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移動機器人導航與定位技術隨 著 計 算機 技 術 、微 電 子 技 術 、網 絡 技 術 等 的快 速 發 展 ，特 別是 通 訊 技 術 的進 步 。機 器 人 技 術 也 得 到 了飛 速 發 展 ，移 動機 器 人 的 關鍵 技 術 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經 走 向成 熟 ， 移 動 機 器 人 應 用 領 域 不 斷擴 展 ，與 制 造 業 相 比 ，移動 機 器 人 的 工 作 環 境 具 有 非 結 構 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規 劃 能 力等 ，因 此 移 動機 器 人 的 導 航 與 定位 技 術 成 為 智 能機 器 人 領 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關 鍵 技 術 。 多年 來 國際 國 內都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發 工作 ．因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發 展 。在 某 些特 定 的 應用 領 域 ，移 動 機 器人 導航 技 術 已得 到 了實 際 應用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導 航 技 術 研 究 中的 相 關 關 鍵 技 術 。 2移動 機 器 人導 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據 應 用 的環 境 有 室 內和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導航與定位 問題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 ：(1)”我 現 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導 航 系統 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ，(2)(3)是 移 動機 器人 導 航 系 統 中 的 路徑 規劃 問題 。移 動 機 器 人 導航 與 定位 技 術 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 ．給 出 已知 和 未 知 環 境 下 移 動機 器 人 實 時 導 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關 鍵 技 術 ，并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 ：提 出適 應 多種 環境 的 實 時導 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導航 體 系 結 構 ：未知 環 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環 境 中移 動 機 器 人 導 航 控 制 相 關 的機 器 學 習的 基 礎 理 論 與 方 法 ；移 動 機 器 人 的 故 障 自診
上傳時間： 2022-02-12
上傳用戶：xsr1983
論文-基于紅外熱成像技術的豬體溫檢測與關鍵測溫部位識別63頁摘要 實現豬體溫測量自動化有利于實時監測豬的健康狀況、母豬發情和排卵檢測等 生理健康狀況。本文采用紅外熱成像儀采集豬的紅外熱圖像，引入化學計量學建模 方法建立體表溫度、環境溫度與直腸溫度間的多元校正模型，同時提出兩種關鍵測 溫部位的自動檢測方法。主要結論總結如下： (1)建立了母豬體表溫度、環境溫度與母豬體溫之間的一元和多元線性回歸模型。研 究發現， 9個身體區域提取的體表溫度與直腸溫度呈正相關(產O．34～0．68)，其中， 基于耳根區域體表溫度平均值建立的一元回歸方程效果最優，預測集相關系數RP與 均方根誤差RMSEP分別為0．66和0．420C。全特征模型相比一元線性回歸方程有更 好的預測效果，RP和RMSEP分別為0．76和O．370C。此外，應用特征選擇方法LARS． Lasso確定了7個重要特征建立簡化模型，其校正集和預測集的R分別為0．80和 0．80，RMSEs分別為0．30和0．350C。 (2)將卷積神經網絡應用于生豬主要測溫部位(眼睛和耳朵區域)的直接分割。利用 python構建了四種不同結構的卷積神經網絡模型FCN一1 6s、FCN．8s、U．Net一3和U． Net．4。對比分析4種卷積神經網絡模型的性能，結果表明U-Net．4網絡結構的分割 效果最優，平均區域重合度最高為78．75％。然而，當計算設備的計算力不夠時，可 以選用U．Net一3模型以達到較好的分割效果。 (3)提出豬只眼睛及耳根區域關鍵點的識別方法，將豬只主要測溫部位的檢測問題 轉變為主要測溫部位的定位問題。設計具有不同深度的卷積神經網絡架構A．E，得 出架構E最優。且當Dropout概率設置為0．6時模型效果最好，驗證集平均誤差和 預測集平均誤差分別為1．96％和2．65％。測試集單張豬臉關鍵點的預測誤差小于5％ 和10％的比例分別為89．5％和97．4％。模型能夠很好的定位豬臉關鍵點，用于豬只 體溫測量。 本文采用紅外熱像儀測量母豬體表溫度，通過化學計量學建模為非接觸母豬直 腸溫度測量提供了更準確、可靠的方法，同時提出兩種關鍵測溫部位的自動檢測方 法，有助于實現母豬體溫測量自動化，為生豬健康管理提供參考。
