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講解了卡爾曼濾波如何在matlab中仿真
標(biāo)簽： matlab 卡爾曼濾波
上傳時(shí)間： 2017-03-13
上傳用戶：wangl520
卡爾曼降維觀測(cè)器程序及仿真，適合初學(xué)者借鑒學(xué)習(xí)。給贊哦。
標(biāo)簽： 卡爾曼 估計(jì)器 程序
上傳時(shí)間： 2017-05-02
上傳用戶：jijunda
摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無(wú)法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動(dòng)機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型， 然后設(shè)計(jì)與機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機(jī)器人智能自動(dòng)控制和人工控制等模塊，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的真 實(shí)場(chǎng)景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計(jì)控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計(jì)算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的平 臺(tái)更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究，并可為實(shí)際的物理過(guò)程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號(hào): TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: B1 引言 隨著測(cè)控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動(dòng)化測(cè)試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機(jī)器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來(lái)越廣泛，幾乎滲透到各個(gè)領(lǐng) 域，是一項(xiàng)多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機(jī)電一體化技術(shù)。目前 機(jī)器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真，無(wú)法實(shí)現(xiàn)分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特 性，更加無(wú)法實(shí)現(xiàn)控制的真實(shí)場(chǎng)景［2］。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開(kāi)發(fā)周期較長(zhǎng)的缺點(diǎn)，本文擬建立一個(gè)基于通用軟 件的實(shí)時(shí)仿真和控制平臺(tái)，以更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實(shí)時(shí)仿真與控 制平臺(tái)，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺(tái) 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計(jì)算，使其完成機(jī)器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測(cè)、智能控制和人工控制模塊。其中主要對(duì)人工控制和 智能控制進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。仿真運(yùn)行時(shí)，障礙檢測(cè)一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測(cè)依然存在，只不過(guò)對(duì)機(jī)器人行 動(dòng)不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
標(biāo)簽： 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-03-11
