四軸飛行器擁有四個旋翼，屬于多旋翼直升機。四軸飛行器具有四個成對稱分布的旋翼。它通過控制四個旋翼的旋轉速度而非機械結構來實現各種飛行動作。四軸飛行器具有成本低、機體結構簡單、沒有機械結構、飛行穩定性好、重量輕、有利于小型化無人化等特點。因此可以應用在人無法到達的一些復雜環境之中。目前四旋翼飛行器等多旋翼飛行器已經在很多行業比如航空拍攝、遙感勘測、實時監控、軍事偵察、噴灑農藥中得到了廣泛的應用，并已經形成了相關產業。四旋翼飛行器具有非線性控制、控制量多、飛行姿態控制過程復雜等特性。本課題基于實現四軸飛行器低成本小型化通用化的思路，通過研究剖析四旋翼飛行器飛行的原理，根據其數學模型和控制系統的功能要求，在MCU上實現了四旋翼飛行器的姿態數據的獲取、飛行姿態解算以及飛行姿態控制。本課題硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位處理器作為主控制器負責分析處理數據，根據姿態運算結果，輸出電機控制信號；主要使用慣性測量單元MPU-6050等傳感器模塊用于姿態信息的檢測；采用場效應管驅動電路來驅動空心杯電機；藍牙模塊負責和上位機進行通信以實時采集飛行數據便于分析測試。整個軟硬件系統均基于模塊化設計的思想。各傳感器采集飛行器的傳感器數據都使用通用數字接口和MCU進行數據交換和通信。軟件上，編寫飛行姿態控制軟件，在stm32單片機上實現了四元數法和卡爾曼濾波算法，解算出飛行器正確的姿態角，并使用PID控制進行姿態角的閉環控制，穩定飛行姿態。實驗結果表明，本課題設計的四軸飛行器能夠較好的自主達到穩定飛行狀態，抗擾動能力強。飛行姿態控制算法完全實現了使四旋翼飛行器能在室內平穩飛行的控制要求。
上傳時間： 2022-07-17
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本教程的目的是為了幫助大家進行實戰演練，熟悉軟硬件的相關知識，而不是為了講解 Verilog HDL語言。所以在學習本教程之前，大家應先學習Verilog HDL的基本語法知識和編程思想，我也寫過一個關于Verilog HDL學習建議的文章，大家可以看一下：http://www.5ifpga.com/viewthread.php？tid=106。里面提到的主要參考書目為：·《Verilog數字系統設計教程（第2版）》，夏宇聞編著，北京航空航天大學出版社。·《Verilog HDL數字設計與綜合（第二版）》，Samir Palnitkar編著，夏宇聞譯，電子工業出版社。·《數字邏輯基礎與Verilog設計（原書第2版）》，STEPHEN BROWN編著，夏寧聞譯，機械工業出版社。通過本教程的學習，希望大家能掌握以下要點：·LED的基本工作原理；·Quartusll的基本使用方法和設計流程；·利用CPLD進行數字系統設計的流程和方法；·基于Verilog HDL的設計輸入方法。
標簽： Verilog-HDL 數字系統 cpld
上傳時間： 2022-07-18
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前言本教程適用于CIACANopen 協議DS301又名CIA301標準。用戶須已經掌握CAN2.0A協議的基本知識。即基本的幀結構、ID、數據、DLC等知識，本文不再從CAN底層開始敘述。如果讀者需要了解CAN底層，推薦北京航空航天出版社出版的《項目驅動一—CAN-bus 現場總線基礎教程》。CANopen在ISO層級中的位置從oSI的7層網絡模型的角度來看同，CAN（Controller Area Network）現場總線僅僅定義了第1層（物理層，見ISO11898-2標準）、第2層（數據鏈路層，見ISO11898-1標準）；而在實際設計中，這兩層完全由硬件實現，設計人員無需再為此開發相關軟件（Software）或固件（Firmware），只要了解如何調用相關的接口和寄存器，即可完成對CAN的控制。如圖21所示。
標簽： canopen
上傳時間： 2022-07-19