標簽： 紅外熱成像技術
上傳時間： 2022-02-13
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中國國防科學技術報告通過研究美國海軍質量和可靠性標準技術的發展動態，其中特別針對從上世紀九十年 代開始的美國國防部改革軍用標準行動中提出的以最大限度地減少對軍用規范和標準的 依賴，更多地采用民用規范和標準，以達到充分利用工業和民用先進技術的理念和實踐研 究對我軍深入開展質量和可靠性工作具有重要的指導和借鑒意義。更快、更好和更省的市 場需求將促使我軍的質量和可靠性標準技術向著綜合化、實用化、信息化、仿真化、智能 化、微觀化和軍民兩用化發展。研究報告反映的我軍在完善管理體系、健全法規體系和建 立技術體系三個方面必須響應的對策充分結合了我軍裝備的發展現狀和需求。可靠性作為一個性能參數如果不與 維修性、保障性、性能、使用可用性等其他參數聯系起來是沒有意義的。研究得出的可靠 性工程中應用的 FMECA、FTA、FLSIP、TIGER、ACIM、RBS 模型的特點和相互關系可 為我軍有效的利用并具有一定的創新性。“基于性能的后勤“和“基于狀態的維修“可適 應新的作戰環境和作戰樣式對裝備保障的要求，減少保障負擔，均衡經濟可承受性，提高 裝備保障效率和裝備的完好性。
標簽： 可靠性標準
上傳時間： 2022-02-21
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華為敏捷園區解決方案終端安全技術白皮書(Forescout)1 用戶準入檢查，保證身份合法： 在用戶訪問網絡訪問之前驗證用戶的身份，只有合法的用戶才允許接入網絡。這就是 基于用戶身份的準入機制，包括 802.1x,Portal,MAC bypass 這幾種典型的認證方式。 準入檢查由客戶端+網絡設備+AAA 服務器組成。在 Agile Campus 解決方案中，AAA 服務器可以使用自研的 Agile Controller-Campus 1.0，也可以與第三方 Server 對接，例 如 Cisco ISE 系統。 2 終端合規性檢查，保證終端合規： 檢查用戶使用的終端是否符合企業制定的安全策略，例如防病毒和操作系統補丁策 略。可疑或有問題的主機將被隔離或限制網絡接入范圍，直到它經過修補或采取了相 應的安全措施為止。 終端合規檢查由客戶端+服務器組成，該系統可以獨立部署。若需要將合規檢查結果作 為 NAC 控制條件，AAA 系統必須與終端合規檢查服務器實現聯動。 在 Agile Campus 解決方案中，終端合規檢查采用集成第三方廠家方式實現。 3 業務隨行，保證用戶業務一致性體驗 基于安全組的策略規劃，實現全網策略的統一部署與自動同步，確保全網策略一致， 讓用戶自由移動時享受一致的業務體驗。 業務隨行由網絡設備+AAA 服務器+策略服務器組成。在 Agile Campus 解決方案中，若 客戶希望同時部署終端合規檢查和業務隨行，需要部署 Agile Controller-Campus 1.0， 同時集成合規檢查服務器。
標簽： 華為敏捷園區
上傳時間： 2022-02-28
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隨著 Internet日益廣泛的應用，其規模也越來越大，通信流量也迅速增長，這就迫使其傳輸平臺向更高的通信帶寬方向發展，因此，建設高速度，高寬帶的骨干網就顯得十分必要合理高效的路由選擇方式不僅可以保障全網的正常運行，還能夠提高網絡的接通率，而將 Internet網的接通率提高，既可以盡量避免交換機不堪重負甚至崩潰的情況，又能降低網絡的運營成本。提高網絡的接通率相當大的程度上依賴于路由選擇策略的改變，因此，TCP/IP網的動態路由選擇問題變得越來越重要。螞蟻算法能夠有效地選擇一條最優路徑，但忽視了實際網絡中的另外一個問題：最優路徑一旦形成，所有的數據都從最優路徑傳輸，這樣一來，處于該路徑上的路由器，尤其是在骨干網絡中心節點（即多條路徑交匯處）的路由器將承受巨大的數據傳輸量，因而很容易造成“瓶頸”現象目前采用的一個辦法是在骨干網絡中心節點處設置交換容量達到或超過千兆比特級的，具有高密度高速端口的核心路由器來擴展帶寬和提高數據傳送速度以達到解決骨干網絡中心節點處的數據擁塞的目的，但這樣大大提高了網絡成本，并且無法解決最優路徑上非核心路由器（又名接入路由器）上的數據擁塞問題。