廣州計算機(jī)控制技術(shù)答案， 1. 計算機(jī)控制系統(tǒng)是指利用計算機(jī)來實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動控制的系統(tǒng)。 2、計算機(jī)控制系統(tǒng)軟件由 系統(tǒng)軟件 和 應(yīng)用軟件 組成。 3、計算機(jī)控制系統(tǒng)輸入/輸出通道分為四類，分別是模擬量輸入通道、模擬量輸出通道、數(shù)字量輸入通道、數(shù)字量輸出通道。
標(biāo)簽： 控制；廣州
上傳時間： 2016-01-04
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STM32 模擬量輸出電路 工業(yè)控制 4-20MA , 16路模擬量輸出
標(biāo)簽： AO16 STM32 RS485
上傳時間： 2016-09-24
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固高運(yùn)動控制卡調(diào)試軟件，控制各軸輸出，各數(shù)字量 ，模擬量的輸入輸出
上傳時間： 2017-03-10
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全局測量與精度控制是超大空間內(nèi)精密測量的基礎(chǔ)，決定著整體測量的性能和適用性。為提高整體空間測量精度，同時解決定向及尺度問題，必須在全局空間內(nèi)布設(shè)高精度測量控制網(wǎng)。三維坐標(biāo)測量作為幾何量測量的重要代表，是建立控制網(wǎng)最直接且約束最強(qiáng)的控制條件。為建立大空間精密三維坐標(biāo)控制網(wǎng)，采用激光跟蹤儀多站位對空間全局控制點(diǎn)進(jìn)行三維坐標(biāo)測量，結(jié)合奇異值分解算法完成各站位的方位定向，并利用激光跟蹤儀極高精度的測距值作為約束，對跟蹤儀測角誤差進(jìn)行優(yōu)化，進(jìn)一步提高坐標(biāo)控制網(wǎng)的精度。將該控制網(wǎng)建立方法應(yīng)用于某飛機(jī)機(jī)翼表面形貌測量，實(shí)現(xiàn)激光跟蹤儀全局控制與終端攝影測量的高效組合，以不同若干站位下全局控制點(diǎn)間距離比對結(jié)果表明該控制網(wǎng)對現(xiàn)場測量精度和可靠性的提高具有良好效果 。
上傳時間： 2017-03-23
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這是我設(shè)計的C6140電路控制圖，包括電源設(shè)計部分，單片機(jī)控制電路、存儲器與I/O接口芯片電路，RS232串行通信電路，6264掉電保護(hù)電路及供電切換電路，D/A轉(zhuǎn)化接口電路，開關(guān)量輸出通道電路，開關(guān)量輸入通道電路，數(shù)碼管顯示電路等
標(biāo)簽： STC89C52 DAC0832 RS232
上傳時間： 2018-01-12
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產(chǎn)品型號：SGL8022K 產(chǎn)品品牌：SGL/希格瑪 封裝形式：DIP8 SOP8 產(chǎn)品年份：新年份 希格瑪大陸總代理，原裝現(xiàn)貨具有優(yōu)勢！工程服務(wù)，技術(shù)支持，讓您的生產(chǎn)高枕無憂。 兩通道觸摸按鍵控制芯片 概述 SGL8022K是一款兩觸摸通道帶兩個邏輯控制輸出的電容式觸摸芯片。具有如下功能特點(diǎn)和優(yōu)勢：可通過觸摸實(shí)現(xiàn)各種邏輯功能控制。操作簡單、方便實(shí)用。可在有介質(zhì)（如玻璃、亞克力、塑料、陶瓷等）隔離保護(hù)的情況下實(shí)現(xiàn)觸摸功能，安全性高。應(yīng)用電壓范圍寬，可在2.4~4.5V之間任意選擇。應(yīng)用電路簡單，外圍器件少，加工方便，成本低?？闺娫锤蓴_及手機(jī)干擾特性好。