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磁懸浮技術具有無摩擦、無磨損、無需潤滑以及壽命較長等一系列優點，在能源、交通、航空航天、機械工業和生命科學等高科技領域有著廣泛的應用背景。隨著磁懸浮技術的廣泛應用，對磁懸浮系統的控制已成為首要問題。本設計以PID控制為原理，設計出PID控制器對磁懸浮系統進行控制。在分析磁懸浮系統構成及工作原理的基礎上，建立磁懸浮控制系統的數學模型，并以此為研究對象，設計了PID控制器，確定控制方案，運用MATLAB軟件進行仿真，得出較好的控制參數，并對磁懸浮控制系統進行實時控制，驗證控制參數。最后，本設計對以后研究工作的重點進行了思考，提出了自己的見解。PID控制器自產生以來，一直是工業生產過程中應用最廣、也是最成熟的控制器。目前大多數工業控制器都是PID控制器或其改進型。盡管在控制領域，各種新型控制器不斷涌現，但PID控制器還是以其結構簡單、易實現、魯棒性強等優點，處于主導地位。
上傳時間： 2022-07-19
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捷聯慣性導航技術（第二版）（英文版）（David H. Titterton and John l. Weston ）捷聯慣導技術是將陀螺和加速度計直接固連在載體上的一種慣性導航技術，廣泛應 用于軍用飛機、導彈、潛艇、戰車等。本書重點介紹捷聯慣導技術的基本原理、最新發展和在各種領域的具體應用，如捷 聯慣導系統的基本原理、陀螺技術、加速度評和多傳感器技術、微型慣性傳感器、測試、枝 準和補償、詮計舉例i等等。本費勁作者多年Jk事靠聆晴等技術在航空工程里的應用工 作，因此，書的內容非常新穎，極具參考價值 讀者對象:高年級大學生、研究生和從事慣性技術工作的工‘程技術人員。特別是本書為英文版，更具有閱讀價值。
上傳時間： 2022-07-26
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捷聯慣性導航技術（第二版--張天光等譯）是一本介紹捷聯慣性導航的優秀資料。捷聯慣導技術是將陀螺和加速度計直接固連在載體上的一種慣性導航技術，廣泛應 用于軍用飛機、導彈、潛艇、戰車等。本書重點介紹捷聯慣導技術的基本原理、最新發展和在各種領域的具體應用，如捷 聯慣導系統的基本原理、陀螺技術、加速度評和多傳感器技術、微型慣性傳感器、測試、標準和補償、進行舉例等等。本書的作者多年從事捷聯慣性導航等技術在航空工程里的應用工 作，因此，書的內容非常新穎，極具參考價值讀者對象:高年級大學生、研究生和從事慣性技術工作的工‘程技術人員。
上傳時間： 2022-07-26
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本文在闡述開關電源電磁干擾基本特點的基礎上，提出了電源傳導加固技術。文中闡述了EMI電源濾波器的基本原理、拓撲結構、設計原則和濾波器件的高頻特性，分析了網絡理論及其在EMI電源濾波器設計中的應用。本文以某一航空產品中的DC-DC開關電源項目為依托，設計EMI電源濾波器。通過了解開關電源需要滿足的電磁兼容標準，測試分析其電磁干擾信號特點，提出濾波器性能指標。利用網絡理論設計分析濾波電路，通過編程實現對濾波電路參數的設計。建立濾波器插入損耗仿真模型，編寫仿真程序，對設計結果進行分析，最后通過實際測試，驗證設計方法的正確性。同時，在EMI電源濾波器設計的基礎上，對濾波器進行了拓展功能的電路設計，主要針對開關動作所引起的浪涌電壓。通過討論應用于EMI電源濾波器中的軟磁鐵氧體材料的特性，提出了鐵氧體磁芯的選擇原則和應用方法，同時討論了主要濾波器件的選擇和設計。深入研究EMI電源濾波器在工程設計中的關鍵技術及濾波器封裝技術，并提出封裝過程測試方法及工程應用時安裝使用應注意的主要問題
上傳時間： 2022-07-27
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msp430系列單片機時鐘模塊主要有以下部件構成：·高速晶體振蕩器·低速晶體振蕩器·數字控制振蕩器·鎖頻環FLL以及鎖頻環增強版本FLL+為適應系統和具體應用需求，MSP430系列單片機的系統時鐘須滿足以下不同要求：·高頻率，用于對系統硬件需求和外部事件快速反應。·低頻率，用于降低電流消耗。·穩定的頻率，以滿足定時應用，如實時時鐘RTC。·低Q值振蕩器，用于保證開始及停止操作最小時間延遲。為了實現上面這些要求，我們在實際中采用鎖頻環FLL以及鎖頻環增強版本FLL+等部件來將晶振頻率倍頻至系統頻率：LFXT1滿足了低功耗以及使用32768Hz晶振的要求，晶振只需經過XIN和XOUT兩個引腳連接，不需要其他外部器件。LFXT1振蕩器在PUC信號有效時開始工作，PUC信號有效后會將SR寄存器（狀態寄存器）中的OscOff位復位，即允許LFTX1工作。
標簽： msp430
