用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統 ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種 機器人控 制系統 中極 為重 要 的環節 ，也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態 位置測 量 。而動 態 位 置測量 系 統 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統 ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統 ；③ 超聲波 測量 系統 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統 ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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移動機器人導航與定位技術隨 著 計 算機 技 術 、微 電 子 技 術 、網 絡 技 術 等 的快 速 發 展 ，特 別是 通 訊 技 術 的進 步 。機 器 人 技 術 也 得 到 了飛 速 發 展 ，移 動機 器 人 的 關鍵 技 術 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經 走 向成 熟 ， 移 動 機 器 人 應 用 領 域 不 斷擴 展 ，與 制 造 業 相 比 ，移動 機 器 人 的 工 作 環 境 具 有 非 結 構 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規 劃 能 力等 ，因 此 移 動機 器 人 的 導 航 與 定位 技 術 成 為 智 能機 器 人 領 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關 鍵 技 術 。 多年 來 國際 國 內都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發 工作 ．因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發 展 。在 某 些特 定 的 應用 領 域 ，移 動 機 器人 導航 技 術 已得 到 了實 際 應用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導 航 技 術 研 究 中的 相 關 關 鍵 技 術 。 2移動 機 器 人導 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據 應 用 的環 境 有 室 內和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導航與定位 問題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 ：(1)”我 現 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導 航 系統 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ，(2)(3)是 移 動機 器人 導 航 系 統 中 的 路徑 規劃 問題 。移 動 機 器 人 導航 與 定位 技 術 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 ．給 出 已知 和 未 知 環 境 下 移 動機 器 人 實 時 導 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關 鍵 技 術 ，并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 ：提 出適 應 多種 環境 的 實 時導 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導航 體 系 結 構 ：未知 環 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環 境 中移 動 機 器 人 導 航 控 制 相 關 的機 器 學 習的 基 礎 理 論 與 方 法 ；移 動 機 器 人 的 故 障 自診
上傳時間： 2022-02-12
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基于紅外技術的智能機器人控制系統基于紅外技術、單片機技術等完成 了智能機器人控制 系統的設計。該機器人實現 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測 等功 能 。 紅外技 術 智 能機 器人 控制 系統 隨著政 治格 局 、 戰爭形 式 的 變化 ，在 偵察 、戰 場攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領 域 {冉}要 大量 無人 作戰 機 器人 ；人 類探 索太 空 、建設 航 天站 、搶 險救 災等 不 適合 由人 來承擔 的任務 的增 加 ，也 {冉}要 機器 人代 替 人類執 行 任務 。 同時， 新 的需 求和任 務 也對 機器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力， 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設計 基 于紅 外技 術 完 成 智 能機 器 人 控 制 系 統 的 設 計 ， 主 要 實現 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測 8個 功能 ，在 遇到 外界 條件 發生 變化 時， 該機 器人 將采 取不 同 的措 施對 待， 能較 好地 表 現 出該 機器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機器人說明 1．1功能簡介機系統框圖 機 器人 控 制系 統框 圖如 圖 1。 耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語 音 芯 片 。 該機器人 采用 2片 AT89C51來控制，一 片用于 整個 系統的控制， 一片僅 用于驅動 液晶屏 1602的控 制 ，它 們之 間通過 I／O 121通 訊， 以實現 兩片單 片機 工 作 的協
