hibernate一對(duì)多雙向關(guān)聯(lián)映射 一對(duì)多雙向關(guān)聯(lián)映射的方法 在"一"一端的集合中使用<key>標(biāo)簽,在對(duì)方表中加入一個(gè)外鍵指向"一"端 在"多"的一端采用<many-to-one> 注意:<key>標(biāo)簽指定的外鍵字段必須和<many-to-one>指定的外鍵一至,否則引用字段的錯(cuò)誤 inverse和cascade inverse是關(guān)聯(lián)關(guān)系的控制方向； cascade操作上的連鎖反應(yīng)
標(biāo)簽： hibernate lt key 映射
上傳時(shí)間： 2014-01-19
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本文詳細(xì)介紹了我們?yōu)槭讓萌珖悄苘嚧筚惗鴾?zhǔn)備的智能車系統(tǒng)方案。該 系統(tǒng)以Freescale16 位單片機(jī)MC9S12DG128 作為系統(tǒng)控制處理器，采用基于的 攝像頭的圖像采樣模塊獲取賽道圖像信息，通過邊緣檢測(cè)方法提取賽道黑線， 求出小車與黑線間的位置偏差，采用PID 方式對(duì)舵機(jī)轉(zhuǎn)向進(jìn)行反饋控制。通過 自制的速度傳感器實(shí)時(shí)獲取小車速度，采用Bang-Bang 控制策略形成速度閉環(huán) 控制。小車還將通過特定算法分析出前方的路況，并根據(jù)路況的不同而為小車 分配以不同的速度。文中將介紹賽車機(jī)械結(jié)構(gòu)和調(diào)整方法，賽車轉(zhuǎn)向模塊和驅(qū) 動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)、參數(shù)和有關(guān)測(cè)試，圖像采樣模塊的攝像頭工作機(jī)制以及安裝選 型、采樣電路設(shè)計(jì)和采樣策略，還將介紹自制的速度傳感器的制作、安裝方法 和對(duì)其可靠性所做的測(cè)試。我們將說明本系統(tǒng)的舵機(jī)轉(zhuǎn)向策略、速度閉環(huán)控制 與速度分配策略。除智能車系統(tǒng)本身的介紹外，我們還將詳細(xì)敘述該系統(tǒng)開發(fā) 過程中所用到的開發(fā)工具、軟件以及各種調(diào)試、測(cè)試手段方法。
標(biāo)簽： Freescale 128 MC9 S12
上傳時(shí)間： 2014-01-23
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除了畫面檢出的數(shù)據(jù)生成Excel報(bào)表外，還需要通過修改Excel報(bào)表上傳來更新DB的數(shù)據(jù)，客戶指定要求使用POI來控制Excel
標(biāo)簽： Excel 畫面 數(shù)據(jù) 報(bào)表
上傳時(shí)間： 2017-06-23
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無刷直流電機(jī)無位置傳感器控制技術(shù)的研究(博士論文)無刷直流電動(dòng)機(jī)利用電子換相代替機(jī)械換相，不但具有直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速性能，而且體積小、效率高，在許多領(lǐng)域已得到了廣泛應(yīng)用。采用無位置傳感器控制技術(shù)之后，不但克服了外置式位置傳感器的諸多弊病，而且進(jìn)一步拓寬了無刷直流電機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。目前，無刷直流電機(jī)無位置傳感器控制已成為無刷直流電機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展方向。 本文縱觀了無刷直流電動(dòng)機(jī)的興起、發(fā)展與現(xiàn)狀，概括了無刷直流電動(dòng)機(jī)無位置傳感器控制技術(shù)的現(xiàn)有水平及存在的問題，以研制、開發(fā)全直流變轉(zhuǎn)速空調(diào)產(chǎn)品為依托，從理論和實(shí)踐兩個(gè)方面對(duì)這些問題展開了較為全面的研究和討論。 (1)針對(duì)反電動(dòng)勢(shì)過零點(diǎn)檢測(cè)方法和換相點(diǎn)檢測(cè)方法中存在的不足，分別提出了“延遲90°-α換相”和“超前60°-γ換相”的方法。同時(shí)，本文提出的軟件、硬件相結(jié)合的換相原理突破了單純依靠硬件電路換相的局限性，拓寬了系統(tǒng)的調(diào)速范圍，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。 (2)本文詳細(xì)闡述了無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)中的換相轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)問題，分析了造成換相轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的原因，通過理論推導(dǎo)，創(chuàng)造性地給出抑制換相轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的方法，并利用計(jì)算機(jī)仿真手段及實(shí)驗(yàn)對(duì)這種換相轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制方法進(jìn)行了驗(yàn)證。
