移動機器人路徑規(guī)劃尤其是未知環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃是機器人技術中的一個重要研究領域，得到了很多研究者的關注，并取得了一系列重要成果。目前已存在許多用來解決該問題的優(yōu)化算法，但是此類問題屬于N-Hard問題，尋求更佳的算法就成為該領域的一個研究熱點。為此，根據機器人路徑規(guī)劃算法的研究現狀和向智能化，仿生化發(fā)展的趨勢，研究了一種基于圖的機器人路徑規(guī)劃螞蟻優(yōu)化算法。算法首先用柵格法對機器人的工作空間進行建模，并用一個狀態(tài)矩陣表示其狀態(tài)，由此構造出一個連通圖，由一組螞蟻在圖上模擬螞蟻的覓食行為，從而得到避碰的優(yōu)化路徑。最后，借鑒分枝隨機過程和生滅過程的理論知識，用概率的方法從理論上對該算法的收斂性進行了分析，在此基礎上，結合計算機仿真結果，證實了本文提出的算法的有效性和收斂性。迄今為止，對于未知環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃，人們已經探索出了許多有效的求解方法諸如虛擬力場法、基于學習或Q學習的規(guī)劃方法、滾動窗口規(guī)劃方法、非啟發(fā)式方法及各類定位、導航方法等等。近年來，不少學者用改進的遺傳算法、神經網絡、隨機樹、蟻群算法等方法對未知環(huán)境下機器人路徑進行了規(guī)劃機器人路徑規(guī)劃算法向智能化、仿生化發(fā)展是一個明顯的趨勢.由于已有算法不同程度的存在一定局限性，諸如搜索空間大、算法復雜、效率不高等，尤其對于未知環(huán)境，不少路徑規(guī)劃算法的復雜度較高，甚至無法求解，根據日前的研究現狀和不足，本文提出了一種用于解決未知環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃的基于圖的螞蟻算法，理論分析和實驗結果都證明了本文算法的有效性和收斂性本課題研究的主要內容本文在用概格法對機器人的工作空間進行建模的基礎上，用一個狀態(tài)矩陣表示其狀態(tài)，由此構造一個連通圖，由一組螞蚊在圖上模擬螞蟻的覓食行為，從而得到避碰的優(yōu)化路徑并借鑒分枝隨機過程和生滅過程的理論知識用概率的方法從理論上對該算法的收斂性進行了分析，結合計算機仿真，證明了本文算法的有效性和收斂性
上傳時間： 2022-03-10
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1.針對一類參數未知的非線性離散時間動態(tài)系統(tǒng)，提出了一種新的基于神經網絡的MMAC方法。首先，將系統(tǒng)分為線性部分和非線性部分。針對系統(tǒng)線性部分采用局部化方法逮立多個固定模型覆蓋系統(tǒng)的參數范圍，在此基礎上，建立自適應模型來提高系統(tǒng)性能；針對系統(tǒng)非線性部分建立非線性神經網絡預測模型來邏近系統(tǒng)的非線性。然后，針對每個子模型設計相應的擅制器。最后，設計基于誤差范數形式的性能指標函數對控制器進行硬切換。仿真結果表明，所提出的MMAC方法與傳統(tǒng)的在參數空間均勻分布的MMAC方法相比能顯著提高非線性系統(tǒng)的暫態(tài)性能。2針對一類具有參數跳變的非線性離散時間動態(tài)系統(tǒng)，提出子一種基才聚類方法和神經網絡的MMAC方法，首先，采用模糊c均值聚類算法對系統(tǒng)先驗數據進行分類處理，再分別對每類數據采用RLS算法建立多個固定模型。在此基礎上，建立兩個白適應模型來提高系統(tǒng)響應速度和控制品質，建立神經網絡預測模型來補償系統(tǒng)非線性。然后，分別針對相應的子模型設計線性魯棒自適應控制器和神經網絡控制器。最后，采用基于信號有界和測量誤差的性能切換指標對控制器進行切換，并證明閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結果表明，所提出的算法能更好地解決非線性系統(tǒng)發(fā)生參數跳變問題，使得系統(tǒng)具有良好的控制品質3.針對MMAC方法中的模型庫優(yōu)化問題，考慮系統(tǒng)實際運行數據，提出了種基于相似度準則和設置最大模型數的動態(tài)優(yōu)化模型庫方法。該方法能對新數據進行綜合考量并判斷是否應該將該數據納入子模型建模，并通過設置最大模型數來確保系統(tǒng)用最少的子模型就能保證系統(tǒng)的控制性能。仿真結果表明，所提出的算法能極大地減少子模型數量且具有較好的控制效果。關鍵詞：非線性系統(tǒng)；多模型方法；自適應控制；模糊聚類；神經網絡
標簽： 自適應控制
上傳時間： 2022-03-11
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本書是自適應信號處理領域的一本經典教材。全書共17章，內容包括：自適應LMS橫向濾波器、自適應格型濾波器、自適應遞歸濾波器、頻域和子帶自適應濾波器、盲自適應濾波器、神經網絡、非線性自適應濾波器等及其在通信與信息系統(tǒng)中的應用。目錄背景與預覽第1章 隨機過程與模型第2章 維納濾波器第3章 線性預測第4章 最速下降算法第5章 最小均方自適應濾波器第6章 歸一化最小均方自適應濾波器第7章 頻域和子帶自適應濾波器第8章 最小二乘法第9章 遞歸最小二乘自適應濾波器第10章 卡爾曼濾波器第11章 平方根自適應濾波器第12章 階遞歸自適應濾波器第13章 有限精度效應第14章 時變系統(tǒng)的跟蹤第15章 無限脈沖響應自適應濾波器第16章 盲反卷積第17章 反向傳播學習后記附錄A 復變量附錄B 對向量微分附錄C 拉格朗日乘子法附錄D 估計理論附錄E 特征分析附錄F 旋轉和映射附錄G 復數Wishart分布術語參考文獻 現在網上流傳的技術類書籍好多都是預覽版本，此書為全本，非常難得，現在分享給大家，希望對大家有所幫助。
