用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現(xiàn) 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術(shù)是智 能機 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國內(nèi)外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統(tǒng) 與被 測機 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統(tǒng) 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測 量 。而動 態(tài) 位 置測量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統(tǒng) 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現(xiàn)對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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神經(jīng)網(wǎng)絡在智能機器人導航系統(tǒng)中的應用研究1神經(jīng)網(wǎng)絡在環(huán)境感知中的應 用 對環(huán)境 的感 知 ，環(huán)境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環(huán)境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環(huán)境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內(nèi)存，并且采用柵 格法進行路徑規(guī)劃，其計算量是相當大的。Kohon~n自組織 神經(jīng)瞬絡為機器人對未知環(huán)境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經(jīng)網(wǎng)絡是一十自組織神經(jīng)網(wǎng)絡，其學習的結(jié) 果能體現(xiàn)出輸入樣本的分布情況，從而對輸入樣本實現(xiàn)數(shù) 據(jù)壓縮 。基于 網(wǎng)絡 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經(jīng)元 的 權(quán)向量來表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機地選 取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網(wǎng)絡輸入，神經(jīng)嘲絡通 過對大量的輸八樣本的學習，其神經(jīng)元就會體現(xiàn)出一定的 分布形 式 學習過程如下：開 始時網(wǎng)絡的權(quán)值隨機地賦值 ， 其后接下式進行學 習： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經(jīng)元 1在t時刻對 應的權(quán)值 ；a(∽ 謂整系 數(shù) ； (『l網(wǎng)絡的輸八矢量；Ⅳ()：學習的 I域。每個神經(jīng)元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經(jīng) 元權(quán) 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網(wǎng)絡學習的鄰域 (，) 可 以動 態(tài)地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經(jīng) 元數(shù)量 的選取取 決 于環(huán)境 的復雜度 ，如果神 經(jīng)元 的數(shù)量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結(jié)果會導致節(jié)點穿過障礙物區(qū)域 如果節(jié)點 妁數(shù)量太大 ．節(jié)點就會表示更多的區(qū)域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節(jié)點是對整個 自由空間 的學 習，而不是 學習最 小框架空 間 。節(jié) 點的數(shù) 量可 以動態(tài) 地定義，在每個學習階段的結(jié)柬．機器人會檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒有足夠的節(jié)點 來 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網(wǎng)絡節(jié)點來 重新學 習 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應該采用較少的網(wǎng)絡 節(jié)點升 始學習，逐步增加其數(shù)量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學習，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問 較大，就需要由二維結(jié)構(gòu)表示 。 采用Kohonen~沖經(jīng)阿絡表示環(huán)境是一個新的方法。由 于網(wǎng)絡的并行結(jié)構(gòu)，可在較短的時間內(nèi)進行大量的計算。并 且不需要了解障礙物的過細信息．如形狀、位置等 通過 學習可用樹結(jié)構(gòu)表示自由空問的基本框架，起、終點問路 徑 可利用樹的遍 歷技術(shù)報容易地被找到 在機器人對環(huán)境的感知的過程中，可采用人】：神經(jīng)嘲 絡技術(shù)對 多傳 感器的信息進 行融臺 。由于單個傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環(huán)境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機器凡的感知能力。 2 神經(jīng) 網(wǎng)絡在局部路徑規(guī)射中的應 用 局部路徑 規(guī)刪足稱動吝避碰 規(guī)劃 ，足以全局規(guī)荊為指 導 利用在線得到的局部環(huán)境信息，在盡可能短的時問內(nèi)
標簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡 智能機器人 導航
上傳時間： 2022-02-12
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這是一篇哈爾濱工業(yè)大學2012年 物理電子學工學博士的畢業(yè)論文。相干多普勒激光雷達是測量遙感風場和運動目標速度的有力工具。相干多普勒激光雷達的發(fā)射源普遍使用單縱模激光器，而鎖模激光所具有的寬頻譜、窄脈寬、高峰值功率等特性使其在作為相干激光雷達發(fā)射源方面具有潛在的應用價值。本文從理論上和實驗上對基于鎖模激光的相干多普勒激光雷達進行了研究。 理論上，在單頻外差探測原理的基礎上，考慮了具有 m+1 個模式、縱模間隔為 ω 的本振光，與發(fā)生了 Δω 頻移的信號光相干拍頻后的理論模型，證明了相位差恒定的鎖模激光可以實現(xiàn)相干混頻，并可以通過低通濾波或 FFT 頻譜分析的方式檢測出差頻信號。利用這一理論模型進行了數(shù)值模擬計算，分析了信號光在不同的頻移值時的拍頻波形，討論了實現(xiàn)相干探測本振光與信號光應滿足的條件。 基于相干多普勒激光雷達系統(tǒng)對發(fā)射光源的要求，進行了鎖模激光器的實驗研究。通過使用不同的鎖模器件得到鎖模激光輸出，其中主動鎖模和調(diào) Q 主動鎖模都獲得了單脈沖寬度在百皮秒量級、鎖模深度 100%、鎖模幾率 95%以上的穩(wěn)定的鎖模脈沖序列輸出。對被動鎖模、主動鎖模、調(diào) Q 主動鎖模的激光輸出特性進行了對比研究，主動鎖模脈沖序列包絡時間較長但峰值功率較低，而調(diào) Q 主動鎖模峰值功率高但包絡時間較短，不同類型的激光輸出為后續(xù)的相干測速實驗提供了多種選擇。 利用聲光移頻器模擬外差探測中信號光發(fā)生的多普勒頻移，進行了鎖模激光拍頻實驗研究，并與單縱模激光拍頻實驗結(jié)果進行了比較。使用鎖模激光在頻移為 30 ~ 80 MHz 的范圍內(nèi)進行了拍頻實驗研究，拍頻波形及信號處理的結(jié)果均與理論分析相符， 測量結(jié)果的相對誤差在 0.5%以下。 分別使用脈寬為 10 ns和 16 ns 的調(diào) Q 單縱模脈沖進行拍頻，在信號光頻移為 150 MHz 時測量結(jié)果的相對誤差分別為 3.7%和 1.6%。對比實驗結(jié)果發(fā)現(xiàn)，調(diào) Q 單縱模脈沖由于有限的脈寬限制了拍頻后包絡的數(shù)量，導致誤差相對較大，而鎖模脈沖序列由于具有較長包絡時間，在測量較低頻移值時仍具有較高的精度，即測量低速目標時更具有優(yōu)勢。在具有較長包絡時間的同時，鎖模激光還具有高峰值功率和窄脈寬的特點。使用光纖耦合的方式進行了相干拍頻實驗，得到了穩(wěn)定的相干拍頻波形，F(xiàn)FT 頻譜分析的結(jié)果與設定值和理論分析相符。
標簽： 激光雷達
上傳時間： 2022-02-12
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客戶在基于cortex-m3 的平臺上使用FreeRTOS 系統(tǒng)提供的定時器功能時，意外發(fā)現(xiàn)定時器的精確度不夠高。譬如，設置1 秒鐘的定時器，理論上1 秒超時，并且執(zhí)行相應的回調(diào)函數(shù)。但是調(diào)試卻發(fā)現(xiàn)，有時回調(diào)函數(shù)是在1.4 秒后被執(zhí)行！這對于精度要求較高的實時系統(tǒng)，是不能接受的！
上傳時間： 2022-02-22
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在我國煤礦的生產(chǎn)過程中，人員和設備的安全始終是煤礦開采最為關(guān)心的問題，煤礦井下瓦斯氣體所引起的爆炸事故，會造成巨大的人員和財產(chǎn)損失其中甲烷氣體是瓦斯氣體的最主要的成分。傳統(tǒng)上的甲烷氣體檢測大都采用化學檢測方法，但是該種方法存在很多不足，人們開始研究采用光學方法代替化學檢測的方法。本文采用了基于螞蟻算法的光譜吸收光纖監(jiān)測系統(tǒng)對甲烷氣體實施監(jiān)測本論文通過對瓦斯氣體（主要成分是甲烷）檢測技術(shù)的歷史發(fā)展背景和國內(nèi)外刈其研究現(xiàn)狀的介紹，對于傳統(tǒng)的甲烷氣體檢測系統(tǒng)中存在的缺陷和局限性問題分析，提出了基于螞蟻算法的光譜吸收光纖甲烷隘測系統(tǒng)。首先介紹了氣體光譜吸收原理和螞蟻算法的基本原理，然后詳細說明了螞蟻BP神經(jīng)網(wǎng)絡算法，系統(tǒng)采用了型號為 MXSLD-CS65M5A的激光器，斬波器，測量氣室等甲烷氣體傳感器系統(tǒng)，通過使用螞蟻BP神經(jīng)網(wǎng)絡算法對測量數(shù)據(jù)進行優(yōu)化設計，最后選用 Labview軟件對數(shù)據(jù)進行測量顯示，測試系統(tǒng)運行的可行性。通過實驗，檢驗了基于螞蟻算法的光譜吸收光纖甲烷傳感系統(tǒng)的效果，本系統(tǒng)的實驗測試數(shù)據(jù)可以通過 LabView軟件的設計進行保存，對甲烷氣體濃度的檢測達到良好的運行效果，系統(tǒng)具有實時監(jiān)測和自動報警功能。研究基于螞蟻算法的光譜吸收光纖甲烷傳感系統(tǒng)對于煤礦安全生產(chǎn)具有十分重要的意義和應用前景。