標(biāo)簽： 無刷直流電機(jī) 無位置傳感器 控制技術(shù) 無刷直流電動(dòng)機(jī)
上傳時(shí)間： 2017-08-22
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本應(yīng)用筆記描述了一種完全可行且高度靈活的軟件應(yīng) 用，使用 dsPIC30F 來控制無傳感器無刷直流 （ brushless DC， BLDC）電機(jī)。 此軟件將 dsPIC30F 外 設(shè)廣泛應(yīng)用于電機(jī)控制。所實(shí)現(xiàn)的無傳感器控制算法特 別適用于風(fēng)扇和泵。 程序使用 C 語言編寫，經(jīng)過特別優(yōu) 化，并附有詳細(xì)的注釋以便于理解和程序修改。
標(biāo)簽： dsPIC BLDC 30F 30 無傳感器 控制 中的應(yīng)用
上傳時(shí)間： 2016-08-05
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基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)等完成 了智能機(jī)器人控制 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該機(jī)器人實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調(diào) 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測(cè) 等功 能 。 紅外技 術(shù) 智 能機(jī) 器人 控制 系統(tǒng) 隨著政 治格 局 、 戰(zhàn)爭形 式 的 變化 ，在 偵察 、戰(zhàn) 場(chǎng)攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領(lǐng) 域 {冉}要 大量 無人 作戰(zhàn) 機(jī) 器人 ；人 類探 索太 空 、建設(shè) 航 天站 、搶 險(xiǎn)救 災(zāi)等 不 適合 由人 來承擔(dān) 的任務(wù) 的增 加 ，也 {冉}要 機(jī)器 人代 替 人類執(zhí) 行 任務(wù) 。 同時(shí)， 新 的需 求和任 務(wù) 也對(duì) 機(jī)器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強(qiáng) 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力， 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設(shè)計(jì) 基 于紅 外技 術(shù) 完 成 智 能機(jī) 器 人 控 制 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計(jì) ， 主 要 實(shí)現(xiàn) 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調(diào)整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測(cè) 8個(gè) 功能 ，在 遇到 外界 條件 發(fā)生 變化 時(shí)， 該機(jī) 器人 將采 取不 同 的措 施對(duì) 待， 能較 好地 表 現(xiàn) 出該 機(jī)器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機(jī)器人說明 1．1功能簡介機(jī)系統(tǒng)框圖 機(jī) 器人 控 制系 統(tǒng)框 圖如 圖 1。 耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語 音 芯 片 。 該機(jī)器人 采用 2片 AT89C51來控制，一 片用于 整個(gè) 系統(tǒng)的控制， 一片僅 用于驅(qū)動(dòng) 液晶屏 1602的控 制 ，它 們之 間通過 I／O 121通 訊， 以實(shí)現(xiàn) 兩片單 片機(jī) 工 作 的協(xié)
標(biāo)簽： 紅外技術(shù) 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-02-13
