51單片機(jī)PID控制直流電機(jī)，可調(diào)速，顯示占空比
標(biāo)簽： PID 51單片機(jī) 控制 電機(jī)
上傳時(shí)間： 2021-11-05
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基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級(jí) BP網(wǎng)。模擬智能機(jī)器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實(shí)現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過(guò)調(diào)整橢圓長(zhǎng)、短軸大小。能實(shí)現(xiàn)多個(gè)及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點(diǎn)是方法簡(jiǎn)單、算法容易實(shí)現(xiàn) 。使機(jī)器人完成多個(gè)及多層避障動(dòng)作時(shí)。不滯后于動(dòng)態(tài)環(huán)境里其它機(jī)器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實(shí)驗(yàn)中。取得了理想的效果． 關(guān)鍵詞；BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)I多個(gè)及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機(jī)器人中，避障軌跡的生成是一個(gè)重要的問(wèn) 題．對(duì)于不確定的動(dòng)態(tài)環(huán)境下的實(shí)時(shí)避障軌跡生成， 是較為困難的．有關(guān)這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型被設(shè)計(jì)出來(lái)，產(chǎn)生實(shí)時(shí)的軌跡 生成．文獻(xiàn)113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設(shè)空間中沒(méi)有障礙 物的情況．[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能為智能機(jī)器 人產(chǎn)生導(dǎo)航的避障軌跡，然而模型在計(jì)算上相當(dāng)復(fù) 雜．文獻(xiàn)[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能在動(dòng) 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時(shí)實(shí)的避障軌跡生成，并在文獻(xiàn)[5] 中，嚴(yán)格證明了因該方法生成的軌跡沒(méi)有遭受局部 極小點(diǎn)逃離問(wèn)題．并且文獻(xiàn)[63用兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層疊 加起來(lái)，每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)．它是利 用第二層網(wǎng)絡(luò)來(lái)發(fā)現(xiàn)下一個(gè)機(jī)器人位置的無(wú)監(jiān)督模 型，然而它卻加倍了計(jì)算量，盡管文獻(xiàn)[4，6]提供的 方法能在動(dòng)態(tài)環(huán)境下，產(chǎn)生時(shí)實(shí)避障軌跡，但都具有 較慢的運(yùn)動(dòng)速度，在快速變化的環(huán)境下不能恰當(dāng)?shù)? 完成動(dòng)作執(zhí)行，因?yàn)闄C(jī)器人要比較好地完成避障動(dòng) 作，必須不能滯后于障礙物動(dòng)作變化
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-02-12
上傳用戶(hù)：得之我幸78
PWM變頻調(diào)速是目前應(yīng)用最多的一種交流異步電機(jī)變頻調(diào)速方法。隨著新能源汽車(chē)的大量推向市場(chǎng),通過(guò)變頻調(diào)速來(lái)控制汽車(chē)行駛速度已經(jīng)成為新能源汽車(chē)的最大特點(diǎn)及亮點(diǎn)。文中從實(shí)際應(yīng)用出發(fā),討論交流異步電機(jī)PWM調(diào)速的軟件、硬件設(shè)計(jì),并給出較為詳細(xì)的參考設(shè)計(jì)。
標(biāo)簽： 單片機(jī) pwm 交流電機(jī) 變頻調(diào)速
上傳時(shí)間： 2022-04-03
上傳用戶(hù)：bluedrops
運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)有關(guān)的理論背景知識(shí)與技術(shù)基礎(chǔ)，直流調(diào)速系統(tǒng)，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)
標(biāo)簽： 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-05-02
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基于TMS320F28035芯片為控制核心的空間矢量異步電機(jī)變頻器 我們?cè)O(shè)計(jì)的異步電機(jī)變頻調(diào)速器以TMS320F28035芯片為控制核心，通過(guò)輸出三相PWM波控制智能功率模塊IPM驅(qū)動(dòng)三相異步電機(jī)。我們使用空間矢量SVPWM算法，并對(duì)其進(jìn)行了優(yōu)化。采用檢測(cè)反電勢(shì)的方法省去了昂貴的光電編碼器，大大節(jié)省了成本。同時(shí)開(kāi)創(chuàng)性的研發(fā)了自動(dòng)根據(jù)運(yùn)行環(huán)境調(diào)節(jié)的自適應(yīng)變頻算法，使我們的變頻調(diào)速器可以在電網(wǎng)條件惡劣的鄉(xiāng)村山區(qū)工作，由此該變頻器已被一家民用水泵生產(chǎn)企業(yè)預(yù)訂。關(guān)鍵字 變頻器 TMS320f28035 IPM SVPWM In our design, the asynchronous machine inverter based on the chip of TMS320F28035 drives the three-Phase asynchronous machine by sending three-phase PWM waves to the IPM, which is short for the Intelligent-Power-Module. The SVPWM (space vector pulse width modulation) strategy is applied to our control algorithm and we optimize it mainly in two aspects. Firstly the inverter detects the speed by measuring the Back EMF instead of installing an expensive photoelectric encoder for costs reduction.
