一種新穎的正弦正交編碼器細(xì)分方法摘要，提出了一種不用查詢表的正弦正交編碼器細(xì)分方法利用控制系統(tǒng)臨界穩(wěn)定原理生成一個(gè)高頻數(shù)字正弦載波與采樣得到的正弦編碼信號(hào)實(shí)時(shí)比較來獲取相位信息，與傳統(tǒng)查詢表細(xì)分方法相比，節(jié)省了大量的存儲(chǔ)空間而且整個(gè)細(xì)分過程通過軟件實(shí)現(xiàn)，不需要添加額外的硬件，同時(shí)闡述了影響細(xì)分分辨率的因素，推導(dǎo)出了防止電機(jī)高速運(yùn)行時(shí)細(xì)分混登的條件；最后，以一臺(tái)7kw的電梯用永磁同步電機(jī)配套海德漢的ERN487-2048正弦增量式編碼器為平臺(tái)，驗(yàn)證了該細(xì)分方法用于轉(zhuǎn)子初始位置識(shí)別及速度控制的可行性.關(guān)鍵詞，正弦編碼器，細(xì)分，永磁同步電機(jī)，電梯，轉(zhuǎn)子初始位置隨著社會(huì)的發(fā)展人們對電梯的體積載重量功耗調(diào)速精度及調(diào)速范圍等提出了越來越高的要求永磁同步電機(jī)以功率密度大氣隙密度高轉(zhuǎn)矩電流比高轉(zhuǎn)矩慣量比大壽命長及結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點(diǎn)成為無齒輪電引機(jī)的首選 對于正弦波永磁同0步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)坐標(biāo)變換中的轉(zhuǎn)子位置角是否能準(zhǔn)確實(shí)時(shí)地檢測直接影響到整個(gè)系統(tǒng)的性能因此高性能要求的系統(tǒng)一般采用分辨率高的光電式編碼器檢測轉(zhuǎn)子位置.
標(biāo)簽： 正弦正交編碼器
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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首先，本文分析了雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過程的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征。即分析雙足步行機(jī)器人連桿的位置和姿態(tài)與各個(gè)關(guān)節(jié)角之間的關(guān)系。包含雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行的正運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。其中，針對雙足步行機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題，使用了解析法與數(shù)值法進(jìn)行求解，并對上述兩種方法進(jìn)行了對比。其次，在針對雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過程運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的分析基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出雙足步行機(jī)器人零力矩點(diǎn)（ZMP）的計(jì)算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機(jī)器人ZMP與機(jī)器人質(zhì)心之間的關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動(dòng)力學(xué)模型。為了方便得到雙足步行機(jī)器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設(shè)計(jì)了基于ZMP的雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機(jī)器人關(guān)節(jié)角時(shí)間序列帶入機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算，可以得到關(guān)節(jié)力矩時(shí)間序列。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器按照力矩時(shí)間序列控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)步行。