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建模、控制算法研究以及仿真試驗(yàn)都是燃?xì)廨啓C(jī)研制過程中必不可少的環(huán)節(jié)，本文針對(duì)三者展開研究首先，采用容積慣性法代替牛頓-拉普遜法建立三軸燃?xì)廨啓C(jī)非線性動(dòng)態(tài)模型，并考慮變比熱、引氣與冷卻等環(huán)節(jié)，通過與試車數(shù)據(jù)比較驗(yàn)證了所建模型具有良好的仿真精度。采用容積慣性法不但提高了模型的實(shí)時(shí)性，并且動(dòng)態(tài)過程更接近真實(shí)燃?xì)廨啓C(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。分析了容積慣性法建模中低轉(zhuǎn)速階段仿真時(shí)出現(xiàn)的參數(shù)振蕩現(xiàn)象產(chǎn)生的原因，通過增加低轉(zhuǎn)速特性數(shù)據(jù)消除了參數(shù)振蕩，并提出了一種基于指數(shù)平衡與樣條擬合的外推方法來獲得低轉(zhuǎn)速特性數(shù)據(jù)。通過低壓壓氣機(jī)特性數(shù)據(jù)外推計(jì)算與分析，證明了該外推方法具有較好的準(zhǔn)確性。然后，針對(duì)重型燃?xì)廨啓C(jī)非線性強(qiáng)、慣性大和負(fù)載多變等特點(diǎn)，提出了一種基于深度信念網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)控制器。該控制器結(jié)合了深度信念網(wǎng)絡(luò)和傳統(tǒng)PD控制器，其中深度信念網(wǎng)絡(luò)作用是在線調(diào)整PID參數(shù)，而傳統(tǒng)PD控制器負(fù)責(zé)控制量的計(jì)算與輸出。通過數(shù)字仿真，驗(yàn)證了該控制器滿足燃?xì)廨啓C(jī)轉(zhuǎn)速控制的要求，并且具有良好的自適應(yīng)性，在燃?xì)廨啓C(jī)不同工況下，能夠?qū)ζ滢D(zhuǎn)速進(jìn)行準(zhǔn)確控制，使得系統(tǒng)快速響應(yīng)的同時(shí)無超調(diào)量。最后，針對(duì)燃?xì)廨啓C(jī)硬件在環(huán)仿真平臺(tái)的需要，設(shè)計(jì)了一種能夠采集并模擬多種范圍電壓、電流與頻率信號(hào)的接口模擬器。搭建了燃?xì)廨啓C(jī)硬件在環(huán)控制平臺(tái)，在試驗(yàn)前對(duì)接口模擬器以及控制器進(jìn)行了標(biāo)定與平臺(tái)的實(shí)時(shí)性驗(yàn)證。在已有的控制器上，完成了基于RIX作系統(tǒng)的多任務(wù)嵌入式控制系統(tǒng)開發(fā)。通過硬件在環(huán)試驗(yàn)，進(jìn)一步驗(yàn)證了本文設(shè)計(jì)的控制器具有良好的控制效果與較強(qiáng)的自適應(yīng)能力關(guān)鍵詞：燃?xì)廨啓C(jī)，容積慣性，建模，仿真，自適應(yīng)控制，深度信念網(wǎng)絡(luò)，硬件在環(huán)
標(biāo)簽： 自適應(yīng)控制
上傳時(shí)間： 2022-03-14
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全自動(dòng)生化分析儀是醫(yī)療機(jī)構(gòu)進(jìn)行臨床診斷所必需的儀器之一，它主要用于對(duì)人體體液中的各種生化指標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)生化指標(biāo)的差異，為醫(yī)生確定病人病情提供科學(xué)依據(jù)。目前我國全自動(dòng)生化分析儀的研制水平較低，本論文工作是結(jié)合國家十五科技攻關(guān)項(xiàng)目“自動(dòng)生化分析儀器的研制”課題(課題編號(hào)：2004BA706B05)開展的。 本論文首先介紹了生化分析儀的概況、分類及工作原理，介紹了生化分析儀中的核心部件分光光度計(jì)的構(gòu)成及其工作原理，結(jié)合全自動(dòng)生化分析儀的國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r闡述了本文研究的內(nèi)容、意義，敘述了全自動(dòng)生化分析儀的原理、組成及其工作過程，重點(diǎn)論述了全自動(dòng)生化分析儀電子控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 全自動(dòng)生化儀的電子控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括硬件電路設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)兩部分。從硬件角度來看電子學(xué)系統(tǒng)十分龐雜，輸入輸出量多，對(duì)操作的時(shí)序要求嚴(yán)格?？