人工智能時代到來，先進控制技術(shù)是基礎(chǔ)。本書是滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）的上冊，即“基本理論與設(shè)計方法”部分。本書系統(tǒng)論述了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論、基本方法和應(yīng)用技術(shù)，并全部給出了MATLAB仿真分析。本書特色如下： （1） 滑模變結(jié)構(gòu)控制算法重點置于學(xué)科交叉部分的前沿研究。介紹一些有潛力的新思想、新方法的同時，也兼顧基本概念、基本理論和基本方法的深入剖析。 （2）針對每種滑模控制算法，均給出了完整的MATLAB仿真程序，同時也給出了程序的說明和仿真結(jié)果，具有很強的可讀性。 （3） 從應(yīng)用領(lǐng)域角度出發(fā)，突出理論聯(lián)系實際，面向廣大工程技術(shù)人員，具有很強的工程性和實用性。書中有大量應(yīng)用實例及其結(jié)果分析，為讀者提供了有益的借鑒。 （4） 書中介紹的各種滑模變結(jié)構(gòu)控制算法非常完整，程序設(shè)計結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單明了，便于自學(xué)和二次開發(fā)。
標(biāo)簽： 滑模變結(jié)構(gòu)控制 matlab
上傳時間： 2022-02-02
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基于紅外技術(shù)的智能機器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機技術(shù)等完成 了智能機器人控制 系統(tǒng)的設(shè)計。該機器人實現(xiàn) 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調(diào) 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測 等功 能 。 紅外技 術(shù) 智 能機 器人 控制 系統(tǒng) 隨著政 治格 局 、 戰(zhàn)爭形 式 的 變化 ，在 偵察 、戰(zhàn) 場攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領(lǐng) 域 {冉}要 大量 無人 作戰(zhàn) 機 器人 ；人 類探 索太 空 、建設(shè) 航 天站 、搶 險救 災(zāi)等 不 適合 由人 來承擔(dān) 的任務(wù) 的增 加 ，也 {冉}要 機器 人代 替 人類執(zhí) 行 任務(wù) 。 同時， 新 的需 求和任 務(wù) 也對 機器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力， 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設(shè)計 基 于紅 外技 術(shù) 完 成 智 能機 器 人 控 制 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計 ， 主 要 實現(xiàn) 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調(diào)整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測 8個 功能 ，在 遇到 外界 條件 發(fā)生 變化 時， 該機 器人 將采 取不 同 的措 施對 待， 能較 好地 表 現(xiàn) 出該 機器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機器人說明 1．1功能簡介機系統(tǒng)框圖 機 器人 控 制系 統(tǒng)框 圖如 圖 1。 耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語 音 芯 片 。 該機器人 采用 2片 AT89C51來控制，一 片用于 整個 系統(tǒng)的控制， 一片僅 用于驅(qū)動 液晶屏 1602的控 制 ，它 們之 間通過 I／O 121通 訊， 以實現(xiàn) 兩片單 片機 工 作 的協(xié)
上傳時間： 2022-02-13
