Smarty 入門 不過因?yàn)橛嗅槍?duì)舊有的內(nèi)容做一些小調(diào)整，所以這次把它放回到自己的 Blog 裡。 序言 剛開始接觸樣版引擎的 PHP 設(shè)計(jì)師，聽到 Smarty 時(shí)，都會(huì)覺得很難。其實(shí)筆者也不例外，碰都不敢碰一下。但是後來在剖析 XOOPS 的程式架構(gòu)時(shí)，開始發(fā)現(xiàn) Smarty 其實(shí)並不難。只要將 Smarty 基礎(chǔ)功練好，在一般應(yīng)用上就已經(jīng)相當(dāng)足夠了。當(dāng)然基礎(chǔ)能打好，後面的進(jìn)階應(yīng)用也就不用怕了。 這次的更新，主要加上了一些概念性的東西，當(dāng)然也有一些進(jìn)階的技巧。不過這些也許早已深入大家的程式之中，如果有更好的觀點(diǎn)，也歡迎大家能夠回饋。
標(biāo)簽： Smarty
上傳時(shí)間： 2014-12-01
上傳用戶：鳳臨西北
本 文通過對(duì) ＬＴ Ｅ 無(wú) 線數(shù)字直放站理論及 實(shí) 測(cè)數(shù)據(jù)的 分析 ， 結(jié) 合 ＬＴＥ 目 前覆 蓋現(xiàn) 狀 ， 提 出 了 一種 通 過 ＬＴ Ｅ 無(wú)線數(shù)字直 放站解決 ＬＴＥ 覆 蓋不 足及 ■ 建 設(shè)周 期 長(zhǎng)的 方法 。 關(guān)鍵詞 ： ＬＴ Ｅ ； 覆 蓋 ； 無(wú) 線數(shù)字 直放站
標(biāo)簽： 無(wú)線數(shù)字 直放站
上傳時(shí)間： 2016-06-03
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8329B是一款SOP-8封裝單片同步降壓穩(wěn)壓器。該器件集成了兩個(gè)內(nèi)阻分別為78毫歐和67毫歐的功率MOSFET，可提供足2.5A的連續(xù)負(fù)載電流在較寬的輸入電壓范圍從6.5V到36V，電流模式控制提供快速瞬態(tài)響應(yīng)和逐周期電流限制，可調(diào)節(jié)的軟啟動(dòng)可防止涌流。8329B具有可編程的CV/CC模式控制功能,CV模式(恒壓)功能提供一個(gè)穩(wěn)壓輸出,CC模式(恒定電流)功能提供一個(gè)電流限制功能， 聯(lián)系人：唐云先生（銷售工程） 手機(jī)：13530452646(微信同號(hào)) 座機(jī)：0755-33653783 （直線） Q Q: 2944353362
標(biāo)簽： 8329B 12V 2.4 5V 絲印 同步整流 降壓 芯片
上傳時(shí)間： 2019-03-25
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深圳市永嘉微電科技有限公司，原廠直銷！原裝現(xiàn)貨更有優(yōu)勢(shì)！工程服務(wù)，技術(shù)支持，讓您的生產(chǎn)高枕無(wú)憂！量大價(jià)優(yōu)，保證原裝正品。您有量，我有價(jià)！ 聯(lián)系人：許先生 聯(lián)系手機(jī)：188 9858 2398 （微信） 聯(lián)系QQ：191 888 5898 E-mail：zes1688@163.com 產(chǎn)品品牌：VINKA永嘉微電 產(chǎn)品型號(hào)：VK16K33 驅(qū)動(dòng)芯片類型：LED驅(qū)動(dòng) 針腳數(shù)：28 封裝形式：SOP28 產(chǎn)品年份：全新年份 概述 VK16K33 是一款存儲(chǔ)器映射和多功能LED控制驅(qū)動(dòng)芯片。該芯片支持更大 128 點(diǎn)的顯示模式（16SEGs×8COMs） 以及更大 13×3 的按鍵矩陣掃描電路。VK16K33 的軟件配置特性使其適用于多種 LED 應(yīng)用，包括 LED 模塊和顯示子系統(tǒng)。VK16K33 通過雙向I2C 接口可與大多數(shù)微控制器進(jìn)行通信。 功能特點(diǎn) 1.工作電壓：4.5V~5.5V 2.內(nèi)部 RC 振蕩器 3.I2C 總線接口 4.16×8 位 RAM 用于存儲(chǔ)顯示數(shù)據(jù) 5.更大顯示模式為16×8：16SEGs和8COMs 6.讀 /寫地址自動(dòng)遞增 7.多達(dá)13×3 按鍵矩陣掃描功能 8. 16階調(diào)光電路 9.封裝類型：20/24/28-pin SOP VK16K33此系列IC具有低功耗、高抗雜訊及高系統(tǒng)ESD防護(hù)能力；VK16K33整合了LED驅(qū)動(dòng)和按鍵掃描的功能，將控制面板所需要的功能融合于一身，可降低主MCU的負(fù)擔(dān)及需要的I/O數(shù)目。采用I2C的介面更可減少控制面板和主板之間的材料成本、進(jìn)而降低產(chǎn)品整體成本。 VK16K33有28SOP、24SOP和20SOP三種包裝，分別對(duì)應(yīng)三種更大顯示點(diǎn)數(shù)；16x8點(diǎn)LED和13x3個(gè)按鍵、12x8點(diǎn)LED和10x3個(gè)按鍵，以及8x8點(diǎn)LED和8x3個(gè)按鍵。內(nèi)建顯示記憶體及RC振蕩電路；工作電壓：4.5V～5.5V；VK16K33支持中斷信號(hào)和輪詢兩種工作模式。可選擇性的提供按鍵中斷信號(hào)給MCU，MCU可不須一直檢查按鍵狀態(tài)。 