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USB音頻方案,USB聲卡方案1. 描述ATE1133是一顆包含音頻編解碼器、HIFI級(jí)單麥克風(fēng)輸入和立體聲耳機(jī)輸出解決方案。內(nèi)部集成多個(gè)模塊，包括高速&全速USB Host/Device收發(fā)器(PHY)，ARM??Cortex?-M4?32-bit?MCU內(nèi)核主頻96MHZ，16bit ADC采樣率：48、96KHZ、16bit DAC采樣率：48、96KHZ，支持標(biāo)準(zhǔn)安卓耳機(jī)線控按鍵控制，支持美標(biāo)CTIA帶耳機(jī)插拔檢測(cè)。它非常適用于USB C型桌面拓展塢、數(shù)據(jù)音頻HUB、視頻會(huì)議、Type-c耳機(jī)、C型音頻轉(zhuǎn)接頭、USB話務(wù)耳機(jī)、USB車(chē)載AUX音頻線等應(yīng)用。此外還支持上位機(jī)Windows PC端軟件界面在線調(diào)試仿真和更新片內(nèi)flash閃存。2.特點(diǎn)·符合USB 2.0全速運(yùn)行·符合USB AUDIO & HID設(shè)備類規(guī)范·支持Headset模式·支持Microphone模式·支持Speaker模式·支持硬件設(shè)置三種模式切換·支持左右聲道平衡·麥克風(fēng)Audio-ADC參數(shù)： 采樣率：48、96KHZ 位寬：16Bit THD+N=0.005% SNR≥98 Bias電壓：3V·立體聲耳機(jī)輸出Audio-DAC參數(shù)： 采樣率：48、96KHZ 位寬：16Bit THD+N=0.003%(RL=32Ω) RL輸出擺幅=1.6V 直驅(qū)16/32Ω耳機(jī)，最大功率35mW·內(nèi)置低功耗ARM核心，全速運(yùn)行功耗=3.3V@18ma，功耗0.06mW·支持線控耳機(jī)模式：上一曲、下一曲、播放/暫停、點(diǎn)按音量加減、長(zhǎng)按音量連續(xù)加減·芯片單電源供電：3.3~5V-MAX·32針腳QFN32 4X4 封裝
標(biāo)簽： ate1133 音頻 解碼芯片 usb typec
上傳時(shí)間： 2022-03-22
上傳用戶：shjgzh
1、這個(gè)是我工作實(shí)習(xí)，項(xiàng)目經(jīng)理給的51單片機(jī)驅(qū)動(dòng)LCD12864的源代碼，代碼架構(gòu)看完了，我用stm32移植過(guò)來(lái)的，這個(gè)是實(shí)現(xiàn)一個(gè)多級(jí)菜單的功能，不過(guò)每個(gè)子菜單項(xiàng)的功能還并未完善，如需添加功能請(qǐng)自行添加2、因?yàn)槭且浦驳拇a，所以仿真效果并不是很好，按鍵的反應(yīng)比較慢，如果按快了，會(huì)出現(xiàn)仿真卡死，具體原因我還沒(méi)去查。所以你們仿真操作的時(shí)候，按鍵稍微慢些3、51單片機(jī)的源代碼是基于3片Ks0108來(lái)寫(xiě)的，而仿真的LCD12864內(nèi)部只有2片Ks0108，所以界面可能會(huì)有bug的地方，如果有開(kāi)發(fā)板的同學(xué)，可以拿有3片Ks0108的LCD來(lái)試下，不過(guò)代碼有些地方需要稍微更改下，我新買(mǎi)的開(kāi)發(fā)板還沒(méi)到，你們就自己加油吧4、打包的文件里面有51單片機(jī)的所有工程文件和移植后的stm32工程文件，外加仿真工程原理圖仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）代碼我就不貼了，我貼幾個(gè)圖片吧，這個(gè)第一次用，不太會(huì)，代碼貼上去漢字還是亂碼，我只是想拿點(diǎn)積分下點(diǎn)資料的，我太難了
標(biāo)簽： stm32 lcd12864
上傳時(shí)間： 2022-04-13
單片機(jī)是通過(guò)將大量外圍設(shè)備和CPU集成在一個(gè)芯片中，使計(jì)算機(jī)系統(tǒng)更小，更容易集成進(jìn)復(fù)雜的而對(duì)體積要求嚴(yán)格的控制設(shè)備當(dāng)中。它靠程序運(yùn)行的，并且程序是可以修改，通過(guò)不同的程序?qū)崿F(xiàn)不同的功能。將單片機(jī)技術(shù)和射頻卡技術(shù)有效地結(jié)合起來(lái)，必然給社會(huì)的發(fā)展帶來(lái)巨大的效益。對(duì)比磁卡系統(tǒng)，單片機(jī)系統(tǒng)的安全性和保密性更高，操作方便，快速。卡片可擴(kuò)展其它應(yīng)用，而且一張卡片可以用于多個(gè)不同應(yīng)用行業(yè)。本設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一個(gè)簡(jiǎn)易實(shí)用的基于單片機(jī)的射頻卡繳費(fèi)系統(tǒng)。