EFT可以達(dá)到±2KV以上；近距離、多角度手機(jī)干擾情況下，觸摸響應(yīng)靈敏度及可靠性不受影響。 特點(diǎn) ● LO1與LO2在上電后的初始輸出狀態(tài)由上電前OSC的輸入狀態(tài)決定。OSC管腳接VDD（高電平）上電，上電后LO1與LO2輸出高電平；OSC管腳接GND（低電平）上電，上電后LO1與LO2輸出低電平。 ● TI1觸摸輸入對應(yīng)LO1邏輯輸出，TI2觸摸輸入對應(yīng)LO2邏輯輸出。 ● 按住TI1或TI2，對應(yīng)LO1或LO2的輸出狀態(tài)翻轉(zhuǎn)；松開后回復(fù)初始狀態(tài)。 應(yīng)用范圍 ● 各種消費(fèi)性產(chǎn)品 ● 取代按鈕按鍵 ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● 產(chǎn)品型號：SGL8022S 產(chǎn)品品牌：SGL/希格瑪 封裝形式：DIP8 SOP8 產(chǎn)品年份：新年份 希格瑪大陸總代理，原裝現(xiàn)貨具有優(yōu)勢！工程服務(wù)，技術(shù)支持，讓您的生產(chǎn)高枕無憂。 量大價優(yōu)，保證原裝正品。您有量，我有價！ 概述 ● SGL8022S是一款兩觸摸通道帶兩個邏輯控制輸出的電容式觸摸芯片。具有如下功能特點(diǎn)和優(yōu)勢：可通過觸摸實(shí)現(xiàn)各種邏輯開關(guān)控制。操作簡單、方便實(shí)用?？稍谟薪橘|(zhì)（如玻璃、亞克力、塑料、陶瓷等）隔離保護(hù)的情況下實(shí)現(xiàn)觸摸功能，安全性高。應(yīng)用電壓范圍寬，可在2.4~4.5V之間任意選擇。應(yīng)用電路簡單，外圍器件少，加工方便，成本低?？闺娫锤蓴_及手機(jī)干擾特性好。EFT可以達(dá)到±2KV以上；近距離、多角度手機(jī)干擾情況下，觸摸響應(yīng)靈敏度及可靠性不受影響。 特點(diǎn) ● LO1與LO2在上電后的初始輸出狀態(tài)由上電前OSC的輸入狀態(tài)決定。OSC管腳接VDD（高電平）上電，上電后LO1與LO2輸出高電平；OSC管腳接GND（低電平）上電，上電后LO1與LO2輸出低電平。 ● TI1觸摸輸入對應(yīng)LO1邏輯輸出，TI2觸摸輸入對應(yīng)LO2邏輯輸出。 ● 每一次觸摸TI1或TI2，對應(yīng)LO1或LO2的輸出狀態(tài)翻轉(zhuǎn)一次。如此循環(huán)。應(yīng)用范圍 各種消費(fèi)性產(chǎn)品 取代按鈕按鍵 ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● 產(chǎn)品型號：SGL8022W 產(chǎn)品品牌：SGL/希格瑪 封裝形式：DIP8 SOP8 產(chǎn)品年份：新年份 希格瑪大陸總代理，原裝現(xiàn)貨具有優(yōu)勢！工程服務(wù)，技術(shù)支持，讓您的生產(chǎn)高枕無憂。 單通道直流LED 燈光控制觸摸芯片 概述 ● SGL8022W 是一款用于LED 燈光亮度調(diào)節(jié)及開關(guān)控制的單通道觸摸芯片。使用該芯片可以實(shí)現(xiàn)LED 燈光的觸摸開關(guān)控制和亮度調(diào)節(jié)。具有如下功能特點(diǎn)和優(yōu)勢： 燈光亮度可根據(jù)需要隨意調(diào)節(jié)，選擇范圍寬，操作簡單方便?？稍谟薪橘|(zhì)（如玻璃、亞克力、塑料、陶瓷等）隔離保護(hù)的情況下實(shí)現(xiàn)觸摸功能，安全性高。應(yīng)用電壓范圍寬，可在2.4~5.5V 之間任意選擇。應(yīng)用電路簡單，外圍器件少，加工方便，成本低。抗電源干擾及手機(jī)干擾特性好。EFT 可以達(dá)到±2KV 以上；近距離、多角度手機(jī)干擾情況下，觸摸響應(yīng)靈敏度及可靠性不受影響。 特性 ● TI 觸摸輸入對應(yīng)SO 燈光控制輸出。共有四種功能可選，由OPT1 和OPT2 管腳上電前的輸入狀態(tài)來決定。