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娛樂 機 器 人作為機器人的一個重要分支，已經發展為一種產業。舞蹈機器人是娛樂機器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統是機器人的核心，在機器人中發揮著重要的作用。本 文針 對 舞蹈機器人控制系統的設計過程，主要研究其硬件電路設計、軟件程序設計和關鍵算法。在分 析 了 機器人性能要求和相關控制方法的基礎上，提出了基于上下位機的控制結構，通過無線通信方式傳輸數據和指令，從而實現機器人的遙控。硬 件 設 計過程中，以提高集成度、減小體積、提高性價比為設計原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無線通訊模塊，實現上下位機之間的遠程通信;通過端口擴展，解決I/0資源緊張問題:采用CPLD對機器人驅動輪的脈沖進行反饋檢測，并加上四倍頻環節，提高了檢測精度;通過工2C總線擴展存儲器，滿足存放大量舞蹈動作數據的要求。軟 件 設 計過程中，采用模塊化的設計方法。在上位機設計友好的人機界面，以方便用戶設置控制參數和指令，實現舞蹈動作的可視化編輯。機器人行走過程中，采取數字PID算法，通過閉環反饋控制，實現機器人行走路徑的準確定位，并結合同步補償算法，可較好的解決機器人的直線行走問題。為 了 使 機器人的舞蹈動作更好地表現音樂的內涵，提出一種基干音樂特征識別的策略，在音樂特征識別的基礎上結合專家系統、模糊控制等智能手段，通過舞蹈動作與音樂的自動匹配、同步演示等方法，從而最終實現舞蹈動作與音樂協調一致。
標簽： ATmega 8515L 8515 舞蹈機器人
上傳時間： 2013-10-14
上傳用戶：macarco
c51bus 51單片機的各種接口總線程序包,采用c語言編寫,包括 串口通 485通 i2c SPI 1-wir總線等
標簽： c51 bus 51 51單片機
上傳時間： 2013-11-14
上傳用戶：silenthink
這里描述的是一套9S12XS128系列單片機開發系統套件。開發系統主要由兩個部分組成，分別是調試下載用的TBDML和開發用目標板。其中TBDML的使用請參見文檔“BDMforS12（TTBDM）用戶手冊V34.pdf”。目標板是有異步串行口的驅動的基本系統。針對9S12XS128芯片我們編寫了9S12XS128目標板監控程序，可以方便地完成應用系統的開發。用戶可以在此基礎上設計自己所需的目標母板，完成項目的初期開發。應用軟件完成后，用開發工具板擦除監控程序，下載最終的應用程序。
標簽： 128 S12 9S 12
上傳時間： 2014-12-27
上傳用戶：ma1301115706
問題的提出我公司有多臺不同廠家生產的水泥包裝機，有電子秤控制和機械秤控制2種方式。在生產使用過程中，機械秤原理的先天不足，直接影響稱重的準確性。一是秤杠桿支點（俗稱秤刀子）會磨損，影響杠桿的靈活性；二是用于探測杠桿動作的接近開關，隨使用次數增多，電參數會發生變化，且接近開關的壽命總是有限的；三是由于接近開關的動作距離，總是存在個體的不同，每次更換時，調準袋重總是一件麻煩事。對于電子秤：1）有的秤沒有很好解決抗干擾問題，會出現電子秤死機現象，需人工復位；2）有的秤沒有很好解決每袋都能自動清零問題，皮重會出現隨時間積累，直接影響袋重，需每隔一定時間人工重新整定。正是基于以上秤存在稱重不穩、故障多等缺點，我們提出在原有機械包裝機的基礎上，以AT89C52單片機為核心的電子秤控制方案。
標簽： 89C C52 AT 89
上傳時間： 2013-10-27
上傳用戶：windwolf2000
利用分時操作系統中的分時調度思想可以使一個多終端的系統快速響應各終端的要求。本文首先介紹分時操作系統中的分時調度思想, 然后以程控交換機的控制系統為例, 在簡介控制系統功能的基礎上對用戶的實時性要求進行分析, 論證了分時調度思想的可行性, 并利用該思想進行軟件流程設計, 用A TM EL 89S51 替代原PC 機完成控制, 實現程控交換機的各種功能。
標簽： 分時調度 單片機應用
上傳時間： 2013-11-20
上傳用戶：shirleyYim
modbus開發程序包 詳細說明
標簽： modbus 程序
上傳時間： 2013-11-19
上傳用戶：后時代明明