但是，考慮到數(shù)值計(jì)算等因素導(dǎo)致的誤差累計(jì)，本文同時(shí)基于桌子—一小車模型設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)步行穩(wěn)定控制器，該控制器的作用是通過修正期望ZMP軌跡調(diào)節(jié)機(jī)器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設(shè)計(jì)的雙足步行機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解算法、動(dòng)態(tài)步行模式生成算法與步行穩(wěn)定控制器所組成的控制系統(tǒng)，采用開放源代碼動(dòng)力學(xué)引擎0pen Dynamic Engine 進(jìn)行仿真驗(yàn)證。首先在三維虛擬環(huán)境中建立了雙足步行機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，其次設(shè)計(jì)了零重力環(huán)境下剛體運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)與雙足動(dòng)態(tài)步行實(shí)驗(yàn)。驗(yàn)證了本文針對雙足步行機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行所設(shè)計(jì)的控制方法的有效性。
標(biāo)簽： 機(jī)器人 動(dòng)態(tài)步行控制
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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IGBT驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路作為變頻器主回路和控制回路之間的接口電路，具有承接前后作用.設(shè)計(jì)好驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路對于變頻器正常工作起著舉足輕重的作用，死區(qū)補(bǔ)償對改善變頻器輸出電壓波形，減小輸出電流諧波含量具有重要意義.本文在詳細(xì)分析IGBT的結(jié)構(gòu)和工作特性的基礎(chǔ)上，以HCPL316為核心設(shè)計(jì)了一套完整的IGBT驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路，該電路具有較強(qiáng)驅(qū)動(dòng)能力，適用于驅(qū)動(dòng)中小容量的IGBT：能夠?qū)GBT過電流、過電壓提供保護(hù)，針對不同型號(hào)1GBT的開關(guān)特性，可調(diào)節(jié)適合的死區(qū)時(shí)間，防止逆變電路橋臂直通，仿真和實(shí)驗(yàn)證明，該驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路可以對變頻器提供可靠的過流、過壓保護(hù)功能；通過調(diào)節(jié)死區(qū)可調(diào)電阻，設(shè)置適合的死區(qū)時(shí)間，保證了變頻器中IGBT安全可靠運(yùn)行.為了減小IGBT驅(qū)動(dòng)電路中產(chǎn)生的死區(qū)效應(yīng)，本文采用基于功率因數(shù)角預(yù)測方法進(jìn)行死區(qū)補(bǔ)償，該方法首先通過對功率因數(shù)角的計(jì)算，確定電流矢量在三相靜止坐標(biāo)系中所處的位置，進(jìn)而判斷輸出電流方向，調(diào)節(jié)IGBT控制脈沖寬度以補(bǔ)償變頻器死區(qū)時(shí)間，減少變頻器的輸出電流語波，降低電動(dòng)機(jī)噪聲，延長電機(jī)壽命，該方法易于軟件實(shí)現(xiàn)、具有補(bǔ)償精確等優(yōu)點(diǎn).在變頻器控制單元中，基于常用SVPWM軟件基礎(chǔ)上，編寫了功率因數(shù)角預(yù)測死區(qū)補(bǔ)償算法.通過對變頻器死區(qū)補(bǔ)償前后的試驗(yàn)，證明了本文所提方法的正確性和有效性.
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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本文以超音頻串聯(lián)諧振式感應(yīng)加熱電源為研究對象，應(yīng)用鎖相環(huán)和PID技術(shù)，采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）和復(fù)雜可編程邏輯器件（CPLD）聯(lián)合控制的數(shù)字化技術(shù)實(shí)現(xiàn)感應(yīng)加熱電源的頻率跟蹤和0~1800自由移相調(diào)功，為感應(yīng)加熱電源系統(tǒng)的數(shù)字化、信息化、柔性化、智能化控制提供了優(yōu)質(zhì)、可靠的技術(shù)基礎(chǔ)。