標簽： 自適應濾波器
上傳時間： 2022-05-14
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CCD常用知識總結隨著CCD的不斷發(fā)展，尤其典型的是當微光CCD向低照度方向發(fā)展時，噪聲已經成為阻礙CCD進一步發(fā)展的障礙。噪聲是CCD的一個重要參數，它是決定信噪比S/N（Singal/Noise）的重要因素，而同時信噪比又是各種數據參數中最重要的指標之一。隨著CCD器件向小型化、集成化的不斷發(fā)展，CCD光敏元數的增加勢必減小光敏元的面積，從而降低了CCD的輸出飽和信號。為擴大CCD的動態(tài)范圍，就必須降低CCD的噪聲（動態(tài)范圍與噪聲間的聯(lián)系）。CCD工作時，在輸入結構、輸出結構、信號電荷存儲和轉移過程中都會產生噪聲。噪聲疊加在信號電荷上，形成對信號的干擾，降低了信號電荷包所代表的信息復原后的精度，并且限制了信號電荷包的最小值。CCD圖像傳感器的輸出信號是空間采樣的離散模擬信號，其中夾雜著各種噪聲和干擾。CCD輸出信號處理的目的是在不損失圖像細節(jié)并保證在CCD動態(tài)范圍內，圖像信號隨目標亮度線形變化是盡可能消除這些噪聲和干擾。（選自《CCD降噪技術的研究》燕山大學工學碩士學位論文）
標簽： ccd
上傳時間： 2022-06-23
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艾默生 模塊電源的并聯(lián)均流技術：n一，概述 n二，常用并聯(lián)均流技術 n三，應用實例 n四，注意事項
標簽： 模塊電源 并聯(lián)均流
上傳時間： 2022-07-26
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VIP專區(qū)-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（37）資源包含以下內容：1. at91sam64編程實例.2. 一個用asm寫的操作系統(tǒng)原型 很適合大家學習學習.3. 本文詳細介紹了學習FREEBSD的一些命令.4. 一個12路串口+3路Socket口的數據收發(fā)程序 嵌入式ucLinux操作系統(tǒng)下調試通過.5. c語言中寫二進制數。引用例子： #define Bin(n) LongToBin(0x##n##l) void main(void) { unsigned char c c =.6. 此程序是利用2051單片機P1.0,P1.1精密比較器功能實現a/d轉換通過P1.0電位器調節(jié).7. 《KEIL C51 Vision2 中文入門教程》翻譯.8. 基于單片機、nrf24e1發(fā)射接受程序.9. 一個用于控制LCD panel顯示的驅動程序。控制LCD讀寫和顯示控制。.10. libminigui-1.3.3.tar.gz。 對想學習miniGUI的朋友這是非常好的自學資料！.11. libminigui-1.3.0.tar.gz。 miniGUI的庫函數源代碼！.12. 8255 輸入、輸出實驗的匯編程序清單 方式0.13. 深圳金鵬液晶自帶漢字顯示模塊4*15D的使用例程.14. Keyboard Source code for 68HC705J1A,供胡次使用68HC705J1A.15. 用于小商品消費的SMS消費機程序.16. 是上一個SMS消費機的充值機程序.17. 以上幾個手持機的初始化程序.18. 68K328手持開發(fā)說明文檔.19. 這是一個ARM的實驗。主要是使用PWM6輸出一個固定占空比的單邊沿控制PWM信號.20. 這是一個語音電壓表.21. 具有原始語音播放功能.22. 是一個按鍵控制的錄音筆.23. 是一個飛翔的小鳥.24. 用匯編和C編寫的.25. 卷積碼的C源程序.26. 1．在發(fā)送端通過一個編碼系統(tǒng)對待傳數據預先編碼.27. lcd液晶顯示器的單片機地層驅動程序以及字符點陣生成器,剛剛做完的項目,希望對大家有用.28. ActiveTcl is ActiveState s quality-assured distribution of Tcl, available for AIX, HP-UX, Linux, Mac.29. 是TCL的另外一個編譯（解釋）器.30. AT88SC102及AT88SC1604 IC卡的讀寫（C51編寫）測試表明程序工作可靠.31. i2c軟件包, 很有用, 也非常簡單.32. 一個德國人用匯編寫的基于15個采樣點的dcc編碼器.33. 一個德國人寫的基于15各采樣點的dcc解碼器.34. 本程序是針對T6963C控制器的LCD接口的驅動程序。.35. key(鍵盤子程序）.36. s_serial(c51用io口模擬串口).37. PS鍵盤與單片機連接.38. 在51移植的ucos2源代碼 UCOS2_KEIL.39. 單片機自發(fā)自收CAN通訊 c51_can_self.40. 日立單片機實現IIC的的程序,由C語言寫出,已經調試通過,可以放心使用.
