在室內(nèi)環(huán)境中可結(jié)合式子母機(jī)器人系統(tǒng),子機(jī)為一多功能平臺(tái),可放置各種家庭所需之設(shè)備,而母機(jī)為一輪式機(jī)器人,經(jīng)由兩者的結(jié)合,可提供高機(jī)動(dòng)性與多功能的服務(wù)。在結(jié)合的技術(shù)面,傳統(tǒng)的吸塵器機(jī)器人與充電站之間的導(dǎo)航系統(tǒng)使用紅外線感測(cè)作為依據(jù),當(dāng)兩者間有障礙物阻擋時(shí),紅外線感測(cè)器導(dǎo)航系統(tǒng)將會(huì)失效。因此本系統(tǒng)利用聲源方向做為機(jī)器人決定移動(dòng)方向的依據(jù),由於聲波傳遞的特性,即使在有障礙物的情況下,依然可以有效地偵測(cè)。此外,在移動(dòng)的過(guò)程中,本系統(tǒng)利用光流偵測(cè)法判斷是否遭遇障礙物或是利用Support Vector Machine分類判斷與聲源之間為是否有障礙物的阻隔;若發(fā)現(xiàn)前方有障礙物,則啟動(dòng)避障策略,用有效的方式繼續(xù)往目標(biāo)移動(dòng)。最後,當(dāng)母機(jī)接近子機(jī)時(shí),可根據(jù)多種紅外線感測(cè)器資訊進(jìn)行子母機(jī)器人的結(jié)合,結(jié)合成功後,母機(jī)將可搭載子機(jī)成為一自由行動(dòng)之機(jī)器人。
標(biāo)簽: 系統(tǒng)
上傳時(shí)間: 2013-12-19
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使用 RS232串列通訊和機(jī)器人連結(jié),並且給予Output指令去使Robot去移動(dòng)
上傳時(shí)間: 2014-01-11
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智能語(yǔ)音識(shí)別避障機(jī)器人 // 語(yǔ)音識(shí)別+機(jī)器人+超聲波測(cè)距綜合應(yīng)用方案 // 采用特定人識(shí)別技術(shù),程序開始時(shí)用戶需要對(duì)語(yǔ)音識(shí)別進(jìn)行訓(xùn)練,每 // 條指令訓(xùn)練兩次,訓(xùn)練成功后,才開始真正的語(yǔ)音辨識(shí),針對(duì)用戶發(fā) // 出的不同語(yǔ)音指令,機(jī)器人執(zhí)行不同的動(dòng)作,在動(dòng)作過(guò)程中進(jìn)行超聲 // 波測(cè)距,遇到障礙物停止動(dòng)作,并發(fā)射飛盤
標(biāo)簽: 識(shí)別 智能語(yǔ)音 方案 機(jī)器人
上傳時(shí)間: 2015-12-31
上傳用戶:manking0408
工程機(jī)器人自主作業(yè)控制程序,內(nèi)含有數(shù)據(jù)采集,通信以及PID運(yùn)算等代碼。
上傳時(shí)間: 2013-12-23
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aiml人工智能語(yǔ)言的編輯程式.AIML 是著名的聊天機(jī)器人A.L.I.C.E. 的底層技術(shù)
標(biāo)簽: A.L.I.C.E. aiml AIML 人工智能
上傳時(shí)間: 2014-12-07
上傳用戶:稀世之寶039
動(dòng)態(tài)環(huán)境下基于勢(shì)場(chǎng)原理的避障方法 提出了一種新穎的控制方案,即采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)控制器來(lái)控制機(jī)器人的力/位置.這種控 制器能任意逼近機(jī)器人這種不確定對(duì)象,不用知道系統(tǒng)的精確結(jié)構(gòu),同時(shí)由于預(yù)測(cè)控制的加入,使系 統(tǒng)在線計(jì)算方便,控制質(zhì)量提高了
標(biāo)簽: 動(dòng)態(tài) 環(huán)境 控制 方案
上傳時(shí)間: 2013-12-16
上傳用戶:LouieWu
基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的避障軌跡控制摘 要:利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級(jí) BP網(wǎng)。模擬智能機(jī)器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實(shí)現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過(guò)調(diào)整橢圓長(zhǎng)、短軸大小。能實(shí)現(xiàn)多個(gè)及多層障礙物的避障控制.該方法 的突出特點(diǎn)是方法簡(jiǎn)單、算法容易實(shí)現(xiàn) 。使機(jī)器人完成多個(gè)及多層避障動(dòng)作時(shí)。不滯后于動(dòng)態(tài)環(huán)境里其它機(jī)器人(障 礙物)位置的變化.在仿真實(shí)驗(yàn)中。取得了理想的效果. 關(guān)鍵詞;BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)I多個(gè)及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機(jī)器人中,避障軌跡的生成是一個(gè)重要的問(wèn) 題.對(duì)于不確定的動(dòng)態(tài)環(huán)境下的實(shí)時(shí)避障軌跡生成, 是較為困難的.有關(guān)這方面的研究,目前已有許多方 法.一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型被設(shè)計(jì)出來(lái),產(chǎn)生實(shí)時(shí)的軌跡 生成.文獻(xiàn)113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設(shè)空間中沒(méi)有障礙 物的情況.