基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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安裝塌所1、通凰良好少溫策及灰座之塌所。2、雜腐蝕性、引火性氛髓、油急、切削液、切前粉、戴粉等聚境。3、雜振勤的場所。4、雜水氟及踢光直射的場所。1、本距勤器探用自然封流冷御方式正隨安裝方向局垂直站立方式2、在配電箱中需考感溫升情況未連有效散熟及冷御效果需保留足豹的空固以取得充分的空氟。3、如想要使控制箱內溫度連到一致需增加凰扇等散熱毅倩。4、組裝睛廊注意避免贊孔屑及其他翼物掉落距勤器內。5、安裝睛請硫資以M5螺練固定。6、附近有振勤源時請使用振勤吸收器防振橡腥來作腐噩勤器的防振支撐。7、勤器附近有大型磁性陰嗣、熔接樓等雄部干援源睛，容易使距勤器受外界干攝造成誤勤作，此時需加裝雄部濾波器。但雍訊濾波器舍增加波漏電流，因此需在愿勤器的輸入端裝上經緣羹愿器（Transformer）。*配象材料依照使用電象規格]使用。*配象的喪度：指令輸入象3公尺以內。編碼器輸入綜20公尺以內。配象時請以最短距薄速接。*硫賞依照操單接象圈配象，未使用到的信貌請勿接出。*局連輸出端（端子U、V、W）要正硫的速接。否則伺服焉速勤作舍不正常。*隔雄綜必須速接在FG端子上。*接地請以使用第3砸接地（接地電阻值腐100Ω以下），而且必須罩黏接地。若希望易速輿械之周腐紀緣狀懲畸，請將連接地。*伺服距勤器的輸出端不要加裝電容器，或遇（突波）吸收器及雅訊濾波器。*裝在控制輸出信號的DC繼電器，其遏（突波）吸收用的二梗溜的方向要速接正硫，否則食造成故障，因而雜法輸出信猶，也可能影馨緊急停止的保渡迎路不座生作用。*腐了防止雍部造成的錯溪勤作，請探下列的威置：請在電源上加入經緣雯愿器及雅亂濾波器等裝置。請將勤力緣（雷源象、焉連緣等的蘊雷回路）奧信蔬緣相距30公分以上來配練，不要放置在同一配緣管內。
標簽： tsda
上傳時間： 2022-05-28
上傳用戶：zhanglei193
當前世界能源短缺以及環境污染問題日益嚴重，這些問題迫使人們改變能源結構，尋找新的替代能源。可再生潔凈能源的開發愈來愈受到重視，太陽能以其經濟、清潔等優點倍受青睞，其開發利用技術亦得以迅速發展，而光伏水泵成為其中重要的研究領域。本文針對采用異步電機作為光伏水泵驅動電機的光伏水泵系統，詳細介紹了推挽DC/DC升壓電路、DC/AC IPM模塊逆變電路、及基于dsPIC30F2010的控制電路等，并制作了一臺試驗樣機。同時圍繞多種最大功率跟蹤方法展開研究，設計了最大功率跟蹤程序。論文的主要工作如下：1）設計了DC-DC推挽升壓電路，并通過加入TPS2812改進了推挽功率MOS管的驅動電路；2）研究分析了光伏水泵系統最大功率跟蹤控制，通過Matlab對多種MPPT方式進行了仿真，確定系統采用黃金分割法最大功率跟蹤方式；3）采用SVPWM調制技術，實現了系統的穩定快速跟蹤控制：4）采用IPM模塊作為逆變器主電路，大大簡化了逆變器驅動電路和保護電路設計，縮小了系統體積，提高了效率和系統的可靠性；5）采用徵芯公司的dsPIC20F2010作為主電路的控制核心，并設計了包括W"保護電路在內的外圍電路和相關的軟件；6）詳細介紹了系統主電路各元件參量的選擇和設計；7）在樣機上進行了不同負載下的試驗，給出了試驗波形和效率測試結果，驗證了本系統的可靠性和高效性。
上傳時間： 2022-06-20