VK16K33與系統(tǒng)控制晶片的傳輸只需2根信號(hào)線，通過VK16K33 偵測(cè)按鍵輸入，可減少主版MCU I/O數(shù)目及精簡(jiǎn)主版及面板的布局線路；因此可降低產(chǎn)品整體成本。 VK16K33適用于高端家電、影音設(shè)備、儀表設(shè)備、車用裝置等LED顯示器/面板的控制及驅(qū)動(dòng)。 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 永嘉原廠LED/LCD液晶控制器及驅(qū)動(dòng)器系列 芯片簡(jiǎn)介如下： 內(nèi)存映射的LED控制器及驅(qū)動(dòng)器 VK1628 --- 通訊接口:STb/CLK/DIO 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動(dòng)點(diǎn)陣:70/52 共陰驅(qū)動(dòng):10段7位/13段4位 共陽(yáng)驅(qū)動(dòng):7段10位 按鍵:10x2 封裝SOP28 VK1629 --- 通訊接口:STb/CLK/DIN/DOUT 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動(dòng)點(diǎn)陣:128 共陰驅(qū)動(dòng):16段8位 共陽(yáng)驅(qū)動(dòng):8段16位 按鍵:8x4 封裝QFP44 VK1629A --- 通訊接口:STb/CLK/DIO 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動(dòng)點(diǎn)陣:128 共陰驅(qū)動(dòng):16段8位 共陽(yáng)驅(qū)動(dòng):8段16位 按鍵:--- 封裝SOP32 VK1629B --- 通訊接口:STb/CLK/DIO 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動(dòng)點(diǎn)陣:112 共陰驅(qū)動(dòng):14段8位 共陽(yáng)驅(qū)動(dòng):8段14位 按鍵:8x2 封裝SOP32 VK1629C --- 通訊接口:STb/CLK/DIO 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動(dòng)點(diǎn)陣:120 共陰驅(qū)動(dòng):15段8位 共陽(yáng)驅(qū)動(dòng):8段15位 按鍵:8x1 封裝SOP32 VK1629D --- 通訊接口:STb/CLK/DIO 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動(dòng)點(diǎn)陣:96 共陰驅(qū)動(dòng):12段8位 共陽(yáng)驅(qū)動(dòng):8段12位 按鍵:8x4 封裝SOP32 VK1640 --- 通訊接口: CLK/DIN 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動(dòng)點(diǎn)陣:128 共陰驅(qū)動(dòng):8段16位 共陽(yáng)驅(qū)動(dòng):16段8位 按鍵:--- 封裝SOP28 VK1650 --- 通訊接口: SCL/SDA 電源電壓:5V(3.0～5.5V) 驅(qū)動(dòng)點(diǎn)陣:8x16 共陰驅(qū)動(dòng):8段4位 共陽(yáng)驅(qū)動(dòng):4段8位 按鍵:7x4 封裝SOP16/DIP16 VK1668 ---通訊接口:STb/CLK/DIO 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動(dòng)點(diǎn)陣:70/52 共陰驅(qū)動(dòng):10段7位/13段4位 共陽(yáng)驅(qū)動(dòng):7段10位 按鍵:10x2 封裝SOP24 VK6932 --- 通訊接口:STb/CLK/DIN 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動(dòng)點(diǎn)陣:128 共陰驅(qū)動(dòng):8段16位17.5/140mA 共陽(yáng)驅(qū)動(dòng):16段8位 按鍵:--- 封裝SOP32 RAM映射LCD控制器和驅(qū)動(dòng)器系列 VK1024b 2.4V～5.2V 6seg*4com 6*3 6*2 偏置電壓1/2 1/3 S0P-16 VK1056b 2.4V～5.2V 14seg*4com 14*3 14*2 偏置電壓1/2 1/3 SOP-24/SSOP-24 VK1072B 2.4V～5.2V 18seg*4com 18*3 18*2 偏置電壓1/2 1/3 SOP-28 VK1072C 2.4V～5.2V 18seg*4com 18*3 18*2 偏置電壓1/2 1/3 SOP-28 VK1088b 2.4V～5.2V 22seg*4com 22*3 偏置電壓1/2 1/3 QFN-32L（4MM*4MM） VK0192 2.4V～5.2V 24seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP-44 VK0256 2.4V～5.2V 32seg*8com 偏置電壓1/4 QFP-64 VK0256b 