[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,能為智能機(jī)器 人產(chǎn)生導(dǎo)航的避障軌跡,然而模型在計(jì)算上相當(dāng)復(fù) 雜.文獻(xiàn)[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,能在動(dòng) 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時(shí)實(shí)的避障軌跡生成,并在文獻(xiàn)[5] 中,嚴(yán)格證明了因該方法生成的軌跡沒(méi)有遭受局部 極小點(diǎn)逃離問(wèn)題.并且文獻(xiàn)[63用兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層疊 加起來(lái),每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu).它是利 用第二層網(wǎng)絡(luò)來(lái)發(fā)現(xiàn)下一個(gè)機(jī)器人位置的無(wú)監(jiān)督模 型,然而它卻加倍了計(jì)算量,盡管文獻(xiàn)[4,6]提供的 方法能在動(dòng)態(tài)環(huán)境下,產(chǎn)生時(shí)實(shí)避障軌跡,但都具有 較慢的運(yùn)動(dòng)速度,在快速變化的環(huán)境下不能恰當(dāng)?shù)? 完成動(dòng)作執(zhí)行,因?yàn)闄C(jī)器人要比較好地完成避障動(dòng) 作,必須不能滯后于障礙物動(dòng)作變化
標(biāo)簽: 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間: 2022-02-12
上傳用戶:得之我幸78
隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展,關(guān)于汽車的研究也就越來(lái)越受人關(guān)注。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的,指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備。本題目是結(jié)合科研項(xiàng)目而確定的設(shè)計(jì)類課題。設(shè)計(jì)的智能電動(dòng)小車應(yīng)該能夠?qū)崟r(shí)顯示時(shí)間、速度、里程,具有自動(dòng)尋跡、尋光、避障功能,可程控行駛速度、準(zhǔn)確定位停車。根據(jù)題目的要求,確定如下方案:在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車的基礎(chǔ)上,加裝光電、紅外線、超聲波傳感器及金屬探測(cè)器,實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量,并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理,然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的智能控制。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制,控制靈活、可靠,精度高,可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。本設(shè)計(jì)采用MCS-51系列中的80C51單片機(jī)。以80C51為控制核心,利用超聲波傳感器檢測(cè)道路上的障礙,控制電動(dòng)小汽車的自動(dòng)避障,快慢速行駛,以及自動(dòng)停車,并可以自動(dòng)記錄時(shí)間、里程和速度,自動(dòng)尋跡和尋光功能。80C51是一款八位單片機(jī),它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評(píng)。下面就簡(jiǎn)要的介紹一下單片機(jī)及其典型應(yīng)用方式:
標(biāo)簽: 單片機(jī) 電動(dòng)智能超聲波避障小車
上傳時(shí)間: 2022-06-29
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果園收獲作業(yè)機(jī)械化、自動(dòng)化是廣大果農(nóng)們關(guān)注的熱點(diǎn)問(wèn)題,開展果樹采摘機(jī)器人研究,不僅對(duì)于適應(yīng)市場(chǎng)需求、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高經(jīng)濟(jì)效率有著一定的現(xiàn)實(shí)意義,而且對(duì)于跟蹤世界農(nóng)業(yè)新技術(shù)、促進(jìn)我國(guó)農(nóng)業(yè)科技進(jìn)步,加速農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進(jìn)程有著重大的歷史意義。 果樹采摘機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng),它是由機(jī)械手固定在履帶式移動(dòng)平臺(tái)上構(gòu)成的一類特殊的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。本文在國(guó)家“863”高技術(shù)項(xiàng)目“果樹采摘機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究”支持下,以自行設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)為研究對(duì)象,對(duì)果樹采摘機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析、研究和設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)了視覺(jué)伺服控制器,并對(duì)采摘機(jī)器人避障技術(shù)進(jìn)行了探討。