具體如下： 1）OPT1=1，OPT2=1 對應(yīng)：不帶亮度記憶突明突暗的LED 觸摸無級調(diào)光功能 2）OPT1=0，OPT2=1 對應(yīng)：不帶亮度記憶漸明漸暗的LED 觸摸無級調(diào)光功能 3）OPT1=1，OPT2=0 對應(yīng)：帶亮度記憶漸明漸暗的LED 觸摸無級調(diào)光功能 4）OPT1=0，OPT2=0 對應(yīng)：LED 三段觸摸調(diào)光功能 ● 不帶亮度記憶突明突暗的LED 觸摸無級調(diào)光功能如下： 初始上電時，燈為關(guān)滅狀態(tài)。點(diǎn)擊觸摸（觸摸持續(xù)時間小于550ms）時，可實(shí)現(xiàn)燈光的亮滅控制。一次點(diǎn)擊觸摸，燈亮；再一次點(diǎn)擊觸摸，燈滅。如此循環(huán)。燈光點(diǎn)亮或關(guān)滅時，無亮度緩沖。且燈光點(diǎn)亮的初始亮度固定為全亮度的90%。 長按觸摸（觸摸持續(xù)時間大于550ms）時，可實(shí)現(xiàn)燈光無級亮度調(diào)節(jié)。一次長按觸摸，燈光亮度逐漸增加，松開時燈光亮度停在松開時刻對應(yīng)的亮度，若長按時間超過3 秒鐘，則燈光亮度達(dá)到最大亮度后不再變化；再一次長按觸摸，燈光亮度逐漸降低，松開時燈光亮度停在松開時刻對應(yīng)的亮度，若長按時間超過3 秒鐘，則燈光亮度達(dá)到最小亮度后不再變化。如此循環(huán)。 點(diǎn)擊觸摸和長按觸摸可以在任何時候隨意使用，相互之間功能不受干擾和限制。 不帶亮度記憶漸明漸暗的LED 觸摸無級調(diào)光功能是在不帶亮度記憶突明突暗的LED 觸摸無級調(diào)光功能的基礎(chǔ)上，在點(diǎn)擊觸摸開燈和關(guān)燈時，通過使燈光由一個較低亮度緩慢平滑過渡到開燈初始亮度，在點(diǎn)擊觸摸關(guān)燈時，使燈光由當(dāng)前亮度緩慢平滑降低直至關(guān)滅，從而達(dá)到亮度緩慢變化的視覺緩沖效果，起到保護(hù)眼睛和視力的效果。 帶亮度記憶漸明漸暗的LED 觸摸無級調(diào)光功能是在不帶亮度記憶漸明漸暗的LED 觸摸無級調(diào)光功能的基礎(chǔ)上增加了亮度記憶功能。即在AC220V 電源不斷電的情況下，每次點(diǎn)擊觸摸關(guān)燈時的亮度會被記憶，下次點(diǎn)擊觸摸開燈時會以此亮度作為初始亮度。在AC220V 電源掉電的情況下，重新上電后的第一次點(diǎn)擊觸摸開燈，初始亮度固定為全亮度的50%。LED 三段觸摸調(diào)光功能， 初始上電時，燈為關(guān)滅狀態(tài)。 每次點(diǎn)擊觸摸，燈光亮度按低亮度->中兩度->高亮度->滅依次循環(huán)變化。 ● 此篇產(chǎn)品敘述為產(chǎn)品功能簡介，如需要完整產(chǎn)品PDF資料可以聯(lián)系許先生QQ:1918885898索??！ 應(yīng)用范圍 ● 各種消費(fèi)性產(chǎn)品 ● 取代按鈕按鍵 ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● 產(chǎn)品型號：SGL8022WS 產(chǎn)品品牌：SGL/希格瑪 封裝形式：DIP8 SOP8 產(chǎn)品年份：新年份 希格瑪大陸總代理，原裝現(xiàn)貨具有優(yōu)勢！工程服務(wù)，技術(shù)支持，讓您的生產(chǎn)高枕無憂。 單通道直流LED調(diào)光觸摸芯片 概述 ● SGL8022WS 是一款專用于LED 燈光開關(guān)控制及亮度調(diào)節(jié)的單通道觸摸芯片。使用該芯片可以方便地實(shí)現(xiàn)LED 燈光的觸摸開關(guān)控制和分檔及無級亮度調(diào)節(jié)。具有如下功能特點(diǎn)和優(yōu)勢： 燈光亮度可根據(jù)需要隨意調(diào)節(jié)，選擇范圍寬，操作簡單方便?？稍谟薪橘|(zhì)（如玻璃、亞克力、塑料、陶瓷等）隔離保護(hù)的情況下實(shí)現(xiàn)觸摸功能，安全性高。 應(yīng)用電壓范圍寬，可在2.4~5.5V之間任意選擇。 