論文首先介紹了感應(yīng)加熱的基本原理及感應(yīng)加熱技術(shù)的發(fā)展動(dòng)態(tài)。然后通過對感應(yīng)加熱電源中的主電路拓?fù)溥M(jìn)行分析，比較串聯(lián)譜振逆變電路與并聯(lián)諧振逆變電路的優(yōu)缺點(diǎn)，選擇了更適合超音頻感應(yīng)加熱電源的串聯(lián)語振主電路。在確定了設(shè)計(jì)方案后，詳細(xì)分析了電源的主電路結(jié)構(gòu)并進(jìn)行了系統(tǒng)各組成部分器件的參數(shù)計(jì)算和選取。通過對鎖相環(huán)原理進(jìn)行了分析，提出一種基于DSP的數(shù)字鎖相環(huán)（DPLL）的實(shí)現(xiàn)方法。論文在分析和對比了感應(yīng)加熱電源的各種調(diào)功方式后，選擇了移相調(diào)功對感應(yīng)加熱電源進(jìn)行恒流調(diào)節(jié)。通過兩種硬件方案的對比，確定了一種最佳方案，實(shí)現(xiàn)了基準(zhǔn)臂與移相臂之間移相角的數(shù)字控制信號(hào)的產(chǎn)生。論文搭建了以TMS320LF2407A為控制核心的硬件控制平臺(tái)。包括了采樣電路、保護(hù)電路、驅(qū)動(dòng)電路、顯示電路等外圍電路。在此基礎(chǔ)上編制了系統(tǒng)的程序，完成了樣機(jī)，并對其進(jìn)行了整機(jī)聯(lián)調(diào)，給出了電源的實(shí)測波形。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明基于DSP的DPLL完全可以勝任超音頻的頻率跟蹤，系統(tǒng)硬件電路可靠，程序運(yùn)行良好。
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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本設(shè)計(jì)首先簡要介紹了MATLAB的特點(diǎn)以及在整流電路中的應(yīng)用，通過對三相橋式半控整流電路實(shí)例進(jìn)行分析討論了三相橋式整流電路在不同控制角在電路帶電感性負(fù)載和電阻性負(fù)載時(shí)輸出負(fù)載電壓的變化。然后利用MATLAB SIMULINK對電力電力電路進(jìn)行仿真的方法，并給出了三相橋式整流電路在不同控制角在電路帶電感性負(fù)載和電阻性負(fù)載的仿真波形，證實(shí)了該軟件的簡便直觀、高效快捷和真實(shí)準(zhǔn)確性。與理論分析進(jìn)行對比，更容易發(fā)現(xiàn)電路中一些忽略的東西。用MATLAB系統(tǒng)建立模型和實(shí)際系統(tǒng)中的設(shè)計(jì)過程非常的相似，用戶不用進(jìn)行編程，也無需推到電路、系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，就可以很快地得到系統(tǒng)的仿真結(jié)果，整個(gè)過程就像用筆在紙上畫一樣簡單，通過對仿真結(jié)果分析就可以將系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)或?qū)⒂嘘P(guān)參數(shù)進(jìn)行修改使系統(tǒng)達(dá)到要求的結(jié)果和性能，這樣就可以極大的加快系統(tǒng)的分析或設(shè)計(jì)過程，并使一些器件變更時(shí)對輸出電壓波形的對比更直觀方便快捷關(guān)鍵詞：MATLAB 三相半控橋 仿真模型 方便快捷
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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無論是不控整流電路，還是相控整流電路，功率因數(shù)低都是難以克服的缺點(diǎn).PWM整流電路是采用PWM控制方式和全控型器件組成的整流電路，本文以《電力電子技術(shù) 教材為基礎(chǔ)，詳細(xì)分析了單相電壓型橋式PWM整流電路的工作原理和四種工作模式.通過對PWM整流電路進(jìn)行控制，選擇適當(dāng)?shù)墓ぷ髂Ｊ胶凸ぷ鲿r(shí)間間隔，交流側(cè)的電流可以按規(guī)定目標(biāo)變化，使得能量在交流側(cè)和直流側(cè)實(shí)現(xiàn)雙向流動(dòng)，且交流側(cè)電流非常接近正弦波，和交流側(cè)電壓同相位，可使變流裝墨獲得較高的功率因數(shù).：PWM整流電路：功率因數(shù)：交流側(cè)：直流側(cè)傳統(tǒng)的整流電路中，晶閘管相控整流電路的輸入電流滯后于電壓，其滯后角隨著觸發(fā)角的增大而增大，位移因數(shù)也隨之降低。同時(shí)輸入中諧波分量也相當(dāng)大、因此功率因數(shù)很低。而二極管不控整流電路雖然位移因數(shù)接近于1，但輸入電流中諧波分量很大，功率因數(shù)也較低。PWM整流電路是采用PWM控制方式和全控型器件組成的整流電路，它能在不同程度上解決傳統(tǒng)整流電路存在的問題。把逆變電路中的SPWM控制技術(shù)用于整流電路，就形成了PWM整流電路。通過對PWM整流電路進(jìn)行控制，使其輸入電流非常接近正弦波，且和輸入電壓同相位，則功率因數(shù)近似為1。因此，PWM整流電路也稱單位功率因數(shù)變流器。