2.4V～5.2V 32seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP-64 VK0256C 2.4V～5.2V 32seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP-52 VK1621S-1 2.4V～5.2V 32*4 32*3 32*2 偏置電壓1/2 1/3 LQFP44/48/SSOP48/SKY28/DICE裸片 VK1622B 2.7V～5.5V 32seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP-48 VK1622S 2.7V～5.5V 32seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP44/48/52/64/QFP64/DICE裸片 VK1623S 2.4V～5.2V 48seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP-100/QFP-100/DICE裸片 VK1625 2.4V～5.2V 64seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP-100/QFP-100/DICE VK1626 2.4V～5.2V 48seg*16com 偏置電壓1/5 LQFP-100/QFP-100/DICE (高品質(zhì) 高性價(jià)比：液晶顯示驅(qū)動(dòng)IC 原廠直銷 工程技術(shù)支持！) 高抗干擾LCD液晶控制器及驅(qū)動(dòng)系列 VK2C21A 2.4～5.5V 20seg*4com 16*8 偏置電壓1/3 1/4 I2C通訊接口 SOP-28 VK2C21B 2.4～5.5V 16seg*4com 12*8 偏置電壓1/3 1/4 I2C通訊接口 SOP-24 VK2C21C 2.4～5.5V 12seg*4com 8*8 偏置電壓1/3 1/4 I2C通訊接口 SOP-20 VK2C21D 2.4～5.5V 8seg*4com 4*8 偏置電壓1/3 1/4 I2C通訊接口 NSOP-16 VK2C22A 2.4～5.5V 44seg*4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 LQFP-52 VK2C22B 2.4～5.5V 40seg*4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 LQFP-48 VK2C23A 2.4～5.5V 56seg*4com 52*8 偏置電壓1/3 1/4 I2C通訊接口 LQFP-64 VK2C23B 2.4～5.5V 36seg*8com 偏置電壓1/3 1/4 I2C通訊接口 LQFP-48 VK2C24 2.4～5.5V 72seg*4com 68*8 60*16 偏置電壓1/3 1/4 1/5 I2C通訊接口 LQFP-80 超低功耗LCD液晶控制器及驅(qū)動(dòng)系列 VKL060 2.5～5.5V 15seg*4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 SSOP-24 VKL128 2.5～5.5V 32seg*4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 LQFP-44 VKL144A 2.5～5.5V 36seg*4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 TSSOP-48 VKL144B 2.5～5.5V 36seg*4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 QFN48L (6MM*6MM) 靜態(tài)顯示LCD液晶控制器及驅(qū)動(dòng)系列 VKS118 2.4～5.2V 118seg*2com 偏置電壓 -- 4線通訊接口 LQFP-128 VKS232 2.4～5.2V 116seg*2com 偏置電壓1/1 1/2 4線通訊接口 LQFP-128 聯(lián)系人：許先生 聯(lián)系手機(jī)：188 9858 2398 （微信） 聯(lián)系QQ：191 888 5898 E-mail：zes1688@163.com 以上介紹內(nèi)容為IC參數(shù)簡(jiǎn)介，難免有錯(cuò)漏，且相關(guān)IC型號(hào)眾多，未能一一收錄。歡迎聯(lián)系索取完整資料及樣品！生意無(wú)論大小，做人首重誠(chéng)信！本公司全體員工將既往開來，再接再厲。更高性價(jià)比的好產(chǎn)品.竭誠(chéng)希望能與各位客戶朋友深入溝通，攜手共進(jìn)，共同成長(zhǎng)，合作共贏！謝謝。
標(biāo)簽： LED顯示屏驅(qū)動(dòng) HT16K33的替代型號(hào)有哪些？ 原廠直銷_質(zhì)量好_價(jià)格低的LED驅(qū)動(dòng)芯片
上傳時(shí)間： 2020-12-19