應(yīng)用電路簡單，外圍器件少，加工方便，成本低?？闺娫锤蓴_及手機(jī)干擾特性好。EFT可以達(dá)到±2KV以上；近距離、多角度手機(jī)干擾情況下，觸摸響應(yīng)靈敏度及可靠性不受影響。 特點(diǎn) ● 工作電壓：2.4~5.5V ● 工作頻率：4MHz ● 觸摸輸入：一路（TI） 選項(xiàng)輸入：兩路（OP1/OP2） 控制輸出：一路（SO） 控制輸出PWM頻率：20KHz 功能描述： TI觸摸輸入對應(yīng)SO燈光控制輸出，通過調(diào)制PWM輸出信號的占空比控制LED燈的開關(guān)和亮度變化，PWM信號的頻率固定為20KHz左右。共有四種功能可選，由OPT1/OPT2管腳上電前的輸入狀態(tài)來決定。具體如下： 1）OP1 & OP2全部懸空：不帶亮度記憶不帶亮度緩沖的LED觸摸無級調(diào)光2）OP1接地，OP2懸空：帶亮度記憶不帶亮度緩沖的LED觸摸無級調(diào)光3）OP1懸空，OP2接地：LED三段觸控調(diào)光，【高->中->低->滅】循環(huán)4）OP1 & OP2全部接地：LED三段觸控調(diào)光，【低->中->高->滅】循環(huán)以下為詳細(xì)功能說明： ● 不帶亮度記憶不帶亮度緩沖的LED觸摸無級調(diào)光功能如下：初始上電時，SO輸出全低電平，LED燈不亮。短按觸摸（觸摸持續(xù)時間小于550ms），可實(shí)現(xiàn)燈光的開關(guān)亮滅控制。一次短按觸摸，燈亮；再一次短按觸摸，燈滅。多次短按，依此循環(huán)。燈光點(diǎn)亮或關(guān)滅時，無亮度緩沖。且每次開燈的亮度固定為最高亮度，對應(yīng)輸出PWM信號的高電平占空比為100%。 長按觸摸（觸摸持續(xù)時間大于550ms），可實(shí)現(xiàn)燈光無級亮度調(diào)節(jié)。一次長按觸摸，燈光亮度逐漸降低，松開時停在當(dāng)時的亮度，若長按時間超過3秒鐘，則燈光亮度達(dá)到最低后不再變化；再一次長按觸摸，燈光亮度逐漸升高，松開時停在當(dāng)時的亮度，若長按時間超過3秒鐘，則燈光亮度達(dá)到最高后不再變化。多次長按，依此循環(huán)。最低亮度的PWM信號占空比為2%，最高亮度為100%。燈不亮的情況下，長按觸摸也可開燈。此種情況下，按鍵按下后首先以最高亮度亮燈，若超過550ms后仍未松開，則開始向下無級調(diào)光。點(diǎn)擊觸摸和長按觸摸可在任何時候隨意使用，相互之間功能不受干擾和限制。 帶亮度記憶不帶亮度緩沖的LED觸摸無級調(diào)光功能是在不帶亮度記憶不帶亮度緩沖的LED觸摸無級調(diào)光功能的基礎(chǔ)上增加了亮度記憶功能。即在電源不斷電的情況下，每次短按觸摸關(guān)燈時的亮度會被記憶保存，下次觸摸開燈時會以此亮度作為初始亮度。開燈后第一次調(diào)光的方向由之前記憶的亮度值來決定，若記憶亮度值大于50%，則向下調(diào)光；若記憶亮度值小于50%，則向上調(diào)光。初始上電或斷電后重新上電，第一次開燈的初始亮度固定為100%最高亮度，第一次調(diào)光的方向固定為向下調(diào)光。 ● LED三段觸控調(diào)光，【高->中->低->滅】循環(huán) ● 初始上電時，SO輸出全低電平，LED燈不亮。 ● 第一次觸摸，燈光為高檔亮度；第二次觸摸，燈光為中檔亮度；第三次觸摸，燈光為低檔亮度；第四次觸摸，燈滅。多次按鍵，依此循環(huán)。高中低三檔亮度對應(yīng)的輸出PWM信號占空比分別為100%、40%、10%。 ● LED三段觸控調(diào)光，【低->中->高->滅】循環(huán) ● 初始上電時，SO輸出全低電平，LED燈不亮。 ● 第一次觸摸，燈光為低檔亮度；第二次觸摸，燈光為中檔亮度；第三次觸摸，燈光為高檔亮度；第四次觸摸，燈滅。多次按鍵，依此循環(huán)。低中高三檔亮度對應(yīng)的輸出PWM信號占空比分別為10%、40%、100%。 