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壓電材料由于其力電耦合特性，能有效地將機械能與電能進行轉(zhuǎn)換，于是人們將其作為激勵/傳感器廣泛地應(yīng)用于各類工程領(lǐng)域。壓電材料常常與受控柔性結(jié)構(gòu)粘接成一體，作為傳感器以及激勵器，以達到抑制受控結(jié)構(gòu)振動的目標(biāo)。因此，研究壓電智能結(jié)構(gòu)的振動以及振動控制有重要的科學(xué)意義和實用價值本文基于壓電材料與宿主結(jié)構(gòu)之間的力電耦合特性，推導(dǎo)了拉普拉斯變換形式卜的壓電智能梁結(jié)構(gòu)的阻抗矩陣，并基于阻抗矩陣研究如何建立壓電智能梁結(jié)構(gòu)的頻率響應(yīng)數(shù)值模型以及由此模型計算系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)的方法，本文還研究了速度負(fù)反饋控制器作用下壓電梁的控制系統(tǒng)性能：PPF控制器下不同系統(tǒng)輸入時，系統(tǒng)的動態(tài)性能；不同控制器參數(shù)下，控制系統(tǒng)的效果。計算結(jié)果表明，本文模型能有效地與各種控制策略相結(jié)合，研究壓電梁的振動控制問題。最后，本文還嘗試由阻抗矩陣模型建立系統(tǒng)的TF控制模型，對于單個矩陣元素，此方法能在指定頻域內(nèi)得到很好的近似模型，對于由許多單元組成的壓電梁，本文方法得到的結(jié)果能識別部分階頻率，因此需要進一步研究。振動是大自然中最普遍的現(xiàn)象，在現(xiàn)實的工業(yè)工程及實際生活中，人們常常遇到各種與振動有關(guān)的問題。譬如，我們常用的各種音響設(shè)備、醫(yī)療超聲檢測設(shè)備、雷達等設(shè)備及設(shè)施中，就利用了振動含有積極意義的一方面；另一方面，機床的劇烈振動導(dǎo)致工件的加工精度達不到要求、飛機機翼的顫振、飛機輪船等振動噪聲過大導(dǎo)致乘客感到不舒適等則是振動消極一面的具體體現(xiàn)。為此，人們常常對這些設(shè)備的系統(tǒng)模型進行分析、研究，以期對振動進行控制：一方面提高起積極作用的振動的強度或?qū)⑵淇刂圃谌藗兿Ｍ某潭壬希毫硪环矫姹M可能地將起消極作用的振動削弱，達到不影響工業(yè)生產(chǎn)及生活的效果
標(biāo)簽： 阻抗法
上傳時間： 2022-03-11
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一臺數(shù)控機床的先進程度衡量著一個國家制造業(yè)的先進水平，而數(shù)控機床最核心的部分就是數(shù)控機床控制系統(tǒng)。近年出現(xiàn)的ARM數(shù)入式系統(tǒng)具有硬件資源豐富、性能好、成本低和功耗低等優(yōu)點，F(xiàn)PGA技術(shù)具有可重復(fù)編程、在線升級、實時性好、可靠性高等優(yōu)點。為了克服傳統(tǒng)的數(shù)控機床成本高、控制精度低、實時性差，可靠性低等缺點，研究基于ARM+FPGA架構(gòu)的新型數(shù)控機床系統(tǒng)，具有重要的社會經(jīng)濟意義和重大的經(jīng)濟價值本文以數(shù)控機床為工程背景，以何服電機PMSM為具體對象以ARM+FPGA作為數(shù)控系統(tǒng)的實現(xiàn)平臺，從提高何服系統(tǒng)位置環(huán)控制的自適應(yīng)能力，提高位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)等復(fù)雜運算的處理速度，提高系統(tǒng)管理與控制程序開發(fā)的簡單性、界面的美觀性等方面開展了深入的研究。其主要研究工作和結(jié)論如下：（1）在對比分析了幾種控制系統(tǒng)架構(gòu)基礎(chǔ)上，提出了一種基于ARM+FPGA的數(shù)控機床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計方案。該系統(tǒng)采用以ARM作為系統(tǒng)主控與運動軌跡計算芯片，F(xiàn)PGA作為何服系統(tǒng)運動控制芯片，而其中的FPGA運動控制系統(tǒng)包括自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊三大部分（2）針對提出的 ARM+FPGA的數(shù)控機床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計方案，進行了有關(guān)數(shù)學(xué)模型的建立占推導(dǎo)，并借助MATLAB工具建立系統(tǒng)仿真模型進行仿真。系統(tǒng)仿真結(jié)果表明，該系統(tǒng)位置響應(yīng)超調(diào)量小，響應(yīng)時間短，系統(tǒng)性能優(yōu)越（3）為了提高運動控制的實時性、可靠性、靈活度，根據(jù)運動控制系統(tǒng)的模型，提出了一種FPGA實現(xiàn)的運行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，井詳細(xì)進行了自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊等內(nèi)部各模塊的設(shè)計，之后利用HDL進行了有關(guān)模塊的程序設(shè)計和PGA實現(xiàn)仿真（4）針對基于ARM微處理器的主挖與運動軌跡計算系統(tǒng)，進行了系統(tǒng)控制界面的設(shè)計，F(xiàn)PGA與ARM芯片、FPGA與上位機等通信程序設(shè)計，進行了運動控制中加減速、插補方法的分析與設(shè)計關(guān)鍵字：數(shù)控機床：水磁同步電機：自適應(yīng)模糊控制：ARM:FPGA