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PADS Layout 的用戶接口具有非常易于使用和有效的特點(diǎn)。PADS Layout 在滿足專業(yè)用戶需要的同時(shí)，還考慮到一些初次使用PCB 軟件的用戶需求。教程的這節(jié)將將覆蓋以下內(nèi)容：· 使用PADS Layout 進(jìn)行交互操作· 工作空間的使用· 設(shè)置柵格(Grids)· 使用取景(Pan)和縮放(Zoom)· 面向目標(biāo)(Object Oriented)的選取方式
標(biāo)簽： pads
上傳時(shí)間： 2021-11-28
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本書是國(guó)際上部系統(tǒng)介紹仿人機(jī)器人的專著。內(nèi)容包括仿人機(jī)器人學(xué)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、ZMP和動(dòng)力學(xué)、雙足步態(tài)規(guī)劃、全身運(yùn)動(dòng)模式的生成和動(dòng)力學(xué)仿真等，是對(duì)10多年來仿人機(jī)器人的研究成果的總結(jié)。本書圖文并茂，深入淺出，內(nèi)容豐富，對(duì)廣大讀者了解和掌握當(dāng)今世界在仿人機(jī)器人上的發(fā)展和水平具有重要參考價(jià)值。ZMP Jacobi 推倒部分寫的不錯(cuò)。
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2021-12-26
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移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位技術(shù)隨 著 計(jì) 算機(jī) 技 術(shù) 、微 電 子 技 術(shù) 、網(wǎng) 絡(luò) 技 術(shù) 等 的快 速 發(fā) 展 ，特 別是 通 訊 技 術(shù) 的進(jìn) 步 。機(jī) 器 人 技 術(shù) 也 得 到 了飛 速 發(fā) 展 ，移 動(dòng)機(jī) 器 人 的 關(guān)鍵 技 術(shù) 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經(jīng) 走 向成 熟 ， 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 應(yīng) 用 領(lǐng) 域 不 斷擴(kuò) 展 ，與 制 造 業(yè) 相 比 ，移動(dòng) 機(jī) 器 人 的 工 作 環(huán) 境 具 有 非 結(jié) 構(gòu) 化 和 不 確 定 性 。因而 對(duì)機(jī) 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機(jī) 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機(jī) 器 人具 有 行 走 功 能 。對(duì) 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規(guī) 劃 能 力等 ，因 此 移 動(dòng)機(jī) 器 人 的 導(dǎo) 航 與 定位 技 術(shù) 成 為 智 能機(jī) 器 人 領(lǐng) 域 的一 個(gè) 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動(dòng) 機(jī) 器 人 的一 項(xiàng) 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 多年 來 國(guó)際 國(guó) 內(nèi)都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發(fā) 工作 ．因 而 對(duì) 許 多 問題 的 認(rèn) 識(shí) 與求 解 都 取 得 了長(zhǎng) 足 的 發(fā) 展 。在 某 些特 定 的 應(yīng)用 領(lǐng) 域 ，移 動(dòng) 機(jī) 器人 導(dǎo)航 技 術(shù) 已得 到 了實(shí) 際 應(yīng)用 。本 文 介 紹 了移 動(dòng)機(jī) 器人 導(dǎo) 航 技 術(shù) 研 究 中的 相 關(guān) 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 2移動(dòng) 機(jī) 器 人導(dǎo) 航 與定位 研 究 的 目的 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 根 據(jù) 運(yùn) 動(dòng) 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據(jù) 應(yīng) 用 的環(huán) 境 有 室 內(nèi)和 室 外 機(jī)器 人之 分 。無(wú) 論 哪 種 移動(dòng) 機(jī) 器人 。在 它的運(yùn)動(dòng)過程 中始終要求解決 自身的導(dǎo)航與定位 問題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個(gè) 問 題 ：(1)”我 現(xiàn) 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 導(dǎo) 航 系統(tǒng) 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ，(2)(3)是 移 動(dòng)機(jī) 器人 導(dǎo) 航 系 統(tǒng) 中 的 路徑 規(guī)劃 問題 。