雙足步行機器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機器人，是移動式機器人領域中一類重要的仿生系統。雙足步行機器人作為一種移動式機器人，它與輪式，履帶式機器人相比有許多優點與優越性。由于雙足步行機器人的行走具有獨特的適應性和擬人性，其行走控制成為當今研究的熱點。步行運動模式與運動控制是影響雙足步行機器人技術進步的重要問題，也是雙足步行機器人成功而有效地實現穩定步行的理論基礎和技術關鍵。本文針對雙足步行機器人步行模式生成與步行控制相關問題進行了研究，并在虛擬現實的實驗環境中實現了機器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機器人步行運動模式生成。本文對雙足步行機器人的動力學模型進行了簡化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機器人步行模式生成的簡化模型。設計了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對雙足步行機器人前向行走，側向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進行了規劃。對于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點，本文采用了七次多項式插值，分兩階段對具有雙腳支撐期的步行運動的腰部運動軌跡進行規劃，實現了期望的運動模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機器人逆運動學控制系統。本文針對雙足步行機器人腿部逆模型求解問題，提出一種基于小腦模型連接控制網絡CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機器人逆運動學控制方法。機器人腿部正運動學模型采用Denavit-Hartenberg方法進行建模，在建立雙足步行機器人正運動學模型基礎上，設計了基于CMAC的控制系統。系統采用兩個CMAC直接控制機器人的腿部運動。兩個CMAC逆模型控制器分別逼近步行機器人支撐腿與擺動腿的逆模型，實現了對腰部運動軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現實環境的雙足步行機器人行走控制實驗。
上傳時間： 2022-06-19
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實驗二、Python 運算符、內置函數實驗目的：1、熟練運用 Python 運算符。2、熟練運用 Python 內置函數。實驗內容：1、編寫程序，輸入任意大的自然數，輸出各位數字之和。2、編寫程序，輸入兩個集合 setA 和 setB，分別輸出它們的交集、并集和差集 setA-setB。3、編寫程序，輸入一個自然數，輸出它的二進制、八進制、十六進制表示形式。實驗三、使用蒙特·卡羅方法計算圓周率近似值實驗目的：1、理解蒙特·卡羅方法原理。2、理解 for 循環本質與工作原理。3、了解 random 模塊中常用函數。實驗內容：蒙特·卡羅方法是一種通過概率來得到問題近似解的方法，在很多領域都有重要的應用，其中就包括圓周率近似值的計算問題。假設有一塊邊長為 2 的正方形木板，上面畫一個單位圓，然后隨意往木板上扔飛鏢，落點坐標(x, y)必然在木板上（更多的時候是落在單位圓內），如果扔的次數足夠多，那么落在單位圓內的次數除以總次數再乘以 4，這個數字會無限逼近圓周率的值。這就是蒙特·卡羅發明的用于計算圓周率近似值的方法，如圖所示。
標簽： python
上傳時間： 2022-07-09
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高頻開關電源由于其在體積、重量、功率密度、效率等方面的諸多優點，已經被廣泛地應用于工業、國防、家電產品等各個領域。在開關電源應用于交流電網的場合，整流電路往往導致輸入電流的斷續，這除了大大降低輸入功率因數外，還增加了大量高次諧波。同時，開關電源中功率開關管的高速開關動作（從幾十kHz到數MHz），形成了EMI（electromagnetic interference）騷擾源。從已發表的開關電源論文可知，在開關電源中主要存在的干擾形式是傳導干擾和近場輻射干擾，傳導干擾還會注入電網，干擾接入電網的其他設備。減少傳導干擾的方法有很多，諸如合理鋪設地線，采取星型鋪地，避免環形地線，盡可能減少公共阻抗；設計合理的緩沖電路；減少電路雜散電容等。除此之外，可以利用EMI濾波器衰減電網與開關電源對彼此的噪聲干擾。EMI騷擾通常難以精確描述，濾波器的設計通常是通過反復迭代，計算制作以求逐步逼近設計要求。本文從EMT濾波原理入手，分別通過對其共模和差模噪聲模型的分析，給出實際工作中設計濾波器的方法，并分步驟給出設計實例。
標簽： emi濾波器
上傳時間： 2022-07-24
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高頻開關電源由于其在體積、重量、功率密度、效率等方面的諸多優點，已經被廣泛地應用于工業、國防、家電產品等各個領域。在開關電源應用于交流電網的場合，整流電路往往導致輸入電流的斷續， 這除了大大降低輸入功率因數外，還增加了大量高次諧波。同時，開關電源中功率開關管的高速開關動作（從幾十kHz 到數MHz），形成了EMI（electromagnetic interference ）騷擾源。從已發表的開關電源論文可知， 在開關電源中主要存在的干擾形式是傳導干擾和近場輻射干擾，傳導干擾還會注入電網，干擾接入電網的其他設備。減少傳導干擾的方法有很多， 諸如合理鋪設地線， 采取星型鋪地， 避免環形地線，盡可能減少公共阻抗；設計合理的緩沖電路；減少電路雜散電容等。除此之外，可以利用EMI濾波器衰減電網與開關電源對彼此的噪聲干擾。EMI 騷擾通常難以精確描述，濾波器的設計通常是通過反復迭代，計算制作以求逐步逼近設計要求。本文從EMI濾波原理入手， 分別通過對其共模和差模噪聲模型的分析，給出實際工作中設計濾波器的方法，并分步驟給出設計實例。
上傳時間： 2022-07-24