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4）OPT1=1，OPT2=0，OPT3=0：帶亮度記憶不帶亮度緩沖雙輸出LED 觸摸無級調(diào)光 5）OPT1=0，OPT2=0，OPT3=1：LED 三段觸控調(diào)光，順序低->中->高->滅 6）OPT1=0，OPT2=0，OPT3=0：LED 三段觸控調(diào)光，順序高->中->低->滅 以下為詳細(xì)功能說明： ● 不帶亮度記憶不帶亮度緩沖單輸出LED 觸摸無級調(diào)光功能如下： ● TI 觸控輸入對應(yīng)SO1 一路LED 輸出。初始上電時，燈為關(guān)滅狀態(tài)。 ● 點(diǎn)擊觸摸（觸摸持續(xù)時間小于550ms）時，可實(shí)現(xiàn)燈光的亮滅控制。一次點(diǎn)擊觸摸，燈亮；再一次點(diǎn)擊觸摸，燈滅。如此循環(huán)。燈光點(diǎn)亮或關(guān)滅時，無亮度緩沖。且燈光點(diǎn)亮的初始亮度固定為最高亮度。 ● 長按觸摸（觸摸持續(xù)時間大于550ms）時，可實(shí)現(xiàn)燈光無級亮度調(diào)節(jié)。一次長按觸摸，燈光亮度逐漸增加，松開時燈光亮度停在松開時刻對應(yīng)的亮度，若長按時間超過3 秒鐘，則燈光亮度達(dá)到最大亮度后不再變化；再一次長按觸摸，燈光亮度逐漸降低，松開時燈光亮度停在松開時刻對應(yīng)的亮度，若長按時間超過3 秒鐘，則燈光亮度達(dá)到最小亮度后不再變化。如此循環(huán)。 ● 點(diǎn)擊觸摸和長按觸摸可以在任何時候隨意使用，相互之間功能不受干擾和限制。 ● 帶亮度記憶不帶亮度緩沖單輸出LED 觸摸無級調(diào)光功能是在不帶亮度記憶不帶亮度緩沖單輸出LED 觸摸無級調(diào)光功能的基礎(chǔ)上增加了亮度記憶功能。即在電源不斷電的情況下，每次點(diǎn)擊觸摸關(guān)燈時的亮度會被記憶，下次點(diǎn)擊觸摸開燈時會以此亮度作為初始亮度。在電源掉電的情況下，重新上電后的第一次點(diǎn)擊觸摸開燈，初始亮度固定為最高亮度。 ● 不帶亮度記憶不帶亮度緩沖雙輸出LED 觸摸無級調(diào)光功能是在不帶亮度記憶不帶亮度緩沖單輸出LED 觸摸無級調(diào)光功能基礎(chǔ)上將輸出由一路LED 擴(kuò)展為兩路LED。 ● TI 觸摸輸入對應(yīng)SO1、SO2 兩路LED 輸出。初始上電時，兩路燈均為關(guān)滅狀態(tài)。 ● 第一次點(diǎn)擊觸摸，第一路燈（SO1 輸出驅(qū)動）亮；第二次點(diǎn)擊觸摸，第一路燈滅，第二路燈（SO2 輸出驅(qū)動）亮；第三次點(diǎn)擊觸摸，兩路燈都滅。 當(dāng)某一路燈亮?xí)r，長按觸摸可對此燈亮度進(jìn)行無級調(diào)光。調(diào)節(jié)方式同上。當(dāng)兩路燈都不亮?xí)r，長按觸摸會首先點(diǎn)亮第一路燈，然后再對此路燈進(jìn)行無級調(diào)光。 ● 帶亮度記憶不帶亮度緩沖雙輸出LED 觸摸無級調(diào)光功能是在不帶亮度記憶不帶亮度緩沖雙輸出LED 觸摸無級調(diào)光功能的基礎(chǔ)上增加了亮度記憶功能。即在不掉電的情況下，每次觸摸關(guān)燈或切換到另外一路燈前的亮度會被記憶保存，下次觸摸開燈或切換到此路燈時會以此被記憶的亮度點(diǎn)亮LED。如發(fā)生斷電的話，則重新上電后第一次觸摸開燈或第一次切換到此路燈時亮度，固定為最高亮度。 ● LED 三段觸摸調(diào)光功能 ● 初始上電時，燈為關(guān)滅狀態(tài)。 ● 每次點(diǎn)擊觸摸，依OPTION 選擇不同，燈光亮度按[低亮度->中亮度->高亮度->滅]依次循環(huán)變化，或按[高亮度->中亮度->低亮度->滅]依次循環(huán)變化。應(yīng)用范圍 ● 各種消費(fèi)性產(chǎn)品 ● 取代按鈕按鍵
標(biāo)簽： SGL 8022 8023 LED WS 單通道 雙通道 直流 燈光控制 控制
上傳時間： 2018-12-07