上傳時間： 2022-02-13
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基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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硬件工程師 電子工程師必備知識手冊關鍵字： 電阻 基礎知識 線繞電阻器 薄膜電阻器 實心電阻器 電阻 導電體對電流的阻礙作用稱著電阻，用符號 R 表示，單位為歐姆、千歐、兆歐， 分別用Ω、kΩ、MΩ 表示。 一、電阻的型號命名方法： 國產電阻器的型號由四部分組成（不適用敏感電阻） 第一部分：主稱 ，用字母表示，表示產品的名字。如 R 表示電阻，W 表示電位 器。 第二部分：材料 ，用字母表示，表示電阻體用什么材料組成，T-碳膜、H-合成 碳膜、S-有機實心、N-無機實心、J-金屬膜、Y-氮化膜、C-沉積膜、I-玻璃釉膜、 X-線繞。 第三部分：分類，一般用數字表示，個別類型用字母表示，表示產品屬于什么類 型。1-普通、2-普通、3-超高頻 、4-高阻、5-高溫、6- 精密、7-精密、8-高壓、 9-特殊、G-高功率、T-可調。 第四部分：序號，用數字表示，表示同類產品中不同品種，以
上傳時間： 2022-02-17
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論文-基于UC3843的反激式開關電源反饋電路的設計 摘要 : 介紹了 UC3843 的工作特點 ,利用 UC3843 設計了反激式開關穩壓電源 ,分析了新型反饋電路的工作過程及優 點 ,與傳統方法相比 ,此方法使電源的動態響應更快 ,調試更簡單。最后提出了反饋電路詳細的設計方法 ,仿真結果證明 了設計的可行性。 0 引 言 UC3843 是高性能固定頻率電流模式控制器 ,專 為低壓應用而設計 ,廣泛用于 100 W 以下的反激式開 關電源中。目前大多數開關電源都采用離線式結構 , 一般從輔助供電繞組回路中通過電阻分壓取樣 ,該反 饋方式的電路簡單 ,但由于反饋不能直接從輸出電壓 取樣 ,沒有隔離 ,抗干擾能力也差 ,所以輸出電壓中仍 有 2 %的紋波 ,對于負載變化大和輸出電壓變化大的 情況下響應慢 ,不適合精度要求較高或負載變化范圍 較寬的場合[ 1 ] ,為了解決這些問題 ,可以采用可調式精 密并聯穩壓器 TL431 配合光耦構成反饋回路。 1 UC3843 簡介[ 2]
上傳時間： 2022-02-23
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5G移動通信網絡關鍵技術綜述.pdf陳 婧，韓遠兵，徐 川 (重慶郵電大學未來網絡研究中心 重慶 400065) 摘 要: 為適應未來海量移動數據的爆炸式增長，加快新業務新應用的開發，第五代移動通信( fifth generation mo- bile communication network，5G) 網絡應運而生。目前，國內外已經逐漸明確了 5G 的愿景和需求，如何將現有技術和 多種潛在的新技術進行融合以實現 5G 網絡成為下一步的研究與發展重點。面向未來 5G 的技術發展，介紹 5G 的 概念、應用場景以及終端用戶對 5G 的相關需求; 然后，重點闡述 5G 在無線網絡方面具有發展前景的 10 大關鍵技 術，包括: 超密集異構網絡、自組織網絡、D2D( device-to-device) 通信、M2M( machine-to-machine) 通信、軟件定義無線 網絡、
上傳時間： 2022-02-25
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網絡安全技術-QoS技術白皮書摘 要：本文對Internet的三種服務模型（Best-Effort、IntServ和DiffServ），以及服務模型的 發展歷程進行了簡單介紹，較為詳細地介紹了H3C系列數據通信產品所支持的QoS技 術，內容包括：流量分類和標記、擁塞管理、擁塞避免、流量監管與流量整形、鏈路 效率機制以及MPLS網絡相關QoS技術，并且簡要描述了在實際應用中的QoS解決方 案。網絡運營商及行業用戶等通過對這些QoS技術的靈活運用，可以在Internet或任何 基于IP的網絡上為客戶提供有保證的區分服務。1 概述 1.1 產生背景 在傳統的IP網絡中，所有的報文都被無區別的等同對待，每個轉發設備對所有的報 文均采用先入先出（FIFO）的策略進行處理，它盡最大的努力（Best-Effort）將報 文送到目的地，但對報文傳送的可靠性、傳送延遲等性能不提供任何保證。 網絡發展日新月異，隨著IP網絡上新應用的不斷出現，對IP網絡的服務質量也提出 了新的要求，例如VoIP等實時業務就對報文的傳輸延遲提出了較高要求，如果報 文傳送延時太長，用戶將不能接受（相對而言，E-Mail和FTP業務對時間延遲并不 敏感）。為了支持具有不同服務需求的語音、視頻以及數據等業務，要求網絡能夠 區分出不同的通信，進而為之提供相應的服務。傳統IP網絡的盡力服務不可能識別 和區分出網絡中的各種通信類別，而具備通信類別的區分能力正是為不同的通信提 供不同服務的前提，所以說傳統網絡的盡力服務模式已不能滿足應用的需要。 QoS技術的出現便致力于解決這個問題。 1.2 技術優點 QoS旨在針對各種應用的不同需求，為其提供不同的服務質量。如： z 可以限制骨干網上 FTP 使用的帶寬，也可以給數據庫訪問以較高優先級。 z 對于 ISP，其用戶可能傳送語音、視頻或其他實時業務，QoS 使 ISP 能區分 這些不同的報文，并提供不同服務。 z 可以為時間敏感的多媒體業務提供帶寬和低時延保證