主要工作如下: 首先,分析了果樹采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu),介紹了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論,根據(jù)自行設(shè)計(jì)的5自由度機(jī)械臂機(jī)械特性,采用幾何結(jié)構(gòu)算法,建立了果樹采摘機(jī)器人機(jī)械臂的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。 其次,基于開放、先進(jìn)和可靠的考慮,采用開放式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。在開放式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,主要對(duì)果樹采摘機(jī)器人硬件組成部分主控計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、數(shù)據(jù)采集卡等進(jìn)行了選型設(shè)計(jì)。在分析果樹采摘機(jī)器人工作環(huán)境和工作特性的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了果樹采摘機(jī)器人的外圍傳感器。 再次,根據(jù)果樹采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成,設(shè)計(jì)了PID控制器,應(yīng)用于機(jī)器人視覺(jué)伺服控制,實(shí)現(xiàn)果樹采摘機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制。在詳細(xì)論述關(guān)節(jié)式機(jī)器人避障方法的基礎(chǔ)上,對(duì)果樹采摘機(jī)器人避障方法進(jìn)行了初步的探討,提出了采用C—空間法實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)器人實(shí)時(shí)避障。 最后,建立了傳感器實(shí)驗(yàn)平臺(tái),通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)傳感器的正確性。利用固高PAN&TILT兩維數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)和實(shí)地拍攝的蘋果圖像,對(duì)所提出的控制方法通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)控制實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。
上傳時(shí)間: 2013-08-05
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移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域中重要的一個(gè)分支,智能移動(dòng)機(jī)器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖象處理、檢測(cè)與轉(zhuǎn)換等專業(yè)技術(shù)為一體,跨計(jì)算’機(jī)、自動(dòng)控制、機(jī)械、電子等多學(xué)科,成為當(dāng)前智能機(jī)器人研究的重點(diǎn)之一。路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)基本而又極其重要的課題。靈活有效的路徑規(guī)劃算法能夠幫助機(jī)器人適應(yīng)各種復(fù)雜的環(huán)境,大大提高機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域,尤其是使移動(dòng)機(jī)器人具備自動(dòng)識(shí)別環(huán)境的能力,能在未知環(huán)境下完成一定的工作。 本文的主要任務(wù)是以LEGO Technic組件為本體,重新設(shè)計(jì)一個(gè)控制器,并據(jù)此研究移動(dòng)機(jī)器人的避障和路徑規(guī)劃策略。為滿足移動(dòng)機(jī)器人避障的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性要求,需要有一個(gè)功能完善的硬件平臺(tái),實(shí)現(xiàn)信息采集、處理以及避障的策略。本文設(shè)計(jì)了一套移動(dòng)機(jī)器人控制器,該控制器以DSP TMS320F2407A為核心,輔之以相應(yīng)的外圍電路、傳感器、人機(jī)交互、串行通信和電源等模塊。車體動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)及避障實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了本文所設(shè)計(jì)的控制器的性能。 在對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的避障策略的研究過(guò)程中,采用了基于虛擬力場(chǎng)法的位置閉環(huán)控制方法,這種方法簡(jiǎn)化了傳統(tǒng)避障方法的數(shù)學(xué)運(yùn)算過(guò)程,提高了機(jī)器人對(duì)障礙物的反應(yīng)速度。最后,設(shè)計(jì)了一套實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),進(jìn)行相應(yīng)的避障方法實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的控制器能夠完成基本的實(shí)時(shí)避障功能。
標(biāo)簽: DSP 移動(dòng)機(jī)器人 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間: 2013-06-30
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