摘要：單片機應用技術飛速發展，縱觀我們現在生活的各個領域，從導彈的導航裝置，到飛機上各種儀表的控制，從計算機的網絡通訊與數據傳輸，到工業自動化過程的實時控制和數據處理，以及我們生活中廣泛使用的各種智能IC卡、電子寵物等，這些都離不開單片機。單片機是集CPU,RAM,ROM,定時，計數和多種接口于一體的微控制器。它體積小，成本低，功能強，廣泛應用于智能產業和工業自動化上。而51系列單片機是各單片機中最為典型和最有代表性的一種。這次畢業設計通過對它的學習，應用，從而達到學習、設計、開發軟、硬的能力。通過對基于單片機的日歷設計，從而達到學習、了解單片機相關指令在各方面的應用。系統以AT89S52為核心，主要進行基于AT89S52低功耗MCU的字符型日歷時鐘及其系統的研究。系統還帶有DS1302、顯示電路、按鍵電路、和復位電路等部分，能實現時鐘日歷顯示的功能，能進行時、分、秒、年、月、日的調整。 關鍵詞：AT89S52 LCD 復位電路 DS1302
標簽： 單片機 日歷設計
上傳時間： 2013-10-28
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單片機反匯編工具包 單片機反匯編 單片機反匯編即寫入單片機的bin文件或是hex文件，經過人工處理或是反匯編軟件處理成匯編語言。這些匯編語言里面變量名，標號名，程序名都是簡單的數字字母符號，沒有實際意義。所以一般的單片機程序員都不愿意看，也很難看懂。單片機反匯編看懂需要比較有經驗的軟件工程師。但是研究反匯編程序是學習和吸收外國先進技術的非常好的途徑。目前國內也有不少工程師在研究單片機反匯編技術
標簽： 單片機 反匯編 工具包
上傳時間： 2013-12-19
上傳用戶：1417818867
HT49 MCU的可編程分頻器(PFD)使用指南 本文主要介紹 HT49 單片機可編程分頻器（PFD）的使用及注意事項。
標簽： MCU PFD HT 49
上傳時間： 2013-11-03
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at91rm9200啟動過程教程 系統上電，檢測BMS，選擇系統的啟動方式，如果BMS為高電平，則系統從片內ROM啟動。AT91RM9200的ROM上電后被映射到了0x0和0x100000處，在這兩個地址處都可以訪問到ROM。由于9200的ROM中固化了一個BOOTLOAER程序。所以PC從0X0處開始執行這個BOOTLOAER(準確的說應該是一級BOOTLOADER)。這個BOOTLOER依次完成以下步驟： 1、PLL SETUP，設置PLLB產生48M時鐘頻率提供給USB DEVICE。同時DEBUG USART也被初始化為48M的時鐘頻率； 2、相應模式下的堆棧設置； 3、檢測主時鐘源（Main oscillator）； 4、中斷控制器（AIC）的設置； 5、C 變量的初始化； 6、跳到主函數。 完成以上步驟后，我們可以認為BOOT過程結束，接下來的就是LOADER的過程，或者也可以認為是裝載二級BOOTLOER。AT91RM9200按照DATAFLASH、EEPROM、連接在外部總線上的8位并行FLASH的順序依次來找合法的BOOT程序。所謂合法的指的是在這些存儲設備的開始地址處連續的存放的32個字節，也就是8條指令必須是跳轉指令或者裝載PC的指令，其實這樣規定就是把這8條指令當作是異常向量表來處理。必須注意的是第6條指令要包含將要裝載的映像的大小。關于如何計算和寫這條指令可以參考用戶手冊。一旦合法的映像找到之后，則BOOT程序會把找到的映像搬到SRAM中去，所以映像的大小是非常有限的，不能超過16K-3K的大小。當BOOT程序完成了把合法的映像搬到SRAM的任務以后，接下來就進行存儲器的REMAP，經過REMAP之后，SRAM從映設前的0X200000地址處被映設到了0X0地址并且程序從0X0處開始執行。而ROM這時只能在0X100000這個地址處看到了。至此9200就算完成了一種形式的啟動過程。如果BOOT程序在以上所列的幾種存儲設備中找到合法的映像，則自動初始化DEBUG USART口和USB DEVICE口以準備從外部載入映像。對DEBUG口的初始化包括設置參數115200 8 N 1以及運行XMODEM協議。對USB DEVICE進行初始化以及運行DFU協議。現在用戶可以從外部（假定為PC平臺）載入你的映像了。在PC平臺下，以WIN2000為例，你可以用超級終端來完成這個功能，但是還是要注意你的映像的大小不能超過13K。一旦正確從外部裝載了映像，接下來的過程就是和前面一樣重映設然后執行映像了。我們上面講了BMS為高電平，AT91RM9200選擇從片內的ROM啟動的一個過程。