標(biāo)簽： 數(shù)控機床 自適應(yīng)模糊控制
上傳時間： 2022-03-11
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如題。程序驅(qū)動包含I2C、PWM、SPI、多路ADC與DMA、編碼器輸入捕獲、外部中斷、通信協(xié)議、IAP升級、PID、freertos操作系統(tǒng)等 代碼注釋清晰、代碼規(guī)范 stm32f103ev工程 硬件驅(qū)動包括陀螺儀姿態(tài)bmi160、電源管理bq24773等
標(biāo)簽： 小米 掃地機器人 freertos stm32
上傳時間： 2022-03-18
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采用 STM32F103ZET6 作為主控芯片，PCL6045BL 作為運動控制核心芯片， 設(shè)計了基于 ARM 芯片的 KN95 半自動口罩機控制系統(tǒng)[1]。 采用 ARM 芯片作為主 CPU，對整個控制系統(tǒng)進行了整體方案設(shè)計、硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。通過對滾花主軸和對折軸的精確控制， 實現(xiàn)了對滾花主軸和對折軸的同步控制和協(xié)同動作，完成對 KN95 口罩的生產(chǎn)動作，并實現(xiàn)了工程樣機。
標(biāo)簽： arm kn95 半自動口罩控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-03-27
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近年頻繁出現(xiàn)的霧霾天氣，加深了人們對肺癌的關(guān)注，迫切需要一種能對肺癌高危人群進行早期篩查和檢測的儀器。卟啉類化合物能與氣體中的某些分子發(fā)生明顯的顯色反應(yīng)，該方法能有效地檢測出肺癌呼出氣體中的標(biāo)志物。軟件系統(tǒng)是各類儀器功能實現(xiàn)的前提。針對肺癌檢測，本文基于ARMI設(shè)計開發(fā)了一套嵌入式肺癌呼吸氣體檢測軟件系統(tǒng)。結(jié)合軟件工程開發(fā)的相關(guān)技術(shù)思想，通過需求分析，在嵌入式Lnux平臺下對軟件系統(tǒng)進行開發(fā)設(shè)計，最終軟件系統(tǒng)能通過串口正常控制LED燈、氣泵、電磁閥等硬件設(shè)備，還能通過圖像采集設(shè)備實現(xiàn)視頻監(jiān)控和圖像采集功能，并合理協(xié)調(diào)下位機微控制系統(tǒng)各部件的運作時間，最終實現(xiàn)了肺癌檢測系統(tǒng)的軟硬件一體化，實現(xiàn)了肺癌氣體檢測系統(tǒng)從進氣到檢測到結(jié)果處理全套控制功能。文章最后對軟件系統(tǒng)進行了相應(yīng)測試。文章主要內(nèi)容包括以下幾點：①結(jié)合下位機微控制系統(tǒng)的氣路設(shè)計，從用戶角度采用統(tǒng)一建模語言與用例圖對嵌入式系統(tǒng)軟件的設(shè)計進行需求分析與模型建設(shè)②搭建嵌入式 Linux系統(tǒng)環(huán)境并對其構(gòu)架進行剖析，完成系統(tǒng)開發(fā)核心的接口驅(qū)動程序—視頻傳輸驅(qū)動程序和串口驅(qū)動程序進行設(shè)計。③以α t-Creator作為開發(fā)平臺，對系統(tǒng)中氣體富集模塊，氣體檢測模塊，圖像處現(xiàn)模塊，氣體吹掃模塊進行了開發(fā)設(shè)計，并對各模塊的控制流程與核心技術(shù)進行了詳細(xì)描述①在6410目標(biāo)板上搭建Linu系統(tǒng)環(huán)境，并移植交叉編譯后的肺癌檢測系統(tǒng)控制軟件。針對第二章中提出的開發(fā)需求對系統(tǒng)軟件設(shè)置相應(yīng)的測試用例，完成系統(tǒng)軟件測試得出測試結(jié)果。
上傳時間： 2022-03-31
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本文主要論述了一種基于51單片機為核心控制器的數(shù)控直流電源的設(shè)計原理和實現(xiàn)方法。該電源具有電壓可預(yù)置、可步進調(diào)整、輸出的電壓信號和電流信號可同時顯示功能。文章介紹了系統(tǒng)的總體設(shè)計方案，其主要由微控制器模塊、穩(wěn)壓控制模塊、電壓/電流采樣模塊、顯示模塊、鍵盤模塊、電源模塊五部分構(gòu)成。該系統(tǒng)原理是以STC89C52單片機為控制單元，以數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片DAC0832輸出參考電壓控制電壓轉(zhuǎn)換模塊LM317輸出電壓大小，同時輸出穩(wěn)壓、恒流采用模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片ADC0832對采樣的電壓、電流轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，再通過單片機實現(xiàn)閉環(huán)控制。