上傳時間： 2022-07-28
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VITA?46總線印制電路連接器為當今高性能電路設計提供無比優異的性能和靈活性。鑒于該系列連接器標準模塊選擇的多樣化和高性價比，它已被VITA46總線互連系統廣泛接受和普及應用。該連接器系統通過PCB板連接，較好地控制了連接器阻抗，能夠滿足用戶高速傳輸的需求。目前，已廣泛應用于武器裝備、航空、航天、大容量存儲器、高端服務器及無線電通訊等設備。應用于VITA46總線的高速PCB連接器；高密度子卡到背板連接器；傳輸數率達6.25Gbps，串？擾?≤5?“無針”的背板連接器系統，可控的特性阻抗；包含有差分接觸件、單端接觸件、電源接觸件；優化的引腳結構滿足信號完整性要求；適用于20.3mm板間距系統；模組化結構，可按客戶需求進行排列；完整的連接器家族包括：信號模塊、電源模塊、導向模塊、電纜組件；執行標準：Q/Lk20144-2009?VITA46總線印制電路連接器詳細規范。
上傳時間： 2022-08-09
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VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（91）資源包含以下內容：1. 非常 好用的模擬選通開關.2. 移植到ARM s3c2410平臺的g722音頻編解碼庫和測試程序。.3. ACM-12864漢字液晶顯示驅動程序.4. A MPEG4 encoder, suit for ARM decode IP camera solution.5. Chipcon RF chip, CC1020 參考設計..6. TFT屏LTV350QV-F04的程序.7. RD800讀卡器開發包.8. 0781@52RD_Qt嵌入式圖形開發（入門篇.9. 新建文件夾!!!!!!!數電大實驗!!!!!!!!!!2001介紹.10. 飲水機測溫度原代碼 用匯編語言寫超過溫度可以報警.11. 用C語言寫的鍵盤掃描可以實現加減盛除的功能的計算器上面有電路圖.12. 用C語言寫的電子時鐘可以準確的讀出時間和進行時間小時分鐘秒的設置.13. 這是要S3C2440的詳細資料.14. Ｓ３Ｃ２４１０ ＢＳＰ 開發板Ｓ３Ｃ２４１０ 的板極支持包.15. 嵌入式軟件軟件方面的一本書。英文版.16. 等概率二進制碼,循環碼,跳頻碼,PPM-TH調制器,脈沖形成器,PPM-TH信號發送器。.17. Tiny printf function for embedded programming.18. 控制東西南北交通燈,非常有用!可以實現!.19. 嵌入式系統 —基于32位微處理器與實時操作系統 2006年春季 北京航空航天大學計算機學院.20. 基于SystemView 的AM調幅系統調制解調.21. 基于CPLD的交通燈系統設計.22. 很有用的哦!這是一個有關于發射電路的全部電路!.23. 基于T6963C的LCD液晶顯示的實現.doc發表在《自動化技術與應用》的軟件設計文章.24. 使用硬件I2C對E2PROM進行操作.25. 網上下的848主板的電路圖 希望對大家有用.26. 詳細解釋了vsftpd的設置等方面的內容.27. 居與ARM9的最小文件系統.28. 將模擬溫度傳感器與數字轉換接口電路集成在一起.29. 240128a液晶 詳細技術手冊（中文）.30. hgo12864a液晶 詳細技術手冊 中文.31. 關于嵌入式C語言的一些精華資料.32. emc的實戰實例,注釋很詳細的.一定對大家有幫助. 1 of 5.33. emc的實戰例子 2 of 5 注釋很詳細,相信對大家一定有很大幫助..34. emc的實戰例子 3 of 5 注釋很詳細,相信對大家一定有很大幫助..35. emc的實戰例子 4 of 5 注釋很詳細,相信對大家一定有很大幫助..36. emc的實戰例子 5 of 5 注釋很詳細,相信對大家一定有很大幫助..37. 這里有一個"EDA技術基礎_第1章",謝謝大家支持!.38. 這是一篇課件_EDA技術基礎_第2章 希望大家支持!.39. 這里接著是"EDA技術基礎_第3章",謝謝大家支持!.40. 這里接下來是"EDA技術基礎_第4章" 謝謝大家!.
上傳時間： 2013-07-05
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