移 動(dòng) 機(jī) 器 人 導(dǎo)航 與 定位 技 術(shù) 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個(gè) 問題 ．給 出 已知 和 未 知 環(huán) 境 下 移 動(dòng)機(jī) 器 人 實(shí) 時(shí) 導(dǎo) 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關(guān) 鍵 技 術(shù) ，并 驗(yàn) 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實(shí)用 性 ：提 出適 應(yīng) 多種 環(huán)境 的 實(shí) 時(shí)導(dǎo) 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴(kuò) 展 性 的 移動(dòng) 機(jī) 器 導(dǎo)航 體 系 結(jié) 構(gòu) ：未知 環(huán) 境 中 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 的 快 速環(huán) 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環(huán) 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 局部 運(yùn) 動(dòng) 規(guī) 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環(huán) 境 中移 動(dòng) 機(jī) 器 人 導(dǎo) 航 控 制 相 關(guān) 的機(jī) 器 學(xué) 習(xí)的 基 礎(chǔ) 理 論 與 方 法 ；移 動(dòng) 機(jī) 器 人 的 故 障 自診
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在環(huán)境感知中的應(yīng) 用 對(duì)環(huán)境 的感 知 ，環(huán)境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環(huán)境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊(cè)格法表示范圍較大的工作環(huán)境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內(nèi)存，并且采用柵 格法進(jìn)行路徑規(guī)劃，其計(jì)算量是相當(dāng)大的。Kohon~n自組織 神經(jīng)瞬絡(luò)為機(jī)器人對(duì)未知環(huán)境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一十自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其學(xué)習(xí)的結(jié) 果能體現(xiàn)出輸入樣本的分布情況，從而對(duì)輸入樣本實(shí)現(xiàn)數(shù) 據(jù)壓縮 。基于 網(wǎng)絡(luò) 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經(jīng)元 的 權(quán)向量來表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機(jī)地選 取坐標(biāo)點(diǎn)xltl【可由傳感器獲得】作為網(wǎng)絡(luò)輸入，神經(jīng)嘲絡(luò)通 過對(duì)大量的輸八樣本的學(xué)習(xí)，其神經(jīng)元就會(huì)體現(xiàn)出一定的 分布形 式 學(xué)習(xí)過程如下：開 始時(shí)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值隨機(jī)地賦值 ， 其后接下式進(jìn)行學(xué) 習(xí)： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經(jīng)元 1在t時(shí)刻對(duì) 應(yīng)的權(quán)值 ；a(∽ 謂整系 數(shù) ； (『l網(wǎng)絡(luò)的輸八矢量；Ⅳ()：學(xué)習(xí)的 I域。每個(gè)神經(jīng)元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經(jīng) 元權(quán) 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的鄰域 (，) 可 以動(dòng) 態(tài)地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經(jīng) 元數(shù)量 的選取取 決 于環(huán)境 的復(fù)雜度 ，如果神 經(jīng)元 的數(shù)量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結(jié)果會(huì)導(dǎo)致節(jié)點(diǎn)穿過障礙物區(qū)域 如果節(jié)點(diǎn) 妁數(shù)量太大 ．