標簽： 螞蟻算法
上傳時間： 2022-03-10
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隨著科學技術(shù)的發(fā)展和現(xiàn)代軍事的竟爭，需要雷達提供更先進的性能，對雷達的重要組成部分—接收機提出了更高的要求。它們具有以下特點：多通道接收、寬帶高分辨、高集成度、高可靠性及非常強的抗干擾能力。接收機包括前端變頻、高精度頻率綜合器和數(shù)字中頻采樣等關(guān)鍵技術(shù)。本題目針對現(xiàn)代雷達的特點，開展接收機各關(guān)鍵技術(shù)的研究工作，為未來新型雷達的研制提供實用的接收機技術(shù)，以提高雷達整體的各項戰(zhàn)術(shù)、技術(shù)指標和性能。隨著科技的不斷發(fā)展和新材料、新工藝的應用，各種高性能、小體積的器件的研制成功，為研究高集成度的接收機提供了器件保證；隨著數(shù)字化進程的加速，也為寬帶高分辨技術(shù)提供了有力的技術(shù)支持。本項目的技術(shù)作為雷達接收機的基礎設計，可以滿足不同頻段的雷達要求，特別適用于現(xiàn)代高機動抗有源干擾雷達，陸基、海基相控陣雷達以及電子對抗、通信等領(lǐng)域關(guān)鍵詞：雷達接收機，多通道，寬帶接收機隨著科學技術(shù)的發(fā)展和現(xiàn)代軍事的競爭，需要雷達提供更先進的性能，對雷達的重要組成部分—接收機2提出了更高的要求。它們具有以下特點：多通道接收寬帶高分辨、高集成度、高可靠性及非常強的抗干擾能力。接收機包括前端變頻、高精度頻率綜合器四和數(shù)字中頻采樣等關(guān)鍵技術(shù)。本題目針對現(xiàn)代雷達的特點開展接收機各關(guān)鍵技術(shù)的研究工作，為未來新型雷達的研制提供實用的接收機技術(shù)，以提高雷達整體的各項戰(zhàn)術(shù)、技術(shù)指標和整體性能本單位具有研制生產(chǎn)各種類型高性能雷達（包括機載、地面和海用艦載雷達）的能力。針對不同類型、不同體制和不同波段的現(xiàn)代雷達，接收機所采用的方案也不盡相同。在結(jié)構(gòu)上，以前的產(chǎn)品都是采用積木式結(jié)構(gòu)，就是將接收機的各個組成部分設計為一個一個的小模塊，然后通過射頻電纜連接起來，這樣做的結(jié)果是體積較大，在某些指標上如分辨率、抗干擾能力等，嚴重滯后于現(xiàn)代科技的發(fā)展和需求
上傳時間： 2022-03-26
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在半導體制冷技術(shù)的工作性能及其優(yōu)缺點研究的基礎上,設計了以單片機為核心控制元件,以TEC1-12706為執(zhí)行元件的半導體制冷溫度控制系統(tǒng)。采用高精度分段式PID控制算法配合PWM輸出控制的方法實現(xiàn)溫度控制;選擇數(shù)字傳感器DS18B20為溫度檢測元件,還包含1602液晶顯示模塊、按鍵調(diào)整輸入模塊和H橋驅(qū)動模塊等。實際測試表明,該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單易行,操作方便,工作性能優(yōu)良,同時針對該系統(tǒng)專門設計的溫控算法,使半導體制冷器能更好地適應不同工況而充分發(fā)揮其制冷制熱工作特性。Based on the study of the performance and advantages and disadvantages of thermoelectric cooler(TEC)technology,a thermoelectric cooling temperature control system with single-chip microcomputer as the core control element and TEC1-12706 as the executive element was designed. High precision piecewise PID control algorithm combined with PWM output control method is adopted to realize temperature control. The digital sensor DS18B20 is selected as the temperature detection element. It also includes 1602 LCD module,key adjustment input module and H bridge drive module. The actual test shows that the system has simple structure,convenient operation and excellent performance. Meanwhile,the temperature control algorithm specially designed for the system can make the semiconductor cooler better adapt to different working conditions and give full play to its refrigeration and heating characteristics.
