限，譯文中難免會有不妥甚至錯誤之處，歡迎讀者批評和指正。
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-06-24
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和網友們交流的時候我發現，很多人都表示機器人技術非常有趣，看到別人制作的機器人能跑能跳自己也歡欣鼓舞，可等到自己真正動起手來的時候卻發現問題總比辦法多。有的人看著別人的電路圖原理圖如墜霧中，完全摸不著頭腦；有的人做到一半發現遇到了自己解決不了的問題，時間一長最后便不了了之；有的人受身邊條件所限，想動手卻什么都買不到；時間、金錢……障礙一層又一層。特別是一些非理工科出身的愛好者，滿懷著兒時的機器人夢想，卻被一堆專業名詞將夢想擊得支離破碎。我也曾瀏覽過很多的機器人制作相關資料和書籍，也發現現在很多資料和論文還帶有很濃厚的大學教材氣息，滿篇都是抽象概念和抽象的原理圖，很多東西啃了半天弄明白了它的原理和功能，卻連它長什么樣子，可以到哪里購買都弄不清楚。這讓很多知識結構不夠健全的朋友完全不知該如何下手。最后的感覺就是畫張圖紙簡單，做個實際的東西卻是難于登天。意識到這個問題以后，在維護機器人天空網站的過程中我便有意識地去搜集、翻譯、原創了一些非常適合初學者的圖文并茂的文章，在文章中多以實物圖為主，抽象圖為輔，力圖可以將更多徘徊在門外的愛好者拉進到這扇門里來。直到去年春節前，我忽然意識到機器人天空網站上現有的一些精品文章已經足夠可以拼出一本專門針對入門者的電子書籍來。春節過后便一直忙于收集資料，請朋友幫忙寫一些補充的文章，終于拼出了大家現在看到的這篇文檔。希望它可以讓更多的機器人愛好者走進到精彩無限的機器人世界中來。我曾在一篇文章的結尾處這樣寫到：“我們的作品基本上不會有什么科技價值，也不會填補什么技術空白，不會為社會主義建設添什么磚加什么瓦，純粹只是自娛自樂。不過我想，當更多的人——尤其是學生，以制作機器人作為一種娛樂項目的時候，應該也是一件令人高興的事吧”。直至今天，這仍然是我的目標，希望可以有更多的年輕人投入到哪怕是最簡單的機器人活動中來，那么也不枉本書中收錄的那些文章作者的辛勤勞動了。
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-06-24
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四軸起飛時，發出觸發信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數據，對數據卡爾曼濾波后姿態解算，對角度與角速度采取串級PID調節?？刂葡到y算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數據濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態對激光測距的影響及減小高度控制對姿態控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環，角速度作為內環。外環的PID以及內環的PD設定值為測試數據值。由于內環的角速度控制不需要無靜差,所以內環采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環積分需要限幅。
標簽： 傳感器
上傳時間： 2022-06-24
上傳用戶：默默
1、引言SFP光模塊的數字診斷監測主要是對光模塊的供電電壓、模塊溫度、偏置電流、接收光功率、發射光功率等5個模擬參量和各種監控信號實時監測。通過分析數字化測量結果判斷光模塊的通信工作狀況，這有利于光通信鏈路的維護目前大部分設計方案是采用MAXIM公司的DS1859，該芯片完全兼容SFF-8472協議，功能齊全，軟件編程簡便，但是該芯片價格比較貴，同樣很多空間已固定，不靈活，擴展性不好，對于以后版本的升級不方便。本方案采用一片MCU，EEPROM，數字控制電位器（DCP）替代DS1859，使用軟件編程達到滿足SFF-8472協議要求，用FLASH存儲A2H地址內容以及內外部校準相結合的新校準思想，具有性價比高，可靠性好，擴展性好，校準快速簡便等優點本文首先介紹五個模擬量的一種新校準原理，接若分析DDM系統的控制器MCU、限幅放大器、激光驅動器、存儲單元、DCP的原理與作用，然后給出軟件的設計思路和實現方案，最后通過實驗數據驗證該方案的可行性。2、參量校準原理根據SFF-8472協議，光模塊的供電電壓等五個模擬參量有內部校準和外部校準兩種方式，內部校準的參數固化在程序里面，雖然可以通過外部界面設置改變，但是不同型號激光器PD響應度不一樣，內部校準就很不靈活。外部校準，克服了內部校準的缺點，但是，由于要測量slope和offet兩個參數，需人工手調，在批量生產的情況下，測量效率低下。而使用內外部校準相結合的校準方式可以克服上述的缺點
上傳時間： 2022-06-26
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