上傳時間： 2022-02-26
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華為網絡安全白皮書2014-cn.pdf在我們2013年10月發布的白皮書《構筑公司的網絡安全基因——一套綜合流程、政策與標準》1 中 ，我們詳細 描述了我們全面建立端到端網絡安全流程的方法。我們說過，我們借此機會將客戶告訴我們的與安全相關的前 100件事情記錄下來。實際上，任何人都可能向其技術供應商提出那些問題，了解他們的網絡安全方法。本白 皮書是一個清單，詳細講述了前100件事情，聚焦于技術購買商向其技術供應商提出的問題。 其目的是根據別人向華為提出的問題以及我們針對一系列的“標準”和最佳實踐所做的評估提出建議，讓購買 者可以在招投標時系統性地分析供應商的網絡安全能力。 為了撰寫這前100個要求，我們參考了很多的資料。 ? 首先也是最重要的是，我們認真傾聽了客戶的心聲。他們的問題和關注點是什么？他們的擔心是什么？他 們自己的要求，他們的行業或者國家的要求是什么？ ? 作為全球ICT行業的領軍企業，華為的業務遍及大規模通信基礎設施、云計算、企業和消費者解決方案等所 有東西。我們擁有來自150000員工、科學家和工程師的豐富知識——我們利用他們的知識和激情來做好這 件事。 ? 最后，我們瀏覽了1200多份“標準”、文章或者“最佳實踐”，以確保一定程度的一致性。 我們認識到，在很多國家，與網絡安全相關的法律和行業要求越來越多。政府和規則制定者開始將網絡安全義 務和網絡安全失敗的后續責任轉嫁給國家關鍵基礎設施供應商和計算機或信息技術服務供應商，這種現象確實 不再罕見了。越來越多的公司不得不詳細闡述其應對網絡安全的方法，并詳細說明他們對其自身的技術供應商 和服務供應商所做的分析和評估。 服務供應商可以說“我不知道”或者“我原以為他們是優秀的，有能力的”，這樣的時代正快速走向終點。技 術購買者不對其所有供應商使用一致的評估問題的時代馬上就要終結了。在一個全球相互交織的世界，威脅可 能來自任何地方，而且也確實如此。這前100個要求是一個開始，讓你開始評估供應商的網絡安全能力，減少 自身的風險。至關重要的是，我們相信，在要求高質量的安全保障方面，購買者的要求越高，購買者越一致， ICT供應商對安全進行投資、提高其安全標準的可能性就越大。 本白皮書大部分篇幅闡述了根據我們的研究，我們認為你在選擇技術供應商時應該考慮的100件事情。我們把 它們分成了幾個章節，包括：戰略、治理與控制，標準和流程，法律法規，人力資源，研究和開發，驗證，第 三方供應商管理，制造，安全地交付服務，問題、缺陷和漏洞解決以及審計。 每個章節都詳細講述了許多你應該考慮向你的技術供應商提出的要求。我們也提供了一些額外的理據，說明為 什么這可能很重要的原因。其中一些問題可能會在以下方面對你們自己的組織有所幫助：內部審計人員要看什 么，你自身的治理可能要考慮什么，以及你的董事會和審計委員會可能會問些什么問題。 1
上傳時間： 2022-02-28
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高清版U-Boot 開發資料2020.Das U-Boot 是一個主要用于嵌入式系統的引導加載程序，可以支持多種不同的計算機系統結構，包括PPC、ARM、AVR32、MIPS、x86、68k、Nios與MicroBlaze。這也是一套在GNU通用公共許可證之下發布的自由軟件。Das U-Boot可以在x86計算機上建構，但這部x86計算機必須安裝有可支持特定平臺結構的交互發展GNU工具鏈，例如crosstool、Embedded Linux Development Kit (ELDK)或OSELAS.Toolchain。U-Boot不僅僅支持嵌入式Linux系統的引導，它還支持NetBSD, VxWorks, QNX, RTEMS, ARTOS, LynxOS, android嵌入式操作系統。其目前要支持的目標操作系統是OpenBSD, NetBSD, FreeBSD,4.4BSD, Linux, SVR4, Esix, Solaris, Irix, SCO, Dell, NCR, VxWorks, LynxOS, pSOS, QNX, RTEMS, ARTOS, android。這是U-Boot中Universal的一層含義，另外一層含義則是U-Boot除了支持PowerPC系列的處理器外，還能支持MIPS、 x86、ARM、NIOS、XScale等諸多常用系列的處理器。這兩個特點正是U-Boot項目的開發目標，即支持盡可能多的嵌入式處理器和嵌入式操作系統。就目前來看，U-Boot對PowerPC系列處理器支持最為豐富，對Linux的支持最完善。其它系列的處理器和操作系統基本是在2002年11 月PPCBOOT改名為U-Boot后逐步擴充的。從PPCBOOT向U-Boot的順利過渡，很大程度上歸功于U-Boot的維護人德國DENX軟件工程中心Wolfgang Denk[以下簡稱W.D]本人精湛專業水平和執著不懈的努力。當前，U-Boot項目正在他的領軍之下，眾多有志于開放源碼BOOT LOADER移植工作的嵌入式開發人員正如火如荼地將各個不同系列嵌入式處理器的移植工作不斷展開和深入，以支持更多的嵌入式操作系統的裝載與引導。
標簽： U-Boot
上傳時間： 2022-03-10
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