主要設(shè)計(jì)思路是通過(guò)讀寫(xiě)模塊讀取射頻卡中的用戶信息，傳送到單片機(jī)進(jìn)行處理，信息將送液晶顯示模塊顯示，同時(shí)經(jīng)過(guò)串行通信模塊與PC實(shí)現(xiàn)信息交換與資料管理。系統(tǒng)設(shè)計(jì)的廣展和配置應(yīng)遵循以下原則，選擇典型電路，為硬件系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化打下良好的基礎(chǔ)：系統(tǒng)擴(kuò)展與外圍設(shè)備的配置水平應(yīng)充分滿足應(yīng)用系統(tǒng)的功能要求，并留有適當(dāng)余地，以便進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)；硬件結(jié)構(gòu)應(yīng)結(jié)合應(yīng)用軟件方案一并考慮。硬件結(jié)構(gòu)與軟件方案會(huì)產(chǎn)生相互影響，考慮原則是：軟件能實(shí)現(xiàn)的功能盡可能由軟件實(shí)現(xiàn)，以簡(jiǎn)化硬件結(jié)構(gòu)。本設(shè)計(jì)將分成緒論，系統(tǒng)介紹，系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)，系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)，系統(tǒng)仿真測(cè)試，共五個(gè)部分。其中，緒論部分概述本設(shè)計(jì)的背景意義及本課題研究的內(nèi)容；系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)是本設(shè)計(jì)的主要部分，包括AT89C52，ZLG500A和LCD12864等各功能模塊及元器件的作用和原理，電路設(shè)計(jì)；系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主要簡(jiǎn)述上位機(jī)的界面設(shè)計(jì)軟件VB的特點(diǎn)和所使用的主要控件或函數(shù)，及其界面功能和界面程序框圖；系統(tǒng)仿真測(cè)試主要是使用軟件仿真測(cè)試，展示系統(tǒng)的功能和作用。
標(biāo)簽： 單片機(jī) 射頻卡繳費(fèi)系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-17
進(jìn)年來(lái)，脈沖功率裝置的使用愈來(lái)愈廣泛。由于高功率脈沖電變換器源能夠?yàn)槊}沖功率裝置的負(fù)載提供能量，是構(gòu)成脈沖功率裝置的主體。本文采用LT3751為核心，采用電容、電感儲(chǔ)能、并通過(guò)電力電子器件配合脈沖變壓器設(shè)計(jì)了反激式功率變換器電路，并通過(guò)基于LTspice進(jìn)行電路瞬態(tài)分析，以得到最佳的電路模型。LTspice IV是一款高性能Spice Il仿真器、電路圖捕獲和波形觀測(cè)器，并為簡(jiǎn)化開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓器的仿真提供了改進(jìn)和模型。凌力爾特（LINEAR）對(duì)Spice所做的改進(jìn)使得開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓器的仿真速度極快，較之標(biāo)準(zhǔn)的Spice仿真器有了大幅度的提高，并且LTspice IV帶有80%的凌力爾特開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓器的Spice和Macro Model（宏模型），200多種運(yùn)算放大器模型以及電阻器、晶體管和MOSFET模型，使得我們?cè)谶M(jìn)行電路設(shè)計(jì)仿真，特別是開(kāi)關(guān)電路的設(shè)計(jì)與仿真時(shí)更加輕松。
標(biāo)簽： ltspice 反激式變換器
上傳時(shí)間： 2022-06-22