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本書全面而系統地介紹了 MATLAB 算法和案例應用，涉及面廣，從基本操作到高級算法應用，幾乎 涵蓋 MATLAB 算法的所有重要知識。本書結合算法理論和流程，通過大量案例，詳解算法代碼，解決具 體的工程案例，讓讀者更加深入地學習和掌握各種算法在不同案例中的應用。 本書共 32 章。涵蓋的內容有 MATLAB 基礎知識、GUI 應用及數值分析、MATALB 工程應用實例、 GM 應用分析、PLS 應用分析、ES 應用分析、MARKOV 應用分析、AHP 應用分析、DWRR 應用分析、 模糊逼近算法、模糊 RBF 網絡、基于 FCEM 的 TRIZ 評價、基于 PSO 的尋優計算、基于 PSO 的機構優 化、基本 PSO 的改進策略、基于 GA 的尋優計算、基于 GA 的 TSP 求解、基于 Hopfield 的 TSP 求解、基 于 ACO 的 TSP 求解、基于 SA 的 PSO 算法、基于 kalman 的 PID 控制、基于 SOA 的尋優計算、基于 Bayes 的數據預測、基于 SOA 的 PID 參數整定、基于 BP 的人臉方向預測、基于 Hopfield 的數字識別、基于 DEA 的投入產出分析、基于 BP 的數據分類、基于 SOM 的數據分類、基于人工免疫 PSO 的聚類算法、 模糊聚類分析和基于 GA_BP 的抗糖化活性研究。 本書適合所有想全面學習 MATALB 優化算法的人員閱讀，也適合各種使用 MATALB 進行開發的工 程技術人員閱讀。對于相關高校的教學與研究，本書也是不可或缺的參考書。另外，對于 MATLAB 愛好 者，本書也對網絡上討論的大部分疑難問題給出了解答，值得一讀。
上傳時間： 2022-07-26
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VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（85）資源包含以下內容：1. 功能：浮點數開平方（快速逼近算法） 入口條件：操作數在[R0]中。 出口信息：OV=0時.2. 全套成熟無線遙控汽車防盜器資料.3. 萬年歷制作全套資料,19位LED數碼管顯示.4. 這是一個制作小車的電路原理圖,里面有許多一個關鍵的電氣參數.保證傳感器的正常工作..5. AVR的一些實驗例程.6. 一塊2410板的原理圖和PCB,PCB是PADS格式,僅工參考.7. the 232 control demo source for the NEC mcu.8. the timer control demo source for the NEC mcu.9. the csi control demo source for the NEC mcu.10. the iic control demo source for the NEC mcu.11. the UART control demo source for the NEC mcu.12. IIC,24C08控制 PTD電子音量 總線控制.13. cpld入門教材. 介紹基本vhdl語法.適合快速入門理解含有cpld器件的電路板..14. AD7843在ADS1.2環境下的一個驅動程序.15. 在ARM平臺上開發的LCD驅動程序,具有很強的通用性..16. 飛利浦lpc2200實驗箱關于spi接口的驅動代碼。代碼非常詳細有注釋。.17. 深圳優龍公司PXA270的cpld的vhdl邏輯代碼.18. Trimble的GPS模塊的原理圖和pcb。.19. 華為GTM900開發板資料.20. LPC2100專用工程模板,在ADS1.2下使用.21. 基于FPGA的嵌入式系統設計。相對FPGA的迅速發展及盛行.22. Latest ucFS v.3.10d PC Windows Evaluation Ed., provided with free Flash driver.23. Compact Flash Support For Nios II 5.0, To download supporting materials for this new Compact Flash s.24. DS18B20在KEIL uvision2.0下寫的源代碼!.25. 1302編程源碼.26. 嵌入式系統 PHILIP ARM7 LPC2200開發必備.27. 硬盤播放器制作DIY.28. 主要講解NIOSII從入門到精通的課件.29. TI 公司最新DSP TMS320F28335 SDFlash JTAG Flash Programming Utilities 驅動程序。.30. 基于S3C2410的xmodem協議實現.31. 上網隨便上,想上就上無所不能 上?姹閔?想上就上無所不能.32. arm s3c2410常用頭文件整理.33. cc2430相關資料.34. KEIL C上的門禁控制器源代碼.35. 2410 外部中斷原代碼 ADS開發環境.36. 2410 實驗1 ARM匯編指令實驗 ADS環境.37. 2410 實驗2 C和匯編語言的混合編程實驗 ADS環境.38. 2410 實驗4 看門狗應用實驗 ADS環境.39. 2410 實驗5 PWM timer實驗 ADS環境.40. 本文詳細分析了COOLRUNNER系列CPLD的結構,特點及功能,使用VHDL語言實現數字邏輯,實現了水下沖擊波記錄儀電路的數字電路部分..
標簽： 金屬材料
上傳時間： 2013-04-15
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Quartus II 軟件5.0在高密度FPGA設計上具有性能和效率領先優勢。此版本首次展示了業內編譯增強技術以及多種新的高密度設計高效特性。 Quartus II軟件5.0的新特性和增強功能包括： 編譯和時序逼近的增強特性 編譯增強特性縮短近70％編譯時間 編譯增強特性使設計人員能夠根據綜合和適配的需要，將設計劃分為物理和邏輯分區，在特定設計分區上實施物理綜合等高級優化技術，保持其他模塊性能不變，從而提高時序逼近效率。SignalTap? II 嵌入式邏輯分析儀也可以采用該技術加速實現驗證迭代。 時
上傳時間： 2013-05-15
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