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自動控制原理的主要知識點(diǎn)總結(jié) 1.什么是自動控制？ （填空） 自動控制： 是指在無人直接參與的情況下， 利用控制裝置操縱受控對 象， 是被控量等于給定值或按給定信號的變化規(guī)律去變化的過程。 2.自動控制系統(tǒng)的兩種常用控制方式是什么？ （填空） 開環(huán)控制和閉環(huán)控制 3.開環(huán)控制和閉環(huán)控制的概念？ 開環(huán)控制：控制裝置與受控對象之間只有順向作用而無反向聯(lián)系 特點(diǎn)： 開環(huán)控制實(shí)施起來簡單， 但抗擾動能力較差， 控制精度也不高。 閉環(huán)控制：控制裝置與受控對象之間，不但有順向作用，而且還有反 向聯(lián)系，既有被控量對被控過程的影響。 主要特點(diǎn)： 抗擾動能力強(qiáng)， 控制精度高， 但存在能否正常工作， 即穩(wěn) 定與否
標(biāo)簽： 自動控制原理
上傳時間： 2021-09-17
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基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級 BP網(wǎng)。模擬智能機(jī)器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實(shí)現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過調(diào)整橢圓長、短軸大小。能實(shí)現(xiàn)多個及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點(diǎn)是方法簡單、算法容易實(shí)現(xiàn) 。使機(jī)器人完成多個及多層避障動作時。不滯后于動態(tài)環(huán)境里其它機(jī)器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實(shí)驗(yàn)中。取得了理想的效果． 關(guān)鍵詞；BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)I多個及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機(jī)器人中，避障軌跡的生成是一個重要的問 題．對于不確定的動態(tài)環(huán)境下的實(shí)時避障軌跡生成， 是較為困難的．有關(guān)這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型被設(shè)計出來，產(chǎn)生實(shí)時的軌跡 生成．文獻(xiàn)113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設(shè)空間中沒有障礙 物的情況．[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能為智能機(jī)器 人產(chǎn)生導(dǎo)航的避障軌跡，然而模型在計算上相當(dāng)復(fù) 雜．文獻(xiàn)[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能在動 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時實(shí)的避障軌跡生成，并在文獻(xiàn)[5] 中，嚴(yán)格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點(diǎn)逃離問題．并且文獻(xiàn)[63用兩個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層疊 加起來，每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)．它是利 用第二層網(wǎng)絡(luò)來發(fā)現(xiàn)下一個機(jī)器人位置的無監(jiān)督模 型，然而它卻加倍了計算量，盡管文獻(xiàn)[4，6]提供的 方法能在動態(tài)環(huán)境下，產(chǎn)生時實(shí)避障軌跡，但都具有 較慢的運(yùn)動速度，在快速變化的環(huán)境下不能恰當(dāng)?shù)? 完成動作執(zhí)行，因?yàn)闄C(jī)器人要比較好地完成避障動 作，必須不能滯后于障礙物動作變化