節(jié)點(diǎn)就會(huì)表示更多的區(qū)域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節(jié)點(diǎn)是對(duì)整個(gè) 自由空間 的學(xué) 習(xí)，而不是 學(xué)習(xí)最 小框架空 間 。節(jié) 點(diǎn)的數(shù) 量可 以動(dòng)態(tài) 地定義，在每個(gè)學(xué)習(xí)階段的結(jié)柬．機(jī)器人會(huì)檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒有足夠的節(jié)點(diǎn) 來 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)來 重新學(xué) 習(xí) 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應(yīng)該采用較少的網(wǎng)絡(luò) 節(jié)點(diǎn)升 始學(xué)習(xí)，逐步增加其數(shù)量。這種方法比較適臺(tái)對(duì)擁擠的'E{= 境的學(xué)習(xí)，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問 較大，就需要由二維結(jié)構(gòu)表示 。 采用Kohonen~沖經(jīng)阿絡(luò)表示環(huán)境是一個(gè)新的方法。由 于網(wǎng)絡(luò)的并行結(jié)構(gòu)，可在較短的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行大量的計(jì)算。并 且不需要了解障礙物的過細(xì)信息．如形狀、位置等 通過 學(xué)習(xí)可用樹結(jié)構(gòu)表示自由空問的基本框架，起、終點(diǎn)問路 徑 可利用樹的遍 歷技術(shù)報(bào)容易地被找到 在機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知的過程中，可采用人】：神經(jīng)嘲 絡(luò)技術(shù)對(duì) 多傳 感器的信息進(jìn) 行融臺(tái) 。由于單個(gè)傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環(huán)境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機(jī)器凡的感知能力。 2 神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)在局部路徑規(guī)射中的應(yīng) 用 局部路徑 規(guī)刪足稱動(dòng)吝避碰 規(guī)劃 ，足以全局規(guī)荊為指 導(dǎo) 利用在線得到的局部環(huán)境信息，在盡可能短的時(shí)問內(nèi)
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人 導(dǎo)航
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這是一篇哈爾濱工業(yè)大學(xué)2012年 物理電子學(xué)工學(xué)博士的畢業(yè)論文。相干多普勒激光雷達(dá)是測(cè)量遙感風(fēng)場(chǎng)和運(yùn)動(dòng)目標(biāo)速度的有力工具。相干多普勒激光雷達(dá)的發(fā)射源普遍使用單縱模激光器，而鎖模激光所具有的寬頻譜、窄脈寬、高峰值功率等特性使其在作為相干激光雷達(dá)發(fā)射源方面具有潛在的應(yīng)用價(jià)值。本文從理論上和實(shí)驗(yàn)上對(duì)基于鎖模激光的相干多普勒激光雷達(dá)進(jìn)行了研究。 理論上，在單頻外差探測(cè)原理的基礎(chǔ)上，考慮了具有 m+1 個(gè)模式、縱模間隔為 ω 的本振光，與發(fā)生了 Δω 頻移的信號(hào)光相干拍頻后的理論模型，證明了相位差恒定的鎖模激光可以實(shí)現(xiàn)相干混頻，并可以通過低通濾波或 FFT 頻譜分析的方式檢測(cè)出差頻信號(hào)。利用這一理論模型進(jìn)行了數(shù)值模擬計(jì)算，分析了信號(hào)光在不同的頻移值時(shí)的拍頻波形，討論了實(shí)現(xiàn)相干探測(cè)本振光與信號(hào)光應(yīng)滿足的條件。 基于相干多普勒激光雷達(dá)系統(tǒng)對(duì)發(fā)射光源的要求，進(jìn)行了鎖模激光器的實(shí)驗(yàn)研究。通過使用不同的鎖模器件得到鎖模激光輸出，其中主動(dòng)鎖模和調(diào) Q 主動(dòng)鎖模都獲得了單脈沖寬度在百皮秒量級(jí)、鎖模深度 100%、鎖模幾率 95%以上的穩(wěn)定的鎖模脈沖序列輸出。