果園收獲作業(yè)機(jī)械化、自動(dòng)化是廣大果農(nóng)們關(guān)注的熱點(diǎn)問(wèn)題，開展果樹采摘機(jī)器人研究，不僅對(duì)于適應(yīng)市場(chǎng)需求、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高經(jīng)濟(jì)效率有著一定的現(xiàn)實(shí)意義，而且對(duì)于跟蹤世界農(nóng)業(yè)新技術(shù)、促進(jìn)我國(guó)農(nóng)業(yè)科技進(jìn)步，加速農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進(jìn)程有著重大的歷史意義。 果樹采摘機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，它是由機(jī)械手固定在履帶式移動(dòng)平臺(tái)上構(gòu)成的一類特殊的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。本文在國(guó)家“863”高技術(shù)項(xiàng)目“果樹采摘機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究”支持下，以自行設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)為研究對(duì)象，對(duì)果樹采摘機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析、研究和設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了視覺伺服控制器，并對(duì)采摘機(jī)器人避障技術(shù)進(jìn)行了探討。主要工作如下： 首先，分析了果樹采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，介紹了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論，根據(jù)自行設(shè)計(jì)的5自由度機(jī)械臂機(jī)械特性，采用幾何結(jié)構(gòu)算法，建立了果樹采摘機(jī)器人機(jī)械臂的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。 其次，基于開放、先進(jìn)和可靠的考慮，采用開放式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。在開放式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，主要對(duì)果樹采摘機(jī)器人硬件組成部分主控計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、數(shù)據(jù)采集卡等進(jìn)行了選型設(shè)計(jì)。在分析果樹采摘機(jī)器人工作環(huán)境和工作特性的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了果樹采摘機(jī)器人的外圍傳感器。 再次，根據(jù)果樹采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成，設(shè)計(jì)了PID控制器，應(yīng)用于機(jī)器人視覺伺服控制，實(shí)現(xiàn)果樹采摘機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制。在詳細(xì)論述關(guān)節(jié)式機(jī)器人避障方法的基礎(chǔ)上，對(duì)果樹采摘機(jī)器人避障方法進(jìn)行了初步的探討，提出了采用C—空間法實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)器人實(shí)時(shí)避障。 最后，建立了傳感器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)傳感器的正確性。利用固高PAN&TILT兩維數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)和實(shí)地拍攝的蘋果圖像，對(duì)所提出的控制方法通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)控制實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。
上傳時(shí)間： 2013-08-05
上傳用戶：liuxiaojie
51單片機(jī)尋跡避障機(jī)器人功能, 51單片機(jī)尋跡避障機(jī)器人功能
上傳時(shí)間： 2013-07-10
上傳用戶：chens000
基于51單片機(jī)的小車避障電路實(shí)現(xiàn)，很有用?。。。。?！
標(biāo)簽： 51單片機(jī) 電路實(shí)現(xiàn)
上傳時(shí)間： 2013-05-26
上傳用戶：handless
遙控避障尋線開發(fā)板
上傳時(shí)間： 2013-11-20
上傳用戶：wang0123456789
51單片機(jī)控制超聲波加舵機(jī)避障，超聲波由HC-sr04模塊產(chǎn)生。
標(biāo)簽： 51單片機(jī) 控制 超聲波 舵機(jī)
上傳時(shí)間： 2013-10-26
上傳用戶：ruan2570406
紅外避障小車c語(yǔ)言程序
上傳時(shí)間： 2013-11-01
上傳用戶：xiaoyunyun
超聲波的避障的詳細(xì)原理，包括源代碼
標(biāo)簽： 100 US 使用說(shuō)明 超聲波
上傳時(shí)間： 2013-10-30
上傳用戶：xiaoxiang
設(shè)計(jì)了一種新型的汽車入庫(kù)避障系統(tǒng). 該系統(tǒng)采用超聲波測(cè)距原理，利用FPGA 豐富的查找表結(jié)構(gòu)完成算法. 可隨時(shí)根據(jù)實(shí)際檢測(cè)或?qū)嶒?yàn)的數(shù)據(jù)更新查找表，降低系統(tǒng)偏差. 采用動(dòng)態(tài)掃描方式將測(cè)量結(jié)果實(shí)時(shí)地顯示出來(lái)，實(shí)時(shí)檢測(cè)與障礙物的警戒距離并報(bào)警.
標(biāo)簽： FPGA 超聲波 系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-11-23
上傳用戶：mhp0114
基于機(jī)器人在平面區(qū)域運(yùn)動(dòng)的避障問(wèn)題，通過(guò)單一障礙物路徑長(zhǎng)度設(shè)計(jì)算法，利用MATLAB軟件進(jìn)行分別計(jì)算，綜合比較得出機(jī)器人從區(qū)域起點(diǎn)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的避障最短路徑。
上傳時(shí)間： 2013-10-16
上傳用戶：yuanwenjiao
紅外避障模塊配套資料
上傳時(shí)間： 2014-12-29
上傳用戶：66666
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號(hào)-1