本論文以西安電子科技大學(xué)電路CAD所的科研項(xiàng)目“電源管理類集成電路關(guān)鍵技術(shù)理論研究與設(shè)計(jì)”為背景，設(shè)計(jì)了一款高性能降壓型DC-DC和LDO雙路輸出控制器XD8912.論文首先對(duì)電源管理技術(shù)的現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢(shì)作了介紹；隨后分析了線性穩(wěn)壓器及開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓器的基本結(jié)構(gòu)和工作原理，并對(duì)電壓模降壓型PWM DC-DC的原理及其環(huán)路穩(wěn)定性做了深入的研究；最后詳細(xì)介紹了XD8912的設(shè)計(jì)過(guò)程，包括芯片性能系統(tǒng)規(guī)劃、特性分析、電路實(shí)現(xiàn)以及仿真驗(yàn)證。XD8912不僅集成了大電流、高效率的電壓模降壓型PWM控制器，而且也集成了小電流、低噪聲的線性穩(wěn)壓控制器，可以為高性能顯卡、主板等設(shè)備供電。芯片采用同步整流技術(shù)，避免了肖特基二極管的使用，大大提高了芯片的工作效率。芯片內(nèi)部設(shè)計(jì)了微調(diào)電路提高了電壓基準(zhǔn)的精度。設(shè)計(jì)了內(nèi)部頻率補(bǔ)償電路取代芯片外部的補(bǔ)償電容，有效提高了芯片的集成度。另外，芯片還集成了完備的保護(hù)電路，包括過(guò)溫保護(hù)、欠壓保護(hù)、過(guò)流保護(hù)等.文中對(duì)XD8912的系統(tǒng)及主要功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)的分析，并基于0.6um BCD工藝，利用Viewdraw，Hspice等EDA軟件，完成了電路的設(shè)計(jì)和前仿真驗(yàn)證仿真結(jié)果表明，電路功能和性能指標(biāo)均已達(dá)到設(shè)計(jì)要求。
標(biāo)簽： 降壓型DC-DC LDO 電源管理
上傳時(shí)間： 2022-06-23
電力系統(tǒng)潮流計(jì)算是研究電力系統(tǒng)的重要手段之一。通過(guò)電力系統(tǒng)潮流計(jì)算，能夠計(jì)算出各個(gè)節(jié)點(diǎn)的電壓和功率分布，檢查節(jié)點(diǎn)電壓和潮流分布是否符合要求；同時(shí)，能夠分析出合理的潮流分布，從而降低全網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)損；除此之外，在正常檢修及特殊運(yùn)行方式下，還能通過(guò)潮流計(jì)算得知電廠開(kāi)機(jī)方式，為預(yù)想事故、設(shè)備退出等情況作出理想的調(diào)整方案。為了完成本次設(shè)計(jì)，需要學(xué)習(xí)電力系統(tǒng)仿真軟件PSS/E了解其各個(gè)功能，學(xué)會(huì)軟件中數(shù)據(jù)卡的填寫(xiě)，以及各個(gè)元件的模型。并通過(guò)對(duì)電力系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)書(shū)中的簡(jiǎn)單例題進(jìn)行仿真，了解自己學(xué)習(xí)該軟件的程度。接著通過(guò)仿真軟件PSS/E對(duì)IEEE39節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)進(jìn)行潮流計(jì)算，在仿真成功的基礎(chǔ)上，分析改變系統(tǒng)無(wú)功功率對(duì)系統(tǒng)電壓的影響，改變有功功率對(duì)系統(tǒng)電壓相角的影響以及改變變壓器的變比對(duì)系統(tǒng)電壓的影響，同時(shí)對(duì)IEEE39節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)進(jìn)行經(jīng)濟(jì)調(diào)度，分析如何合理分配發(fā)電機(jī)的有功出力，降低網(wǎng)損，以達(dá)到經(jīng)濟(jì)運(yùn)行的效果。在分析中，多次用到舉例和對(duì)比的方法，大大提高了實(shí)驗(yàn)結(jié)果的可靠性。最后通過(guò)上述仿真，得到的實(shí)驗(yàn)結(jié)論如下：通過(guò)調(diào)節(jié)電力系統(tǒng)的無(wú)功功率能夠改善系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)的電壓；得到了負(fù)荷的有功功率與系統(tǒng)電壓的相角的變化關(guān)系；得到了變壓器變比與電壓的關(guān)系；還得到了不同煤耗率的發(fā)電機(jī)與其所承擔(dān)的負(fù)荷的關(guān)系，具體參見(jiàn)論文正文。
標(biāo)簽： psse 電力系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-30
該本書(shū)詳細(xì)介紹了卡爾曼濾波，擴(kuò)展卡爾曼濾波，無(wú)跡卡爾曼濾波，交互多模型，線性和非線性卡爾曼濾波等。并通過(guò)MATLAB將其實(shí)現(xiàn)。
標(biāo)簽： 卡爾曼濾波 MATLAB仿真
上傳時(shí)間： 2022-07-26
上傳用戶：zhanglei193
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