刂葡到y(tǒng)除了實(shí)現(xiàn)對(duì)儀器的時(shí)序控制、監(jiān)控其運(yùn)行狀態(tài)外，還要對(duì)當(dāng)前反應(yīng)杯的多路模擬信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集。根據(jù)以上特點(diǎn)，確定了分布式多CPU的控制方案，以一臺(tái)PC機(jī)為上位機(jī)，兩個(gè)主控單片機(jī)和七個(gè)子單片機(jī)作為下位機(jī)，完成了控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)，提出了保證硬件系統(tǒng)可靠性的一些措施。在硬件電路設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上根據(jù)分析儀的功能要求完成了下位機(jī)控制軟件的設(shè)計(jì)，列舉了保證軟件系統(tǒng)可靠性的一些措施。通過對(duì)電子控制系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)進(jìn)行調(diào)試和性能檢驗(yàn)，證明本控制系統(tǒng)完全可以滿足全自動(dòng)生化分析儀的控制要求。最后針對(duì)設(shè)計(jì)中存在的不足提出了一些改進(jìn)措施。
標(biāo)簽： 電子控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-05-23
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近年來，隨著智能家居趨熱，門鎖作為智能家居的重要組成部分，對(duì)保護(hù)家居財(cái)產(chǎn)安全具有重要作用。其安全性和便捷性受到人們普遍關(guān)心。調(diào)查顯示，雖然智能門鎖在高檔小區(qū)、酒店的應(yīng)用越來越廣泛，但在普通用戶中，智能鎖市場(chǎng)占有率較低。這是由于市場(chǎng)上的智能鎖價(jià)格偏高，人們對(duì)智能鎖的認(rèn)識(shí)不夠全面所造成的。因此，本文基于STM32F1系列芯片設(shè)計(jì)了一種操作簡單、安全可靠、價(jià)格低廉的智能門鎖控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)由門鎖終端、無線數(shù)據(jù)傳輸模塊和遠(yuǎn)程服務(wù)平臺(tái)三部分組成，硬件電路設(shè)計(jì)完成后，對(duì)系統(tǒng)功能需求進(jìn)行分析，畫出功能模塊的詳細(xì)流程圖、完成軟件代碼的編寫，并調(diào)試和測(cè)試系統(tǒng)功能。系統(tǒng)主要完成的內(nèi)容如下: (1)智能門鎖終端設(shè)計(jì)，以STM32F103ZET6單片機(jī)為核心，外接指紋模塊、RFID讀卡器模塊、觸摸鍵盤模塊、藍(lán)牙模塊、OLED顯示模塊、存儲(chǔ)模塊等，配合外圍電路，實(shí)現(xiàn)指紋、密碼、卡片和藍(lán)牙開鎖功能，通過OLED顯示系統(tǒng)菜單和用戶操作信息，將用戶開鎖信息保存在EEPROM中，方便本地查看和管理。當(dāng)用戶使用未授權(quán)的方式開鎖次數(shù)達(dá)到3次，終端會(huì)通過無線模塊向綁定用戶手機(jī)發(fā)送預(yù)警信息并鎖定系統(tǒng)3分鐘，使其無法操作。 (2)在無線數(shù)據(jù)傳輸方面，本系統(tǒng)采用ATK-SIM800C模塊，通過模塊和服務(wù)器之間建立TCP連接，主控制發(fā)送AT指令配置模塊的參數(shù)和實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)發(fā)送功能。 (3)遠(yuǎn)程服務(wù)平臺(tái)，遠(yuǎn)程服務(wù)平臺(tái)包括服務(wù)器、MySQL數(shù)據(jù)庫和JSP頁面三個(gè)部分。使用MVC框架進(jìn)行java web的開發(fā)，用戶可以遠(yuǎn)程登陸服務(wù)器，通過web頁面查看家中開鎖記錄信息，及時(shí)了解家人的出入情況。 測(cè)試結(jié)果表明，該系統(tǒng)功能模塊運(yùn)行正常，OLED屏能正常顯示、用戶可以使用4種方式進(jìn)行開鎖，用戶可以通過web頁面查看到用戶開鎖記錄信息。本文設(shè)計(jì)的智能門鎖控制系統(tǒng)可以作為智能家居的一部分，可以應(yīng)用在普通家庭用戶或辦公場(chǎng)所中。
標(biāo)簽： 智能門鎖控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-05-29