對(duì)被動(dòng)鎖模、主動(dòng)鎖模、調(diào) Q 主動(dòng)鎖模的激光輸出特性進(jìn)行了對(duì)比研究，主動(dòng)鎖模脈沖序列包絡(luò)時(shí)間較長(zhǎng)但峰值功率較低，而調(diào) Q 主動(dòng)鎖模峰值功率高但包絡(luò)時(shí)間較短，不同類型的激光輸出為后續(xù)的相干測(cè)速實(shí)驗(yàn)提供了多種選擇。 利用聲光移頻器模擬外差探測(cè)中信號(hào)光發(fā)生的多普勒頻移，進(jìn)行了鎖模激光拍頻實(shí)驗(yàn)研究，并與單縱模激光拍頻實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了比較。使用鎖模激光在頻移為 30 ~ 80 MHz 的范圍內(nèi)進(jìn)行了拍頻實(shí)驗(yàn)研究，拍頻波形及信號(hào)處理的結(jié)果均與理論分析相符， 測(cè)量結(jié)果的相對(duì)誤差在 0.5%以下。 分別使用脈寬為 10 ns和 16 ns 的調(diào) Q 單縱模脈沖進(jìn)行拍頻，在信號(hào)光頻移為 150 MHz 時(shí)測(cè)量結(jié)果的相對(duì)誤差分別為 3.7%和 1.6%。對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)，調(diào) Q 單縱模脈沖由于有限的脈寬限制了拍頻后包絡(luò)的數(shù)量，導(dǎo)致誤差相對(duì)較大，而鎖模脈沖序列由于具有較長(zhǎng)包絡(luò)時(shí)間，在測(cè)量較低頻移值時(shí)仍具有較高的精度，即測(cè)量低速目標(biāo)時(shí)更具有優(yōu)勢(shì)。在具有較長(zhǎng)包絡(luò)時(shí)間的同時(shí)，鎖模激光還具有高峰值功率和窄脈寬的特點(diǎn)。使用光纖耦合的方式進(jìn)行了相干拍頻實(shí)驗(yàn)，得到了穩(wěn)定的相干拍頻波形，F(xiàn)FT 頻譜分析的結(jié)果與設(shè)定值和理論分析相符。
標(biāo)簽： 激光雷達(dá)
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倒立擺系統(tǒng)是研究控制理論的一種典型實(shí)驗(yàn)裝置，具有成本低廉，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單物理參數(shù)和結(jié)構(gòu)易于調(diào)整的優(yōu)點(diǎn)，是一個(gè)具有高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強(qiáng)耦合特性的不穩(wěn)定系統(tǒng)。在控制過程中，它能有效地反映諸如穩(wěn)定性、魯棒性、隨動(dòng)性以及跟蹤等許多控制中的關(guān)鍵問題，是檢驗(yàn)各種控制理論的理想模型。迄今人們己經(jīng)利用經(jīng)典控制理論、現(xiàn)代控制理論以及各種智能控制理論實(shí)現(xiàn)了多種倒立擺系統(tǒng)的控制穩(wěn)定倒立擺系統(tǒng)的最初研究開始于二十世紀(jì)五十年代，麻省理工大學(xué)電機(jī)工程系設(shè)計(jì)出單級(jí)倒立擺系統(tǒng)這個(gè)實(shí)驗(yàn)設(shè)備。后來在此基礎(chǔ)上，人們又進(jìn)行拓展，產(chǎn)生了各式各樣的倒立擺：有懸掛式倒立擺、平行倒立擺、環(huán)形倒立擺、平面倒立擺倒立擺的級(jí)數(shù)有一級(jí)、二級(jí)、三級(jí)、四級(jí)乃至多級(jí)：倒立擺的運(yùn)動(dòng)軌道可以是水平的，也可以是傾斜的：倒立擺系統(tǒng)已成為控制領(lǐng)域中不可或缺的研究設(shè)備和驗(yàn)證各種控制策略有效性的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。同時(shí)倒立擺研究也具有重要的工程背景：如機(jī)器人的站立與行走類似雙倒立擺系統(tǒng)：火箭等飛行器的飛行過程中，其姿態(tài)的調(diào)整類似于倒立擺的平衡。由于倒立擺系統(tǒng)與雙足機(jī)器人、火箭飛行控制有很大相似性，因此對(duì)倒立擺控制機(jī)理的研究具有重要的理論和實(shí)踐意義。而就這兩方面而言，從目前的研究情況來看，大部分研究成果又都集中在第面即倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制的研究早在上個(gè)世紀(jì)五十年代，國(guó)外就開始了倒立擺的研究，我國(guó)學(xué)者也從80年代初開始倒立擺系統(tǒng)的研究。1966年 Schaefer和 Cannon應(yīng)用bang-bang控制理論，將一個(gè)曲軸穩(wěn)定于倒置位置，實(shí)現(xiàn)了單級(jí)倒立擺的穩(wěn)定控制，在60年代后期，作為一個(gè)典型的不穩(wěn)定嚴(yán)重非線性證例，倒立擺的概念被提出，并將其用于檢驗(yàn)控制方法對(duì)不穩(wěn)定、非線性和快速性系統(tǒng)的控制能力，受到世界各國(guó)許多科學(xué)家的重視，尋找不同的控制方法實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的控制。目前，倒立擺的控制方法可分如下幾類
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