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人
上傳時間： 2022-02-12
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一臺數(shù)控機(jī)床的先進(jìn)程度衡量著一個國家制造業(yè)的先進(jìn)水平，而數(shù)控機(jī)床最核心的部分就是數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)。近年出現(xiàn)的ARM數(shù)入式系統(tǒng)具有硬件資源豐富、性能好、成本低和功耗低等優(yōu)點(diǎn)，F(xiàn)PGA技術(shù)具有可重復(fù)編程、在線升級、實(shí)時性好、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。為了克服傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床成本高、控制精度低、實(shí)時性差，可靠性低等缺點(diǎn)，研究基于ARM+FPGA架構(gòu)的新型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)，具有重要的社會經(jīng)濟(jì)意義和重大的經(jīng)濟(jì)價值本文以數(shù)控機(jī)床為工程背景，以何服電機(jī)PMSM為具體對象以ARM+FPGA作為數(shù)控系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)平臺，從提高何服系統(tǒng)位置環(huán)控制的自適應(yīng)能力，提高位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)等復(fù)雜運(yùn)算的處理速度，提高系統(tǒng)管理與控制程序開發(fā)的簡單性、界面的美觀性等方面開展了深入的研究。其主要研究工作和結(jié)論如下：（1）在對比分析了幾種控制系統(tǒng)架構(gòu)基礎(chǔ)上，提出了一種基于ARM+FPGA的數(shù)控機(jī)床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計方案。該系統(tǒng)采用以ARM作為系統(tǒng)主控與運(yùn)動軌跡計算芯片，F(xiàn)PGA作為何服系統(tǒng)運(yùn)動控制芯片，而其中的FPGA運(yùn)動控制系統(tǒng)包括自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊三大部分（2）針對提出的 ARM+FPGA的數(shù)控機(jī)床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計方案，進(jìn)行了有關(guān)數(shù)學(xué)模型的建立占推導(dǎo)，并借助MATLAB工具建立系統(tǒng)仿真模型進(jìn)行仿真。