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本文以質量管理理論為基礎，針對手機芯片封裝行業過于繁瑣的海量質量數據，建立以數據挖掘技術為基礎的質量管理系統，通過對手機芯片封裝質量數據的采集、分析和處理，對手機芯片的質量缺陷和不合格產品進行分析和統計，診斷造成產品不合格的原因。本文首先回顧了國內外關于質量管理的發展歷程及最新趨勢，并對手機芯片封裝質量管理進行了綜述。在對數據挖掘、合格率管理等方面進行深入分析探討的基礎上，提出了手機芯片封裝質量管理系統的設計目標、設計思路和功能模塊。本文的研究工作主要有以下幾個方面：1、對手機芯片封裝的制造過程、系統模式進行了分析，著重研究了合格率管理和數據挖掘在手機芯片封裝中的應用；2、運用數據挖掘的方法，針對影響芯片封裝質量的多個相關因素，進行各因素的權重判定，確定哪些因素是影響質量的關鍵因素，針對影響質量的關鍵因素，通過對低合格率數據的提取與分析，定位封裝過程中可能造成不合格產品的關鍵點，為質量改善提供依據：3、搜集W公司2006年5月到8月的手機芯片封裝測試數據，進行實證研究，驗證了所提出的研究方法的準確性。
上傳時間： 2022-06-21
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原書推介：貝葉斯方法是一種常見的利用概率學知識去解決不確定性問題的數學方法，對于一個計算機專業的人士，應當熟悉其應用在諸如機器翻譯，語音識別，垃圾郵件檢測等常見的計算機問題領域。在共計15章的篇幅中討論了怎樣解決十幾個現實生活中的實際問題。在這些問題的解決過程中，還潛移默化的幫助形成建模決策的方法論，建模誤差和數值誤差怎么取舍，怎樣為具體問題建立數學模型，如何抓住問題中的主要矛盾（模型中的關鍵參數），再一步一步的優化或者驗證模型的有效性或者局限性。在這個意義上，是一本關于數學建模的成功樣本。個人觀感：這本書是講生成模型（貝葉斯模型）的，大家可能平時關注判別模型多一些，但是如果你知道領域中的一些知識，生成模型更有效，它需要的樣本更少，訓練時間更短。書是好書，從python角度闡述了貝葉斯思維，探討了一些建模和計算方法，并且給出了一個很實用的python框架。 但是翻譯實在是爛，很多地方同一個段落里的相同概念都會翻譯成不同的中文詞匯，簡直令人發指！這書的英文原版 PDF 可以免費下載，需要一起對照著看才能看懂。
上傳時間： 2022-06-30
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針對傳統電子血壓計硬件電路復雜、易受外部因素和噪聲影響、精度和一致性較差的缺點，設計并實現了一種基于示波法的電子血壓計。該電子血壓計的硬件由 ＳＴＭ３２控制器配合少量的外部電路構成；信號處理主要由數字濾波器等軟件實現；血壓分析采用了兩階高斯擬合和變幅度系數法結合的計算模型。設計的樣機在 １０名志愿者的血壓測量實驗中測得：收縮壓平均誤差為 ２．６ｍｍＨｇ，標準差為 ２．２ｍｍＨｇ，舒張壓平均誤差為 ２．０ｍｍＨｇ，標準差為 １．６ｍｍＨｇ，精度高于美國 ＡＮＳＩ／ＡＡＭＩＳＰ１０—１９９２血壓測量標準。已有血壓測量裝置中測量方法主要包括直接法和間接法。直接法屬于有創方法，多用于危重病人血壓監測［４］。間接法中的袖帶測量主要包括柯氏音法［５］和示波法［６］。柯氏音法是目前臨床血壓測量的“金標準”，但是該方法主要依靠聽診血液沖擊血管壁產生的聲音變化判斷血壓值，不容易被沒有醫學背景和經驗的人掌握。示波法與柯氏音法不同，它通過分析袖帶壓上調制的動脈搏動信號構造脈搏波［７］包絡，并根據包絡與動脈血壓之間的關系（如幅度系數法、波形特征法、機器學習方法等［８－１０］）得到血壓值。由于不易受主觀因素和外界聲音干擾，示波法是目前電子血壓計中最常采用的方法［１１－１３］。但是，該方法依然存在測量精度和一致性不高的問題，在硬件設計和測量方法上還有改進空間。
標簽： 電子血壓計
上傳時間： 2022-07-23
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VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（109）資源包含以下內容：1. 包括匯編和c++編寫的萬年歷.2. FIFO（先進先出隊列）通常用于數據的緩存和用于容納異步信號的頻率或相位的差異。本FIFO的實現是利用 雙口RAM 和讀寫地址產生模塊來實現的.FIFO的接口信號包括異步的寫時鐘（wr_clk）和讀.3. Analog signals are represented by 64 bit buses. They are converted to real and from real representa.4. 