標簽： 半導體 溫度控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-03-27
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近幾年，中國汽車行業(yè)飛速發(fā)展，越來越多的電子電氣功能出現(xiàn)在了汽車上。設計與開發(fā)汽車電子電氣架構(gòu)成為一個相當巨大的工程，涉及到軟件，硬件，網(wǎng)絡，線束等具體的專業(yè)知識。PREEvision是一款用于實現(xiàn)電子電氣架構(gòu)設計構(gòu)想的開發(fā)工具。這款工具的最大的目的之一就是可以在不同的層面進行電子電氣架構(gòu)的建模本文首先回顧了汽車電氣系統(tǒng)的基本概念，并對其中涉及到電子電氣架構(gòu)設計的部分，比如汽車線束，端子，電纜，保險絲，CAN總線作了較為詳細的介紹其次介紹了基于模型的整車電子電氣架構(gòu)的設計流程。在整車電子電氣系統(tǒng)的開發(fā)進程中，會涉及到功能需求設計、網(wǎng)絡設計、邏輯功能設計、原理設計，線束設計等多方面內(nèi)容，由不同部門或工程團隊進行共同開為了實現(xiàn)多團隊并行開發(fā)過程中的合理分工與協(xié)作，整個電子電氣架構(gòu)設計需要按照分層設計的思路展開。在模型開發(fā)過程中需要進行不斷的評估優(yōu)化，最終選擇最優(yōu)的設計方案。PREVision概念開發(fā)工具在德爾福工具鏈中扮演了重要的角色。該工具集合了從客戶獲取的基本數(shù)據(jù)，以及全局數(shù)據(jù)網(wǎng)絡中獲取的基本數(shù)據(jù)，而且該工具是對不同架構(gòu)設計進行詳細分析及評佔的最優(yōu)環(huán)境。在定義了需求層之后，抽象出功能模塊及相互之間的關(guān)系，隨后將功能模塊分配到網(wǎng)絡層。在網(wǎng)絡層中詳細描述ECU、帶有不同總線系統(tǒng)的網(wǎng)絡、復雜的供電系統(tǒng)等內(nèi)容。原理層中對電路圖進一步的細化。德爾福的核心競爭力在物理層，在該層中分布式模塊、控制器傳感器及執(zhí)行器等相互之間的關(guān)系能夠通過引腳、連接器、對接件、護套等連接下，形成完整的網(wǎng)絡。最后，在車輛的拓撲圖中定義電子部件的位置以及線束可能的布局信息。設計中可以對這些結(jié)果進行不斷的優(yōu)化，并通過 Metrics算法評估架構(gòu)。在為神龍汽車有限公司DXX項目開發(fā)過程中，德爾福承擔了電子電氣架構(gòu)設計與研究的職責。我們運用導入?yún)⒄哲囆徒＃兞抗芾砑皯茫贸隽俗钸m合研發(fā)車型的電子電氣架構(gòu)，極大的縮短了研發(fā)周期。本文是利用長期從事汽車電子電氣結(jié)構(gòu)設計與研究的經(jīng)驗結(jié)合電子電氣架構(gòu)設計開發(fā)工具 PREVision提出了一套新的電子電氣架構(gòu)開發(fā)的新方法以適應于日益緊縮的汽車開發(fā)周期。
標簽： 汽車電子
上傳時間： 2022-04-28
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伴隨著全球氣候變暖和工業(yè)發(fā)展使得空氣污染越來越嚴重的現(xiàn)狀。再加上季節(jié)更替期間氣溫的變化，呼吸道疾病侵犯人們的身體健康的趨勢正日益加重。而吃藥打針輸液等傳統(tǒng)的治療模式是無法滿足治療各種的當代復雜呼吸道疾病病，尤其是老人與兒童。 本論文研發(fā)了一款以STC單片機為核心的網(wǎng)式超聲霧化器。網(wǎng)式超聲霧化器是一種新型醫(yī)療儀器。該儀器采用了較為先進的脈沖寬度調(diào)制技術(shù)來直接控制換能器的工作頻率;通過使用BOOST升壓電路來提升換能器的震蕩電壓幅值。換能器將電能轉(zhuǎn)換成高頻振動，再經(jīng)過變幅桿將振蕩幅度放大。不需要使用加熱或者化學方法將藥液霧化。