標簽： 工程圖
上傳時間： 2013-06-02
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VIP專區(qū)-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（114）資源包含以下內容：1. FREESCALE 9S08AW60 串口調試程序.2. saa7113視頻解碼芯片外圍電路設計原理圖.3. 這是在用的AD7705源程序.4. 紅外線遙控原理以及單片機制作自學習遙控器詳細設計思路.5. 在微波整體集成電路設計、理論和描述特性的一條新穎的路線的PDF學術論文.6. 對于內部具有D /A轉換器的單片機,采用其自備的D /A轉換器產生需要的信號是最經 濟的方法。C8051F020是Cygnal公司最新的一款功能強大的內部具有D /A轉換器的單片機。介紹了 采用查.7. 液晶6963模塊 240*64,外接PS2鍵盤,多級菜單.這是我工作中的一個程序,有興趣的可以看.8. 這是一個i2c程序,經過多次應用都能成功實現功能,而且簡要實用.9. 本電子書是很多嵌入式開發(fā)經典文章和技巧使用的PDF格式的書籍.10. 168線SD內存條電路原理圖資料,好像是臺灣人寫的.11. FPGA可促進嵌入式系統(tǒng)設計改善即時應用性能.12. fat32文件系統(tǒng)格式說明 十分詳盡.13. fat32和fat16文件系統(tǒng)格式說明.14. 講解嵌入式開發(fā)的入門書!非常不錯,值得一看!.15. TMS320C6000CSLAPIReferenceGuideRev.I的pdf.16. s7300 400 step7 plc仿真軟件說明.17. with avr mega 8515 in the C-code AVR.18. Altera原裝MAX_II開發(fā)板原理圖,是用protel繪制的.19. zlg7290是一個能夠8*8的鍵盤驅動芯片.20. 主要介紹各種芯片原理、功能、及其使用方法.21. 對芯片MCP2551的中文使用說明.22. 嵌入式T9輸入法的源代碼.23. BMP頭文件的源代碼.24. 自己收集整理和調試OK的三個Game源代碼.25. S24C10最小系統(tǒng)原理圖 包括FLASH SRAM等.26. 一個電平轉換芯片的資料74LVC4245,它在以太網中也發(fā)揮了很大的作用,對WEB開發(fā)人員有借鑒的價值.27. mmc卡的specification標準的英文版的.28. TMS320C2812全套例程.29. 這是用于lpc2106的自帶ADC功能的演示,利用KEIL FOR ARM 開發(fā),可以參考學習..30. megal16在codevision下關于1602的驅動程序.31. 分布式多DSP系統(tǒng)的CPCI總線接口設計和驅動開發(fā).32. 電子音量pT2314原程序 需要的朋友請趕快.33. 用protel dxp繪制三分頻原理圖和pcb電路板等.34. Bootloader(引導裝載器)是用于初始化目標板硬件.35. OKI DEMO FLASH WRITE PROGRAM.36. OKI 675050 hardware accelerator sample program.37. verilog的一些源代碼.38. i.mx31 3DS平臺Nandboot引導程序源碼.39. c8051f24是個教學的程序.40. < ALTERA FPGA/CPLD 高級篇>>光盤資料中 體會“面積和速度的平衡與互換” 例程.
上傳時間： 2013-07-17
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包裝工程設計手冊
上傳時間： 2013-04-15
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滑塊設計 15個
標簽：
上傳時間： 2013-04-15
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自適應天線原理
標簽： 天線
上傳時間： 2013-07-04
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