標(biāo)簽： tms320f28035 芯片
上傳時(shí)間： 2022-05-08
上傳用戶(hù)：zhanglei193
說(shuō)明： 51單片機(jī)控制智能溫控風(fēng)扇，多檔調(diào)節(jié)，pwd調(diào)速。包含源碼和電路圖(51 single chip computer control intelligent temperature control fan, multi-stage adjustment, PWD speed regulation. Contains source code and circuit diagrams)
上傳時(shí)間： 2022-05-17
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電機(jī)拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)第5版資料，適合學(xué)過(guò)自動(dòng)控制原理和電機(jī)與電力拖動(dòng)的同學(xué)參考，也可為目的為學(xué)會(huì)電機(jī)調(diào)速與控制的同學(xué)參考
標(biāo)簽： 電力自動(dòng) 自動(dòng)控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-05-23
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旋轉(zhuǎn)編碼器速度檢測(cè)控制資料在電纜生產(chǎn)線(xiàn)上，通常需要檢測(cè)電纜的走線(xiàn)速度，用來(lái)控制收線(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和計(jì)算線(xiàn)纜的長(zhǎng)度。成纜工藝參數(shù)的穩(wěn)定，直接關(guān)系到電線(xiàn)電纜的質(zhì)量。該項(xiàng)目是為某電纜廠(chǎng)的技術(shù)改造項(xiàng)目，要改造的設(shè)備是利用束線(xiàn)原理制造的盤(pán)絞式成纜機(jī)，改造的內(nèi)容是更換全部電氣控制系統(tǒng)。這種成纜機(jī)的放線(xiàn)盤(pán)固定，而收線(xiàn)盤(pán)固在盤(pán)絞架上同時(shí)完成絞合和收線(xiàn)的雙重運(yùn)動(dòng)。工作時(shí)，在線(xiàn)纜盤(pán)直流電機(jī)的帶動(dòng)下，完成電纜的收線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，在排線(xiàn)電機(jī)的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)電纜在收線(xiàn)盤(pán)的整齊排列。在大盤(pán)電機(jī)的帶動(dòng)下，通過(guò)齒輪箱帶動(dòng)盤(pán)絞架實(shí)現(xiàn)軸向旋轉(zhuǎn)，完成電纜絞合運(yùn)動(dòng)，是保證節(jié)距的關(guān)鍵。線(xiàn)速度是由收線(xiàn)盤(pán)的旋轉(zhuǎn)速度決定的，如果收線(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速恒定，收線(xiàn)盤(pán)隨著收線(xiàn)軸的變粗，線(xiàn)速度會(huì)增大，因此，為保證收線(xiàn)速度恒定，要逐漸降低收線(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。摘 要：通過(guò)對(duì)盤(pán)絞式成纜機(jī)工作過(guò)程的分析，說(shuō)明了對(duì)收線(xiàn)電機(jī)的控制要求，采用ＡＴ８９Ｃ５１ 單片機(jī)為控制核心，通過(guò)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)編碼器在單位時(shí)間內(nèi)輸出的脈沖數(shù)，與標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)進(jìn)行比較，控制收線(xiàn)電機(jī)調(diào)速器的給定值，從而控制收線(xiàn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，實(shí)現(xiàn)了線(xiàn)纜的均勻走線(xiàn)速度控制。給出單片機(jī)與旋轉(zhuǎn)編碼器組成的閉環(huán)線(xiàn)速度控制系統(tǒng)的電路原理及主要控制程序的設(shè)計(jì)方法。其簡(jiǎn)潔的電路設(shè)計(jì)和典型的控制方法具有較高的參考價(jià)值。
標(biāo)簽： 旋轉(zhuǎn)編碼器
上傳時(shí)間： 2022-06-06
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隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)控制領(lǐng)域的自動(dòng)化程度越來(lái)越高，工業(yè)控制對(duì)精度的要求也越來(lái)越高。電動(dòng)機(jī)作為工業(yè)生產(chǎn)主要的動(dòng)力源，對(duì)其轉(zhuǎn)速的測(cè)量以及控制的研究顯得十分有意義。電力電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)逐漸應(yīng)用于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中，使得電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的控制精度得以不斷提高。本文的設(shè)計(jì)是基于A(yíng)T89C51單片機(jī)的交流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，以變頻調(diào)速技術(shù)為核心，實(shí)現(xiàn)對(duì)三相交流異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的精確控制和測(cè)量。文中主要研究了變頻調(diào)速技術(shù)的相關(guān)原理，并以三相交流異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速測(cè)量和控制為實(shí)例，設(shè)計(jì)基于A(yíng)T89C51單片機(jī)的三相交流異電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，通過(guò)仿真得到驗(yàn)證，并在此基礎(chǔ)上開(kāi)展抗干擾措施的研究。