文章最后對數(shù)控直流電源的主要性能參數(shù)進行了測定和總結(jié)，并對其發(fā)展前景進行了展望。關(guān)鍵詞單片機（MCU）：數(shù)模轉(zhuǎn)換器（DAC）；模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）：閉環(huán)控制電源技術(shù)尤其是數(shù)控電源技術(shù)是一門實踐性很強的工程技術(shù)，服務(wù)于各行各業(yè)。當(dāng)今電源技術(shù)融合了電氣、電子、系統(tǒng)集成、控制理論、材料等諸多學(xué)科領(lǐng)域。直流穩(wěn)壓電源是電子技術(shù)常用的儀器設(shè)備之一，廣泛的應(yīng)用于教學(xué)、科研等領(lǐng)域，是電子實驗員、電子設(shè)計人員及電路開發(fā)部門進行實驗操作和科學(xué)研究所不可缺少的電子儀器。在電子電路中，通常都需要電壓穩(wěn)定的直流電源來供電。而整個穩(wěn)壓過程是由電源變壓器、整流、濾波、穩(wěn)壓等四部分組成。然而這種傳統(tǒng)的直流穩(wěn)壓電源功能簡單、不好控制、可靠性低、干擾大、精度低且體積大、復(fù)雜度高。普通的直流穩(wěn)壓電源品種有很多，但均存在以下二個問題：輸出電壓是通過粗調(diào)（波段開關(guān)）及細(xì)調(diào)（電位器）來調(diào)節(jié)。這樣，當(dāng)輸出電壓需要精確輸出，或需要在一個小范圍內(nèi)改變時，困難就較大。另外，隨著使用時間的增加，波段開關(guān)及電位器難免接觸不良，對輸出會有影響。穩(wěn)壓方式均是采用串聯(lián)型穩(wěn)壓電路，對過載進行限流或截流型保護，電路構(gòu)成復(fù)雜，穩(wěn)壓精度也不高。
上傳時間： 2022-04-05
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摘要：以N溝道増強型場效應(yīng)管為核心，基于H橋PWM控制原理，設(shè)計了一種直流電機正反轉(zhuǎn)調(diào)速驅(qū)動控制電路，滿足大功率直流電機驅(qū)動控制。實驗表明該驅(qū)動控制電路具有結(jié)構(gòu)簡單、驅(qū)動能力強、功耗低的特點。關(guān)鍵詞：N溝道增強型場效應(yīng)管；H橋；PWM控制；電荷泵；功率放大；直流電機1引言長期以來，直流電機以其良好的線性特性、優(yōu)異的控制性能等特點成為大多數(shù)變速運動控制和閉環(huán)位置伺服控制系統(tǒng)的最佳選擇。特別隨著計算機在控制領(lǐng)域，高開關(guān)頻率、全控型第二代電力半導(dǎo)體器件（GTR、GTO、MOSFET.、IGBT等）的發(fā)展，以及脈寬調(diào)制（PWM直流調(diào)速技術(shù)的應(yīng)用，直流電機得到廣泛應(yīng)用。為適應(yīng)小型直流電機的使用需求，各半導(dǎo)體廠商推出了直流電機控制專用集成電路，構(gòu)成基于微處理器控制的直流電機伺服系統(tǒng)。但是，專用集成電路構(gòu)成的直流電機驅(qū)動器的輸出功率有限，不適合大功率直流電機驅(qū)動需求。因此采用N溝道増強型場效應(yīng)管構(gòu)建H橋，實現(xiàn)大功率直流電機驅(qū)動控制。該驅(qū)動電路能夠滿足各種類型直流電機需求，并具有快速、精確、高效、低功耗等特點，可直接與微處理器接口，可應(yīng)用PWM技術(shù)實現(xiàn)直流電機調(diào)速控制。2直流電機驅(qū)動控制電路總體結(jié)構(gòu)直流電機驅(qū)動控制電路分為光電隔離電路、電機驅(qū)動邏輯電路、驅(qū)動信號放大電路、電荷泵路、H橋功率驅(qū)動電路等四部分，其電路框圖如圖1所示。由圖可以看出，電機驅(qū)動控制電路的外圍接口簡單。其主要控制信號有電機運轉(zhuǎn)方向信號Dir電機調(diào)速信號PWM及電機制動信號 Brake，vcc為驅(qū)動邏輯電路部分提供電源，Vm為電機電源電壓，M+、M-為直流電機接口。
上傳時間： 2022-04-10
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本設(shè)計為基于組態(tài)王的交通燈控制系統(tǒng)，包括組態(tài)王工程文件以及PLC程序。該設(shè)計對應(yīng)的的電氣原理圖和IO分配表，另配有對應(yīng)論文。總體資料較為豐富，可以滿足絕大部分同學(xué)的需求，對有幫助的同學(xué)提供幫助
標(biāo)簽： 交通燈 PLC 組態(tài)王 控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-05-23
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