系統(tǒng)仿真結(jié)果表明，該系統(tǒng)位置響應(yīng)超調(diào)量小，響應(yīng)時間短，系統(tǒng)性能優(yōu)越（3）為了提高運(yùn)動控制的實(shí)時性、可靠性、靈活度，根據(jù)運(yùn)動控制系統(tǒng)的模型，提出了一種FPGA實(shí)現(xiàn)的運(yùn)行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，井詳細(xì)進(jìn)行了自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊等內(nèi)部各模塊的設(shè)計，之后利用HDL進(jìn)行了有關(guān)模塊的程序設(shè)計和PGA實(shí)現(xiàn)仿真（4）針對基于ARM微處理器的主挖與運(yùn)動軌跡計算系統(tǒng)，進(jìn)行了系統(tǒng)控制界面的設(shè)計，F(xiàn)PGA與ARM芯片、FPGA與上位機(jī)等通信程序設(shè)計，進(jìn)行了運(yùn)動控制中加減速、插補(bǔ)方法的分析與設(shè)計關(guān)鍵字：數(shù)控機(jī)床：水磁同步電機(jī)：自適應(yīng)模糊控制：ARM:FPGA
標(biāo)簽： 數(shù)控機(jī)床 自適應(yīng)模糊控制
上傳時間： 2022-03-11
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建模、控制算法研究以及仿真試驗(yàn)都是燃?xì)廨啓C(jī)研制過程中必不可少的環(huán)節(jié)，本文針對三者展開研究首先，采用容積慣性法代替牛頓-拉普遜法建立三軸燃?xì)廨啓C(jī)非線性動態(tài)模型，并考慮變比熱、引氣與冷卻等環(huán)節(jié)，通過與試車數(shù)據(jù)比較驗(yàn)證了所建模型具有良好的仿真精度。采用容積慣性法不但提高了模型的實(shí)時性，并且動態(tài)過程更接近真實(shí)燃?xì)廨啓C(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。分析了容積慣性法建模中低轉(zhuǎn)速階段仿真時出現(xiàn)的參數(shù)振蕩現(xiàn)象產(chǎn)生的原因，通過增加低轉(zhuǎn)速特性數(shù)據(jù)消除了參數(shù)振蕩，并提出了一種基于指數(shù)平衡與樣條擬合的外推方法來獲得低轉(zhuǎn)速特性數(shù)據(jù)。通過低壓壓氣機(jī)特性數(shù)據(jù)外推計算與分析，證明了該外推方法具有較好的準(zhǔn)確性。然后，針對重型燃?xì)廨啓C(jī)非線性強(qiáng)、慣性大和負(fù)載多變等特點(diǎn)，提出了一種基于深度信念網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)控制器。該控制器結(jié)合了深度信念網(wǎng)絡(luò)和傳統(tǒng)PD控制器，其中深度信念網(wǎng)絡(luò)作用是在線調(diào)整PID參數(shù)，而傳統(tǒng)PD控制器負(fù)責(zé)控制量的計算與輸出。通過數(shù)字仿真，驗(yàn)證了該控制器滿足燃?xì)廨啓C(jī)轉(zhuǎn)速控制的要求，并且具有良好的自適應(yīng)性，在燃?xì)廨啓C(jī)不同工況下，能夠?qū)ζ滢D(zhuǎn)速進(jìn)行準(zhǔn)確控制，使得系統(tǒng)快速響應(yīng)的同時無超調(diào)量。最后，針對燃?xì)廨啓C(jī)硬件在環(huán)仿真平臺的需要，設(shè)計了一種能夠采集并模擬多種范圍電壓、電流與頻率信號的接口模擬器。搭建了燃?xì)廨啓C(jī)硬件在環(huán)控制平臺，在試驗(yàn)前對接口模擬器以及控制器進(jìn)行了標(biāo)定與平臺的實(shí)時性驗(yàn)證。在已有的控制器上，完成了基于RIX作系統(tǒng)的多任務(wù)嵌入式控制系統(tǒng)開發(fā)。通過硬件在環(huán)試驗(yàn)，進(jìn)一步驗(yàn)證了本文設(shè)計的控制器具有良好的控制效果與較強(qiáng)的自適應(yīng)能力關(guān)鍵詞：燃?xì)廨啓C(jī)，容積慣性，建模，仿真，自適應(yīng)控制，深度信念網(wǎng)絡(luò)，硬件在環(huán)
標(biāo)簽： 自適應(yīng)控制
上傳時間： 2022-03-14
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