如果BMS為低電平，則AT91RM9200會從片外的FLASH啟動，這時片外的FLASH的起始地址就是0X0了，接下來的過程和片內啟動的過程是一樣的，只不過這時就需要自己寫啟動代碼了，至于怎么寫，大致的內容和ROM的BOOT差不多，不同的硬件設計可能有不一樣的地方，但基本的都是一樣的。由于片外FLASH可以設計的大，所以這里編寫的BOOTLOADER可以一步到位，也就是說不用像片內啟動可能需要BOOT好幾級了，目前AT91RM9200上使用較多的bootloer是u-boot，這是一個開放源代碼的軟件，用戶可以自由下載并根據自己的應用配置。總的說來，筆者以為AT91RM9200的啟動過程比較簡單，ATMEL的服務也不錯，不但提供了片內啟動的功能，還提供了UBOOT可供下載。筆者寫了一個BOOTLODER從片外的FLASHA啟動，效果還可以。 uboot結構與使用uboot是一個龐大的公開源碼的軟件。他支持一些系列的arm體系，包含常見的外設的驅動，是一個功能強大的板極支持包。其代碼可以 http://sourceforge.net/projects/u-boot下載 在9200上，為了啟動uboot，還有兩個boot軟件包，分別是loader和boot。分別完成從sram和flash中的一級boot。其源碼可以從atmel的官方網站下載。 我們知道，當9200系統上電后，如果bms為高電平，則系統從片內rom啟動，這時rom中固化的boot程序初始化了debug口并向其發送'c'，這時我們打開超級終端會看到ccccc...。這說明系統已經啟動，同時xmodem協議已經啟動，用戶可以通過超級終端下載用戶的bootloader。作為第一步，我們下載loader.bin.loader.bin將被下載到片內的sram中。這個loder完成的功能主要是初始化時鐘，sdram和xmodem協議，為下載和啟動uboot做準備。當下載了loader.bin后，超級終端會繼續打印：ccccc....。這時我們就可以下在uboot了。uboot將被下載到sdram中的一個地址后并把pc指針調到此處開始執行uboot。接著我們就可以在終端上看到uboot的shell啟動了，提示符uboot>，用戶可以uboot>help 看到命令列表和大概的功能。uboot的命令包含了對內存、flash、網絡、系統啟動等一些命令。 如果系統上電時bms為低電平，則系統從片外的flash啟動。為了從片外的flash啟動uboot,我們必須把boot.bin放到0x0地址出，使得從flash啟動后首先執行boot.bin，而要少些boot.bin，就要先完成上面我們講的那些步驟，首先開始從片內rom啟動uboot。然后再利用uboot的功能完成把boot.bin和uboot.gz燒寫到flash中的目的，假如我們已經啟動了uboot,可以這樣操作： uboot>protect off all uboot>erase all uboot>loadb 20000000 uboot>cp.b 20000000 10000000 5fff uboot>loadb 21000000 uboot>cp.b 210000000 10010000 ffff 然后系統復位，就可以看到系統先啟動boot，然后解壓縮uboot.gz，然后啟動uboot。注意，這里uboot必須壓縮成.gz文件，否則會出錯。 怎么編譯這三個源碼包呢，首先要建立一個arm的交叉編譯環境，關于如何建立，此處不予說明。建立好了以后，分別解壓源碼包，然后修改Makefile中的編譯器項目，正確填寫你的編譯器的所在路徑。 對loader和boot，直接make。對uboot,第一步：make_at91rm9200dk,第二步：make。這樣就會在當前目錄下分別生成*.bin文件,對于uboot.bin，我們還要壓縮成.gz文件。 也許有的人對loader和boot搞不清楚為什么要兩個，有什么區別嗎？首先有區別，boot主要完成從flash中啟動uboot的功能，他要對uboot的壓縮文件進行解壓，除此之外，他和loader并無大的區別，你可以把boot理解為在loader的基礎上加入了解壓縮.gz的功能而已。所以這兩個并無多大的本質不同，只是他們的使命不同而已。 特別說名的是這三個軟件包都是開放源碼的，所以用戶可以根據自己的系統的情況修改和配置以及裁減，打造屬于自己系統的bootloder。
標簽： 9200 at 91 rm
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