上傳時(shí)間： 2022-06-20
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論文首先研究了基于Har-like特征和Adaboost分類器的目標(biāo)車輛探測算法原理和參數(shù)設(shè)置，并利用車載攝像頭采集真實(shí)道路車輛圖像，建立車輛樣本數(shù)據(jù)庫，訓(xùn)練車輛分類器，實(shí)現(xiàn)對道路車輛的探測，并對探測效果進(jìn)行量化分析。針對在車輛探測過程中誤檢率較高、探測不連續(xù)以及檢測框不穩(wěn)定的現(xiàn)象，對基于無跡卡爾曼濾波器的車輛跟蹤算法進(jìn)行了研究，建立了車輛相對運(yùn)動(dòng)模型，對真實(shí)道路交通場景中的多目標(biāo)車輛進(jìn)行探測與跟蹤，并對跟蹤算法對探測性能提升的效果和原因進(jìn)行了深入分析。在單目測距中，針對一般測距算法受車輛俯仰角和攝像頭畸變影響很大的缺點(diǎn)，利用PreScan仿真軟件，對車輛測距算法進(jìn)行了改進(jìn)，提山了一個(gè)同時(shí)考慮車輛俯仰角和攝像頭畸變等參數(shù)的測距模型，以及一種將攝像頭內(nèi)參與外參分開標(biāo)定的新方法，最后利用場地實(shí)驗(yàn)利真實(shí)道路交通場景對模型的測距精度、參數(shù)靈敏度進(jìn)行量化分析。研究了僅利用圖像信息估算車輛間碰撞時(shí)間的方法，利用PreScan仿真軟件，對車輛碰撞時(shí)間估算算法進(jìn)行了改進(jìn)，建立了一個(gè)考慮車間相對加速度碰撞時(shí)間估算模型，最后，利用真實(shí)道路交通視頻對算法進(jìn)行驗(yàn)證和分析。最后，介紹了利用仿真軟件輔助ADAS開發(fā)的方法，在虛擬的開發(fā)環(huán)境中建立了以真實(shí)攝像頭物理參數(shù)為依據(jù)的攝像頭仿真模型、交通場景，實(shí)現(xiàn)了對單目測距和碰撞時(shí)間估算算法的驗(yàn)證和改進(jìn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，論文中所建立的算法表現(xiàn)出良好的性能，所構(gòu)建的基于PreScan的仿真平臺(tái)能有效地提高算法的開發(fā)效率.
標(biāo)簽： adas系統(tǒng) 目標(biāo)車輛感知算法
上傳時(shí)間： 2022-06-21
上傳用戶：d1997wayne
本文首先對感應(yīng)加熱電源的發(fā)展現(xiàn)狀及前景作了分析，并闡述了感應(yīng)加熱的基本原理。從適用于大功率應(yīng)用場合的電流型并聯(lián)負(fù)載諧振逆變器出發(fā)，對比了并聯(lián)諧振逆變器各種調(diào)功方式的優(yōu)缺點(diǎn)，提出采用高頻Buck斬波器做為調(diào)節(jié)電源輸出功率的手段。文中重點(diǎn)對并聯(lián)諧振逆變器進(jìn)行分析，對比其各工作狀態(tài)，指出為保證逆變器可靠運(yùn)行采用固定重疊角的控制策略，逆變器譜振負(fù)載工作在容性準(zhǔn)諧振狀態(tài)；采用基于DSP的數(shù)字鎖相、頻率自動(dòng)跟蹤控制策略，逆變器開關(guān)頻率快速跟隨負(fù)載固有頻率的變化，諧振負(fù)載工作在所期望的弱容性準(zhǔn)諧振狀態(tài)。文中提出了一種精確計(jì)算輸出功率的方法，提高了電源的輸出控制精確度。本文詳細(xì)闡述了并聯(lián)型感應(yīng)加熱電源的設(shè)計(jì)過程，分析了主電路的設(shè)計(jì)方法以及關(guān)鍵器件的選型，控制系統(tǒng)采用T1公司的TMS320LF2407A DSP作為控制核心，設(shè)計(jì)了一種可靠的運(yùn)行保護(hù)機(jī)制，并對電源的散熱系統(tǒng)進(jìn)行了仿真設(shè)計(jì)。在上述分析的基礎(chǔ)上，本文成功研制出了一臺(tái)功率為60kw的高性能的并聯(lián)型中頻感應(yīng)加熱電源。試驗(yàn)結(jié)果表明，該電源的電氣性能達(dá)到了預(yù)期的指標(biāo)要求，有利于提高感應(yīng)加熱熱場的穩(wěn)定性，有利于提高感應(yīng)加熱的諧振頻率。
標(biāo)簽： igbt 感應(yīng)加熱電源