根據上述問題，本文提出一種對螞蟻算法的改進方法一基于核心路由器的螞蟻算法：在骨干網絡的各核心路由器上相互發送螞蟻尋找各核心路由器之間的最優路徑，這樣可比傳統螞蟻算法通過讓“螞蟻”周游整個網絡后來尋找最優路徑要快很多方面，該算法通過對最優路徑上，在各個核心路由器之間的非核心路由器設置上下限兩個闊值。當某個非核心路由器A上的數據流量達到上限闕值時表明該路由器即將處于擁塞，這時，它鄰近的核心路由器將A看成是一個“障礙物”，利用螞蟻算法能夠繞過障研物尋找最優路徑的特點，可以在這兩個核心路由器之間重新尋找一條不包括路由器A在內的“次優”路徑，這樣后續的數據將從“次優”路徑傳輸以達到對A路由器進行分流，經過一段時間分流后，當數據流量下降到下限綢值時，就可以重新啟動原最優路徑，從而達到了既分流又采用最優路徑傳輸的目的
標簽： 螞蟻算法
上傳時間： 2022-03-10
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家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實 現 的 重 要 基 礎 ． 是 住 宅 內 部 的 神 經 系 統 ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設 備 ． 負責 將 家 庭 內 的 各 種 通 信 設 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個 完 整 的家 庭 網 絡 。 日 本 是 較 早 推 動 智 能 家 居 發 展 的 國 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統 (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會 ． 并 在 郵政省和 通 產 省 的指 導 下 組 成 了H B S 標 準委 員 會 ， 制定 了 日 本 的H B s 標 準 。 按 照 該 標 準 ， H B S 系統 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語 音 、 數據及 控制信 號 。 各 類家用 設 備 與 電氣 設 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設 備 既 可 以在 室 內進 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過 電話進行 遙 控 。 為適 應 大型 居住社 區 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進協會 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個S - H B s 系統可 掛接 數千個家庭 內部 網 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網絡能夠彼此 相容 ． 總線協 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發 出的指令 ， 因此 總線標準 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標 準 協 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協議 、 電子 工 業 協 會 (E I A ) 的C E 總線協 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協 議等。 這 些 協 議 各 有 優 劣 。
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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永磁元；自n交流電機被認為是21 世紀最有發展前途和廣泛應用前景的電子控能電貌。本書著重對永磁無踴3支流電機與控制技術的定要問題進行較深入的研究分析和介紹，包指無刷3主流電動機與永磁同步電動機的結構和性能比較；元刷直流電機數學模搜；計及繞組電感的特性與參數計算方法；分數糟集中繞組和多相繞組；不肉相數繞組連接和導通方式的分析與比較：氣隙磁通密度的計算：反電動勢波形和反電動勢計算z 霍爾傳感器位置分布～規律分析和確定方法：無剿寬流電機設計要素前選擇；±蔡尺寸基本關系式考慮電感影響的修正；應粘性思尼系數確定電機主要尺寸的方法；整數槽和分數槽繞組元崩豆豆流傳Z板的電樞反應：轉短波動及其抑制方法；齒槽轉矩及其削弱方法：寵剿直流電機基本控制技術E 元傳感器控制技術；低成本正弦波控鵝技術：總相元麟直流電機與控制等。2秘書同時綜合介紹國內外元；到直流電機與控制技術最新進展動態和研究成泉。每章后附有相關參考文獻，便于讀者跟蹤和進一步深入研究。本書遵循理論研究與實用技術相結合的編寫原則，可供即將從事或正在從事與元刷直流電機有關的研究開發、設計、生產、控制和應用的科技人員、管理人員，以及大專院校教師、學生和研究生參考。