藥液從微網(wǎng)孔板霧化噴出，形成可以被病人直接吸入的氣霧，操作簡單方便。 本論文介紹了網(wǎng)式超聲霧化器的研究背景、霧化治療的歷史、霧化治療的優(yōu)勢和霧化器的市場需求。然后簡略描述了網(wǎng)式超聲霧化器原理，最后著重介紹了網(wǎng)式超聲霧化器硬件電路的設計與軟件設計。其中在硬件設計部分主要介紹了電源處理模塊、A/D采樣模塊、控制電路模塊、升壓電路模塊、wifi控制模塊、液晶顯示模塊、微控制器模塊。軟件設計使用C語言進行開發(fā)，軟件模塊主要包括主程序模塊、AD采樣模塊、顯示模塊、PWM驅(qū)動模塊、wifi轉(zhuǎn)串口通信模塊。 最后對研發(fā)系統(tǒng)的子模塊進行了電路仿真。并對網(wǎng)式超聲霧化器的電路輸出進行了測試。
標簽： 嵌入式
上傳時間： 2022-05-28
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伴隨著生物醫(yī)學電子學的迅速興起,手術(shù)刀已經(jīng)從單純的金屬刀片發(fā)展為融合現(xiàn)代高科技的手術(shù)器具:電凝刀、氬氣刀、高頻電刀、超聲手術(shù)刀等。 所謂超聲手術(shù)刀,是指采用超聲能對軟組織進行止血切開和凝固的一種外科手術(shù)裝置,用來代替普通的手術(shù)刀來切除人體的病變組織或器官,以達到手術(shù)治療的目的。超聲手術(shù)刀適用于需要控制出血和最小程度熱損傷的軟組織進行切開的場合,因此被廣泛地應用于外科手術(shù)。如今,超聲外科手術(shù)刀及其衍生的手術(shù)器具幾乎已進入外科手術(shù)的各個專科領(lǐng)域,并成為了外科技術(shù)進步的標志之一。 但是,現(xiàn)有的超聲手持治療頭因其加工中的選材、裝配及工藝要求甚高,稍有誤差就不能滿足其諧振頻率的設計要求而報廢;已合格的超聲手持治療頭在儲存和使用過程中因時效老化、磨損等也易造成該超聲手持治療頭偏離其諧振頻率而失效或縮短使用時間。 為了避免以上的不足,本文設計了一種精確校準超聲手術(shù)刀諧振頻率的電路裝置,該電路通過電反饋自動掃頻使超聲手持治療刀頭總是工作在諧振狀態(tài)。而且,對于不同頻率段的超聲手持治療頭,該電路也能自適應匹配使用。 論文共分為六章。其中第一章為緒論;第二章介紹了超聲電源總體解決方案;第三章介紹了系統(tǒng)硬件電路設計;第四章介紹了系統(tǒng)的主板系統(tǒng)電路軟件設計與開發(fā);第五章是上位機軟件設計和數(shù)據(jù)分析;第六章是總結(jié)與展望。 本文主要內(nèi)容包括: 1.介紹了超聲手術(shù)刀的研究背景和其相關(guān)技術(shù)的國內(nèi)外發(fā)展的狀況,簡要闡明了超聲治療的原理,超聲手術(shù)刀的組成結(jié)構(gòu)以及工作原理。 2.設計并制作了基于STC單片機為微控制器的系統(tǒng)硬件電路平臺。系統(tǒng)利用單片機控制DDS芯片產(chǎn)生可調(diào)頻率的電壓信號。比起一般的可編程計數(shù)器或是定時器電路,DDS芯片輸出信號的頻率切換變化反應快,精度高;系統(tǒng)以刀頭電流信號的大小來檢測電路是否到達諧振狀態(tài),電路結(jié)構(gòu)簡單,對超聲刀正常工作影響小;系統(tǒng)通過控制數(shù)控工作電源調(diào)節(jié)電路輸出級的工作電壓,實現(xiàn)在一定范圍內(nèi)的超聲刀電功率輸出的任意調(diào)節(jié)。 3.設計了系統(tǒng)硬件電路平臺的控制軟件以及上位機人機對話軟件。電路平臺的控制軟件包括變步長諧振頻率自動搜索、諧振頻率跟蹤、超聲功率調(diào)整、數(shù)據(jù)上傳等功能模塊。上位機軟件為VB交互界面...
標簽： 超聲手術(shù)刀 諧振頻率 電路
上傳時間： 2022-05-30
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