針對(duì)目前我國已經(jīng)存在的溫室控制系統(tǒng)成本高、網(wǎng)絡(luò)化不足以及測(cè)量環(huán)境因子單一等問題，文中開發(fā)了一套基于STM32的溫室遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過利用STM32單片機(jī)作為溫室內(nèi)的控制器以及MFC編寫的控制軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)溫室內(nèi)空氣溫度、空氣濕度、光照強(qiáng)度和CO2濃度多個(gè)環(huán)境因子的遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)和控制。 系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)包括STM32控制器、數(shù)據(jù)采集模塊、設(shè)備控制模塊、網(wǎng)絡(luò)接口模塊、實(shí)時(shí)顯示模塊以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊等。其中數(shù)據(jù)采集模塊采用DHT11、MG811以及BH1750傳感器進(jìn)行環(huán)境因子的測(cè)量，設(shè)備控制模塊通過控制繼電器通斷來控制溫室內(nèi)的加熱系統(tǒng)和光照系統(tǒng)等執(zhí)行設(shè)備，STM32通過ENC28J60接入網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，顯示模塊實(shí)現(xiàn)各個(gè)環(huán)境因子的實(shí)時(shí)顯示，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊采用外接SD卡的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。在STM32的程序設(shè)計(jì)中采用了庫函數(shù)的開發(fā)方式設(shè)計(jì)了測(cè)量程序、顯示程序以及控制程序。通過在STM32中移植μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多任務(wù)的運(yùn)行，移植LwIP協(xié)議使STM32可以接入網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)控制的網(wǎng)絡(luò)化。在VC6.0平臺(tái)下利用MFC設(shè)計(jì)了控制軟件，控制軟件和STM32之間通過TCP/IP協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)和命令的傳輸?？刂栖浖闹饕δ苁菍?duì)溫室內(nèi)的多個(gè)環(huán)境因子進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)和對(duì)執(zhí)行設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。在控制軟件設(shè)計(jì)中，采用面向?qū)ο蟮姆椒▽⑾嚓P(guān)的操作函數(shù)封裝到類中，便于對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行升級(jí)，采用多線程的方法解決了多個(gè)任務(wù)同時(shí)運(yùn)行的狀況。將控制過程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)保存到數(shù)據(jù)庫中，可以對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行產(chǎn)生的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和利用。 為了對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，在文中搭建了一個(gè)小型的溫室并將控制器安裝在溫室內(nèi)。經(jīng)過測(cè)試，文中設(shè)計(jì)的溫室控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)溫室內(nèi)空氣溫度、空氣濕度、光照強(qiáng)度和CO2濃度的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，數(shù)據(jù)每秒更新一次。當(dāng)上述的環(huán)境因子超過控制軟件上設(shè)置的上下限范圍時(shí)，系統(tǒng)會(huì)報(bào)警，此時(shí)可以在控制軟件上控制執(zhí)行設(shè)備的通斷來調(diào)節(jié)該因子使其到達(dá)設(shè)置的范圍內(nèi)。
標(biāo)簽： stm32 溫室遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-09
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