本文主要研究的內(nèi)容如下： 第一章介紹課題研究的意義及現(xiàn)狀，提出課題研究的內(nèi)容及目標(biāo)，最后給出了課題研究的技術(shù)路線(xiàn)。 第二章闡述基于A(yíng)T89C51單片機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的原理，并根據(jù)該原理分別提出硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)這兩個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。 第三章對(duì)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。主要從單片機(jī)、電源模塊、信號(hào)采集模塊、顯示模塊、按鍵模塊這幾個(gè)方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，然后作相關(guān)的說(shuō)明。 第四章對(duì)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)。主要從編寫(xiě)語(yǔ)言的選擇、AT89C51單片機(jī)資源分配、控制單元程序、初始化程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、按鍵程序、顯示程序這幾個(gè)方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，并作相關(guān)的說(shuō)明。 第五章對(duì)前面設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證。構(gòu)建硬件系統(tǒng)，然后再對(duì)軟件系統(tǒng)的程序完成編譯以及調(diào)試后，加載給硬件系統(tǒng)，協(xié)同仿真驗(yàn)證基于A(yíng)T89C51單片機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的可實(shí)現(xiàn)性，然后對(duì)該系統(tǒng)的應(yīng)用條件、范圍做出說(shuō)明。 第六章對(duì)設(shè)計(jì)好的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)進(jìn)行抗干擾技術(shù)的分析研究。先分析干擾可能的來(lái)源，然后在前面分析的基礎(chǔ)上從硬件、軟件兩個(gè)系統(tǒng)，進(jìn)行抗干擾技術(shù)措施的研究。 文章的最后對(duì)論文進(jìn)行總結(jié)，并對(duì)未來(lái)的研究工作，給出展望。
標(biāo)簽： at89c51 單片機(jī) 轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-11
上傳用戶(hù)：wangshoupeng199
在現(xiàn)代社會(huì)，自動(dòng)控制系統(tǒng)遍及我們生活領(lǐng)域的各個(gè)方面，如在工業(yè)自動(dòng)化中的應(yīng)用:軋鋼設(shè)備、機(jī)床設(shè)備、礦井設(shè)備、數(shù)控設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人等等。而這些設(shè)備應(yīng)用的動(dòng)力系統(tǒng)基本都是直流電機(jī)，因此直流電機(jī)在當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。 直流電機(jī)是最早發(fā)明并得到廣泛應(yīng)用的電機(jī)中的一種。在各種類(lèi)型的電機(jī)中，直流電機(jī)因良好的啟動(dòng)性能、制動(dòng)性能和調(diào)速性能而在航天、工業(yè)、數(shù)字化控制等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。PWM(脈寬調(diào)制)調(diào)速技術(shù)是直流電機(jī)最常用的一種調(diào)速技術(shù)，PWM調(diào)速技術(shù)具有調(diào)速精度高、調(diào)速響應(yīng)快、范圍廣和平滑調(diào)速以及節(jié)約電能的優(yōu)點(diǎn)，因而PWM技術(shù)是直流電機(jī)的主流調(diào)速技術(shù)之一。 論文主要介紹直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，該系統(tǒng)是基于STC89C52RC微控制器發(fā)生PWM信號(hào)并輸出給驅(qū)動(dòng)模塊L298來(lái)實(shí)現(xiàn)控制直流電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)。其中主要介紹單片機(jī)STC89C52RC的特點(diǎn)和應(yīng)用以及PWM的工作原理和實(shí)現(xiàn)方法。還介紹了通過(guò)改變PWM信號(hào)占空比來(lái)實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)調(diào)速以及怎么利用單片機(jī)改變占空比(具體見(jiàn)程序中)。其次介紹了4個(gè)獨(dú)立按鍵，這4個(gè)按鍵與單片機(jī)的4個(gè)引腳相連接，通過(guò)單片機(jī)對(duì)這4個(gè)引腳進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，單片機(jī)根據(jù)按鍵的狀態(tài)發(fā)出不同的命令產(chǎn)生PWM信號(hào)，同時(shí)將PWM信號(hào)作為輸入信號(hào)輸入給驅(qū)動(dòng)芯片L298，然后以L(fǎng)298的輸出作為直流電機(jī)的電壓輸入來(lái)控制電機(jī)的啟動(dòng)、停止、加速、減速以及正向運(yùn)轉(zhuǎn)、反向運(yùn)轉(zhuǎn)。 最后是程序的設(shè)計(jì)，主要程序包括鍵盤(pán)掃描、PWM信號(hào)的產(chǎn)生、單片機(jī)定時(shí)器0的設(shè)置等方面，具體內(nèi)容見(jiàn)本設(shè)計(jì)程序。
標(biāo)簽： 51單片機(jī) pwm 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-11
上傳用戶(hù)：trh505
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