標簽： 永磁無刷直流電機
上傳時間： 2022-04-10
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本書以MATLAB為基礎，介紹了MATLAB電氣系統模型庫模塊及其功能，并以實例介紹了電力電子和電機控制系統的建模和仿真方法，內容包括AC/DC、DC/DC、DC/AC、AC/AC的各種變換電路，直流調速系統和交流調速系統等。為了適應現代數字化控制系統的發展，本書在連續系統的建模仿真外，還介紹了采樣離散系統的建模和仿真方法。本書附有仿真模型光盤，最大限度地為讀者學習提供了方便。本書可用于高等學校電類專業的選修課教材，也可供研究生和技術研究人員參考和使用
上傳時間： 2022-06-17
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廣東工業大學碩士學位論文 (工學碩士) 基于FPGA的PCIE數據采集卡設計數據采集處理技術與傳感器技術、信號處理技術和PC機技術共同構成檢測 技術的基礎，其中數據采集處理技術作為實現自動化檢測的前提，在整個數字化 系統中處于尤為重要的地位。對于核磁共振這樣復雜的系統設備，實現自動化測 試顯得尤為必要，又因為核磁共振成像系統的特殊性，對數據的采集有特殊要求， 需要根據各種脈沖序列的不同要求設置采樣點數和采樣間隔，根據待采信號的不 同帶寬來設置采樣率，將系統成像的數據采集下來進行處理，最后重建圖像和顯 示。因此本文基于現有的采集技術開發專門應用于核磁共振成像的數據采集卡。 該采集卡從軟件與硬件兩個方面對基于FPGA的PCIE數據采集卡進行了研 究，并完成了實物設計。軟件方面以FPGA為核心芯片完成數據采集卡的接口控 制以及數據處理。通過Altera的GXB IP核對數據進行捕捉，同時根據實際需要 設計了傳輸協議，由數據處理模塊將捕捉到的數據通過CIC濾波器進行抽取濾 波，然后將信號存入DDR2 SDRAM存儲芯片中。在傳輸接口設計上采用PCIE 總線接口的數據傳輸模式，并利用FPGA的IP核資源完成接口的邏輯控制。 硬件部分分為FPGA外圍配置電路、DDR2接口電路、PCIE接口電路等模 塊。該采集卡硬件系統由Flash對FPGA進行初始化，通過FPGA配置PCIE總 線，根據FPGA中PCIE通道引腳的要求進行布局布線。DDR2接口電路模塊依 據DDR2芯片驅動和接收端的電平標準、端接方式確定DDR2與FPGA之間通 信的各信號走線。針對各個模塊接口電路的特點分別進行眼圖測試，分析了板卡 的通信質量，對整個原理圖布局進行了設計優化。 通過測試，該數據采集卡實現了通過CPLD對FPGA進行加載，并在FPGA 內部實現了抽取濾波等高速數字信號處理，各種接IsI和控制邏輯以及通過大容量 的DDR2 SDRAM緩存各種數據處理結果正確。經系統成像，該采集卡采集下來 的數字信息可通過圖像重建準確成像，為核磁共振成像系統的工程實現打下了良 好的成像基礎。
上傳時間： 2022-06-21
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本書是首本系統講解 FreeRTOS 的中文書籍，共分為兩個部分， 第一部分為“從 0 到 1教你寫 FreeRTOS 內核”，即重點講解 FreeRTOS 的原理實現，從 0 開始，不斷迭代，教你怎么把 FreeRTOS 的內核寫出來，讓你徹底學會任務是如何定義的，系統是如何調度的（包括底層的匯編代碼講解） ，多優先級是如何實現的等等操作系統最深層次的知識。 當你拿到本書開始學習的時候你一定會驚訝，原來 RTOS 的學習并沒有那么復雜，反而是那么的有趣，原來自己也可以寫 RTOS，成就感立馬爆棚。當第一部分知識你徹底掌握好之后，再切換到其它 RTOS 的學習，那簡直就是易如反掌，縱觀現在市面上流行的幾種 RTOS，它們的內核的實現基本都差不多，只需要深入研究其中一種即可，沒有必要每一種 RTOS 都深入的研究源碼，如果你時間允許，看看那也無所謂。 第二部分是“FreeRTOS 內核應用開發”，重點講解 FreeRTOS 的移植，內核每個組件的應用，比起第一部分，這部分內容掌握起來比較容易。全書內容循序漸進， 不斷迭代， 前一章都是后一章的基礎，必須從頭開始閱讀，不能進行跳躍式的閱讀。 在學習的時候務必做到兩點：一是不能一味地看書，要把代碼和書本結合起來學習，一邊看書，一邊調試代碼。看書倒是很簡單，那如何調試代碼？ 即單步執行每一條程序，看看程序的執行流程和執行的效果與自己大腦所想是不是一樣；二是在每學完一章之后，必須將配套的例程重寫一遍（切記不要復制，哪怕是一個分號，但可以抄） ， 做到舉一反三，確保真正理解。 在自己寫的時候肯定會錯漏百出，這個時候要珍惜這些錯誤，好好調試，這是你提高編程能力的最好的機會。 記住，程序不是一氣呵成寫出來的，而是一步一步調試出來的。
上傳時間： 2022-06-27
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