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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工作原理分析，主要分析電阻負(fù)載時(shí)的情況：1，任一相導(dǎo)通須和另一相構(gòu)成回路，因此，和三相全控整流電路一樣，電流流通路徑中有兩個(gè)晶閘管，所以應(yīng)采用雙脈沖或?qū)捗}沖觸發(fā)。2，三相的觸發(fā)脈沖依次相差120"，同一相的兩個(gè)反并聯(lián)晶閘管觸發(fā)脈沖應(yīng)相差180因此觸發(fā)脈沖順序和三相橋式全控整流電路一樣，為VTI vT6，依次相差6003，如果把晶閘管換成二極管可以看出，相電流和相電壓同相位，且相電壓過零食二極管開始導(dǎo)通。因此把相電壓過零點(diǎn)定為觸發(fā)延遲角a的起點(diǎn)，三相三線電路中，兩相間導(dǎo)通是靠線電壓導(dǎo)通的，而線電壓超前相電壓30"，因此，a角移范圍是0~ 150根據(jù)任一時(shí)刻導(dǎo)通晶閘管個(gè)數(shù)及半個(gè)周波內(nèi)電流是否連續(xù)，可將0"-150"的移相范圍分為如下三段：（1）0"< a<60"：電路處于三管導(dǎo)通與兩管導(dǎo)通交替，每管導(dǎo)通180"-a。但a-0時(shí)是種特殊情況，一直是三管導(dǎo)通。（2）60"<a< 90：任一時(shí)刻都是兩管導(dǎo)通，每管的導(dǎo)通角都是120（3）90"<a< 150"：電路處于兩管號(hào)通與無晶同管導(dǎo)通交替狀態(tài)，每個(gè)晶閘管導(dǎo)通角為300-2a。而且這個(gè)導(dǎo)通角被分割為不連續(xù)的兩部分，在半周波內(nèi)形成兩個(gè)斷續(xù)的波頭，各占150"-a.
標(biāo)簽： 三相交流調(diào)壓電路 matlab
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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摘要步進(jìn)電機(jī)廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床，加工中心等各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中，隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在國民經(jīng)濟(jì)各個(gè)領(lǐng)域都有應(yīng)用。PLC（可編程序控制器）是綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)的一門新興技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)研究以及其他各個(gè)領(lǐng)域自動(dòng)化的重要手段之一，應(yīng)用十分廣泛，是現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱之一。本設(shè)計(jì)是用PLC實(shí)現(xiàn)三相六拍步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)過程控制，使步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作的抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高，而且系統(tǒng)構(gòu)成十分靈活，便于在線修改。第一章課題任務(wù)分析1.1三相六拍步進(jìn)電機(jī)概況一般電機(jī)都是連續(xù)旋轉(zhuǎn)，而步進(jìn)電機(jī)卻是一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)的，故叫步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子為多極分布，定子上嵌有多相星形連接的控制繞組，由專門電源輸入電脈沖信號(hào)，每輸入一個(gè)脈沖信號(hào)，該電機(jī)就轉(zhuǎn)過一定的角度，因此步進(jìn)電機(jī)是一種把脈沖信號(hào)變?yōu)榻嵌任灰频膱?zhí)行元件。步進(jìn)電機(jī)有多種通電方式，以下介紹三相六拍步進(jìn)電機(jī)通電方式的基本原理（以轉(zhuǎn)子四個(gè)齒為例，即齒距角為90"）；
標(biāo)簽： 步進(jìn)電機(jī) plc控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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