該文件為lpc2106 ARM7在THREDX操作系統下的啟動代碼.5. 該代碼為時鐘芯片PCF8563的控制程序.6. 此代碼位PIC單片機的PID控溫程序.7. threadx技術手冊.8. 一個關于fat32系統文件的說明,對了解fat32文件系統系統結構很有用.9. 典型的開發模型有：①瀑布模型(waterfall model)；②漸增模型/演化/迭代(incremental model)；③原型模型(prototype model)；④螺旋模型(spiral m.10. zigbee協議中.11. 三菱FX系列PLC與PC機通過編程口通訊的地址轉換軟件,非常的使用!.12. 文章講述了類似于PDOP值的描述整周模糊度精度的指標因子。對于整周模糊度的判斷具有重要意義。.13. 講述了如何對主引導扇區進行備份和恢復.14. LED驅動電路實例。配具體的電路圖供大家參考使用.15. Pcb初級教程.16. 嵌入式內存數據庫系統eXtremeDB用戶指南.17. 對引導區的學駐病毒進行了剖析.18. LPC2146 的USB 開發.19. 非常詳細步進電機控制原理圖.20. C++ GUI Programming with Qt 4一書中的第一章源碼.21. C++ GUI Programming with Qt 4一書中的chap02源碼.22. C++ GUI Programming with Qt 4一書中的chap03源碼.23. C++ GUI Programming with Qt 4一書中的chap05源碼.24. C++ GUI Programming with Qt 4一書中的chap06源碼.25. C++ GUI Programming with Qt 4一書中的chap07源碼.26. C++ GUI Programming with Qt 4一書中的chap8源碼.27. C++ GUI Programming with Qt 4一書中的chap9源碼.28. 具有無線網路功能下載至嵌入式開發平臺上用的.o黨 driver.29. ADI DSP ADSP-BF561原裝開發板的PCB圖,非常難得! POWERPCB 5.0可以打開..30. ADI TS201 原裝系統板PCB圖, 此PCB圖是用POWERPCB 5.0畫的, 直接導入既可打開, 目前做相控陣雷達,3G 基站,WIMAX基站等均采用ADSP-TS201..31. ADI DSP BF561 系統板原理圖,只有PDF格式的,.32. 利用89C52開發的.33. PCtoLCD2002完美版 取字模軟件.34. lm317 計算工具.35. 這是一個非常不錯的12864液晶串口程序.36. 嵌入式系統開發原理、工具及過程 值得推薦.37. minigui－－面向實時嵌入式系統的圖形用戶界面。此文檔介紹了miniguide體系結構。.38. 該源碼與書本配套.39. 《EVC高級編程及其應用開發》一書的全部源代碼.40. 將MATLAB窗口畫在VC的GUI上 輕松實現用MATLAB和VC畫圖.
標簽： 網絡通信協議
上傳時間： 2013-06-12
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金屬材料標準手冊（上、下）
上傳時間： 2013-04-15
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機械工程設計---上冊
上傳時間： 2013-07-05
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三氯乙烯在清洗汽車零部件上的應用
標簽： 汽車零部件
上傳時間： 2013-05-16
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